【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人节拍自适应调整方法及存储介质。
技术介绍
1、当前，随着机器人技术的不断发展，机器人节拍的快慢已经成为评判机器人性能的一个重要指标，通常来说制约机器人节拍的因素主要有3点，第一是轨迹规划，第二是减速机的耐受程度，第三电机的能力范围。
2、传统意义上，机器人在出厂时配置参数都是一定的，机器人厂家在节拍方面会为用户留有一定的余量并开放设置权限，当用户想要在不同的场景发挥机器人性能时，需要结合实际情况人为调整参数，这带来了许多不便捷的体验，且用户能够使用的最快节拍参数有且只有一套，并不能满足使用的每一个用户场景。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人节拍自适应调整方法及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种机器人节拍自适应调整方法，所述方法包括步骤：
3、获取机器人的运行场景；
4、根据所述运动场景获取机器人的节拍参数；
5、获取机器人的设定阈值；
6、对比所述节拍参数和所述设定阈值；
7、根据对比结果调整机器人节拍。
8、优选地，所述获取机器人的运行场景包括步骤：
9、判断机器人是否开启自适应调整功能；
10、若是，判断所述运行场景是否发生变化；
11、若否，返回所述判断机器人是否开启自适应调整功能步骤；
12、若是，复位参数；
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14、若是，获取机器人的节拍参数；
15、若否，返回是判断开始标志是否置1步骤。
16、优选地，所述根据所述运动场景获取机器人的节拍参数包括步骤：
17、记录机器人的电机最大转矩值；
18、计算减速机输入最大转矩；
19、计算减速机平均转矩；
20、判断开始标志是否置0；
21、若是，获取机器人的设定阈值；
22、若否，返回所述获取机器人的设定阈值步骤。
23、优选地，所述计算减速机输入最大转矩包括步骤：
24、获取机器人的输出转矩；
25、获取机器人的摩擦系数；
26、获取机器人的惯量；
27、根据所述输出转矩、所述摩擦系数和惯量计算所述减速机输入最大转矩。
28、优选地，所述根据对比结果调整机器人节拍包括步骤：
29、计算所述节拍参数和所述设定阈值的比值；
30、根据比值与1的大小关系调整机器人的加速度参数和滤波参数。
31、优选地，所述根据比值与1的大小关系调整机器人的加速度参数和滤波参数包括步骤：
32、判断所述比值是否大于1；
33、若是，增加滤波参数至设定滤波阈值，减小加速度参数。
34、优选地，所述根据比值与1的大小关系调整机器人的加速度参数和滤波参数包括步骤：
35、判断所述比值是否小于1；
36、若是，判断所述比值是否大于0.9；
37、若是，减小滤波参数；
38、若否，增加加速度参数。
39、第二方面，提供了一种机器人节拍自适应调整装置，包括：
40、运行场景获取模块，用于获取机器人的运行场景；
41、节拍参数获取模块，用于根据所述运动场景获取机器人的节拍参数；
42、设定阈值获取模块，用于获取机器人的设定阈值；
43、对比模块，用于对比所述节拍参数和所述设定阈值；
44、调整模块，用于根据对比结果调整机器人节拍。
45、第三方面，提供了一种空调器控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
46、存储器，用于存放计算机程序；
47、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的机器人节拍自适应调整方法的步骤。
48、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的机器人节拍自适应调整方法的步骤。
49、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
50、本申请提供的一种机器人节拍自适应调整方法及存储介质通过动态的调控机器人加速度，实现对不同用户场景不同需求下对机器人的节拍要求，使用户有更好的使用体验。
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1.一种机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述获取机器人的运行场景包括步骤：
3.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据所述运动场景获取机器人的节拍参数包括步骤：
4.根据权利要求3所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述计算减速机输入最大转矩包括步骤：
5.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据对比结果调整机器人节拍包括步骤：
6.根据权利要求5所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据比值与1的大小关系调整机器人的加速度参数和滤波参数包括步骤：
7.根据权利要求5所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据比值与1的大小关系调整机器人的加速度参数和滤波参数包括步骤：
8.一种机器人节拍自适应调整装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的机器人节拍自适应调整方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述获取机器人的运行场景包括步骤：
3.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据所述运动场景获取机器人的节拍参数包括步骤：
4.根据权利要求3所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述计算减速机输入最大转矩包括步骤：
5.根据权利要求1所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征在于，所述根据对比结果调整机器人节拍包括步骤：
6.根据权利要求5所述的机器人节拍自适应调整方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：章童，夏辉胜，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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