机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，涉及机械臂领域，包括：根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，第一帧长小于第二帧长；根据多个第一帧段和多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；根据多个短时能量值和多个短时峭度值，从机械臂振动信号中确定机械臂的振动区间的端点。采用本发明专利技术，可以提高对振动信号端点检测的准确率。可以提高对振动信号端点检测的准确率。可以提高对振动信号端点检测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在机械臂的信号采集过程中，通常使用较高的采样率以获得更多的振动信息，因而采集到的加速度数据量较大，并且其中包含了运动状态和静止状态。若将全部数据用于机械臂的质量检测过程中，则必将带来运行速度慢，计算量大的问题。因此从机械臂振动数据量大的信号中提取出有效的振动信号以提高后续质量检测的效率成为了一个关键问题。
[0003]机械臂运动状态分割关键为振动信号的端点检测。目前常采用的基于时频域特征参数的端点检测法或基于模型的端点检测方法都是针对语音信号的，而机械臂的振动信号与语音信号存在差异，传统的端点检测方法对振动信号的特征利用不充分，检测效果不佳。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，可以提高对振动信号端点检测的准确率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种机械臂运动状态分割方法，所述方法包括：
[0006]根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，所述第一帧长小于所述第二帧长；
[0007]根据所述多个第一帧段和所述多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；
[0008]根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点。/>[0009]可选地，所述根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点，包括：
[0010]根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段；
[0011]根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点。
[0012]可选地，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，包括：
[0013]若第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第二帧号的短时能量值是否小于所述短时能量区间的最小值，其中，所述第二帧号为所述第一帧号的前一帧，所述第一帧号为所述多个第一帧段中任一帧段的标号；
[0014]若所述第二帧号的短时能量值小于所述短时能量区间的最小值，则确定所述第二帧号之前的预设的时间段为第一时间段，所述目标时间段包括：所述第一时间段。
[0015]可选地，所述根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点，包括：
[0016]确定所述第一时间段内最大短时峭度值对应的点为所述机械臂在所述振动区间的起始点。
[0017]可选地，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，还包括：
[0018]若所述第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第三帧号的短时能量值是否小于所述短时能量区间的最小值，其中，所述第三帧号为所述第一帧号的后一帧；
[0019]若所述第三帧号的短时能量值小于所述短时能量区间的最小值，则确定所述第二帧号之后的预设时间段为第二时间段；所述目标时间段还包括：所述第二时间段。
[0020]可选地，所述根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点，还包括：
[0021]确定所述第二时间段内最大短时峭度值对应的点为所述机械臂在所述振动区间的结束点。
[0022]可选地，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，包括：
[0023]计算在预设静止时间段内所有第一帧段对应的短时能量的平均值为平均短时能量值；
[0024]根据所述平均短时能量值，以及预设的高门限参数值，计算所述短时能量区间的最大值；
[0025]根据所述平均短时能量值，以及预设的低门限参数值，计算所述短时能量区间的最小值。
[0026]可选地，所述方法还包括：
[0027]根据所述机械臂的当前振动区间内的最大短时能量值，更新所述短时能量区间，得到目标短时能量区间，所述目标短时能量区间用于从所述机械臂振动信号中识别所述当前振动区间的下一振动区间的端点。
[0028]第二方面，本专利技术实施例还提供一种振动信号运动状态分割装置，所述装置包括：
[0029]分帧模块，用于根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，所述第一帧长小于所述第二帧长；
[0030]计算模块，用于根据所述多个第一帧段和所述多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；
[0031]处理模块，用于根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂的振动区间的端点。
[0032]第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一所述的机械臂运动状态分割的步骤。
[0033]本专利技术提供的一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到得到多个第一帧段和多个第二帧段，其中，第一帧长小于第二帧长；根据多个第一帧段和多个第二帧段，分别计算多个
短时能量值和多个短时峭度值；根据多个短时能量值和多个短时峭度值，从机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点。通过这样的方式，可以将短时能量和短时峭度同时运用至对机械臂振动信号运动状态的分割方法中，对振动信号特征使用更为充分，从而提高对振动信号端点检测的准确率，可以得到机械臂更多更准确的振动信息，为机械臂质量检测提供依据，可以更好地保障机械臂的出厂质量。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0035]图1位本专利技术提供的一种机械臂运动状态分割方法的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术提供的另一种机械臂运动状态分割方法的流程示意图；
[0037]图3为本专利技术提供的一种确定目标时间段的方法的流程示意图；
[0038]图4为本专利技术提供的另一种确定目标时间段的方法的流程示意图；
[0039]图5为本专利技术提供的一种计算短时能量区间方法的流程示意图；
[0040]图6为本专利技术提供的一种端点判决的流程图；
[0041]图7为本专利技术提供的一种机械臂运动状态分割装置的示意图；
[0042]图8为本专利技术提供的一种机械臂运动状态分割设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂运动状态分割方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，所述第一帧长小于所述第二帧长；根据所述多个第一帧段和所述多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点，包括：根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段；根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，包括：若第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第二帧号的短时能量值是否小于所述短时能量区间的最小值，其中，所述第二帧号为所述第一帧号的前一帧，所述第一帧号为所述多个第一帧段中任一帧段的标号；若所述第二帧号的短时能量值小于所述短时能量区间的最小值，则确定所述第二帧号之前的预设的时间段为第一时间段，所述目标时间段包括：所述第一时间段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点，包括：确定所述第一时间段内最大短时峭度值对应的点为所述机械臂在所述振动区间的起始点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段，还包括：若所述第一帧号的所述短时能量值大于所述短时能量区间的最大值，则比较第三帧号的短时能量...

【专利技术属性】
技术研发人员：李大，王鸿森，李然，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：