【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种五轴机器人的逆解方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、针对传统水平面内的码垛任务，基于成本等考虑，多采用四轴平行四边形结构机器人，平行四边形的码垛机器人具有高刚度高节拍等优点，但是缺点也比较明显，主要体现在这种结构的需要重新设计及开模，开发成本高，其次，难以应用非水平面内的码垛任务。基于上述两点诞生出了五轴机器人，这种结构的机器人源于同型号的六轴球形手腕机器人的衍生，即将六轴机器人中第四个关节轴的电机和减速器去掉，并采用连接件替代以构成五轴机器人，这种结构相比六轴机器人，成本有一定程度的降低，同时可以兼容水平面码垛和非水平面码垛这两种场景。针对五轴机器人，目前通常采用传统的六轴球形手腕机器人的逆解方法来确定各个关节轴的关节角度，但是对于非水平面码垛场景，这种逆解方法无法保证第四个关节轴的关节角度恒定为零，无法适用于五轴机器人。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种五轴机器人的逆解方法、装置、电子设备和存储介质。
<...【技术保护点】
1.一种五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述五轴机器人包含依次连接的六个关节轴且第四个关节轴为虚拟轴，所述五轴机器人的第二个关节轴、第三个关节轴和第五个关节轴的旋转轴线平行，所述五轴机器人的逆解方法包括：
2.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于五轴机器人的运动学模型，构建所述五轴机器人的末端的第一姿态函数的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态函数和用户设定的所述末端相对于第一个关节轴的第一期望位置和第一期望姿态，计算所述第一待解算轴、所述第二待解算轴以及所述第...
【技术特征摘要】
1.一种五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述五轴机器人包含依次连接的六个关节轴且第四个关节轴为虚拟轴，所述五轴机器人的第二个关节轴、第三个关节轴和第五个关节轴的旋转轴线平行，所述五轴机器人的逆解方法包括：
2.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于五轴机器人的运动学模型，构建所述五轴机器人的末端的第一姿态函数的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态函数和用户设定的所述末端相对于第一个关节轴的第一期望位置和第一期望姿态，计算所述第一待解算轴、所述第二待解算轴以及所述第三待解算轴的参考关节角度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第二姿态函数和所述第二期望姿态，计算所述第二待解算轴和所述第三待解算轴的参考关节角度的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述姿态差值，计算关于所述第二待解算轴和所述第三待解算轴的关...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨金桥，谷菲，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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