一种防撞机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防撞机构及机器人。防撞机构包括外壳体、弹性部件和内部检测件，弹性部件与外壳体连接，弹性部件至少将外壳体的部分侧壁包围；内部检测件设置于弹性部件和外壳体之间，弹性部件被碰撞后能够挤压内部检测件以获得碰撞信号。弹性部件至少将外壳体的部分侧壁及底壁包围，人脚碰触到外壳体的侧壁不会直接与外壳体接触，防止人脚与机器人撞到后被撞伤或者压伤。伤。伤。

【技术实现步骤摘要】
一种防撞机构及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种防撞机构及机器人。

技术介绍

[0002]在行走机器人领域中，机器人需要具有检测前方障碍物的能力，以进行避障。常规的避障方式有激光雷达、机械接触传感器等。其中，对于机械接触传感器方式，在机器人前进方向下部设有防撞传感器。防障传感器包括位移检测传感器，及覆盖在位移传感器外部的碰撞条，用于与障碍物直接接触。碰撞条通常只包裹在位移传感器正面，只能接收正面碰撞的信号，当底部压到物体时则不能感应到。机器人在行走过程中，由于存在盲点或其他原因会撞到凸台或人脚，尤其是对于底盘较高的服务机器人而言，当人脚的脚趾位于底盘下方时，通常不会触发防撞传感器，这样，会造成服务机器人的底盘将脚趾压伤。
[0003]因此，亟需一种防撞机构，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的第一个目的在于提出一种防撞机构，能够防止压伤脚趾。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种防撞机构，包括：
[0007]外壳体；
[0008]弹性部件，与所述外壳体连接，所述弹性部件至少将所述外壳体的部分侧壁及部分下壁包围；
[0009]内部检测件，设置于所述弹性部件和所述外壳体之间，所述弹性部件被碰撞后能够挤压所述内部检测件以获得碰撞信号。
[0010]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，还包括回弹部，所述回弹部设置于所述弹性部件内侧以能够与所述内部检测件或外壳体挤压接触。
[0011]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述弹性部件的外侧壁呈曲面设置。
[0012]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述弹性部件的内侧壁上设置有凹槽，以与所述内部检测件适配。
[0013]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述外壳体的底部向所述变形部方向延伸有限位部，所述内部检测件设置于所述限位部的上方。
[0014]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述外壳体与所述弹性部件螺接。
[0015]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述弹性部件与所述外壳体插接，所述弹性部件预埋有螺母，所述外壳体上设置有通孔，所述通孔与所述螺母穿设有螺钉。
[0016]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述外壳体设置有插接部，所述弹性部件上设置有预埋螺母的螺母安装座，所述螺母安装座与所述回弹部之间形成插接槽，所述插接部能够插入所述插接槽内。
[0017]作为上述防撞机构的一种优选技术方案，所述内部检测件包括安全触边，所述安
全触边固定设置于所述外壳体的侧壁上。
[0018]本技术的第二目的在于提出一种机器人，能够防止该机器人压伤人的脚趾。
[0019]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0020]一种机器人，还包括上述任一方案所述的防撞机构。
[0021]本技术有益效果：
[0022]弹性部件至少将外壳体的部分底壁包围，人脚碰触到外壳体的侧壁不会直接与外壳体接触，防止人脚与机器人撞到后被撞伤或者压伤；内部检测件设置于弹性部件和外壳体之间，弹性部件被碰撞后能够挤压内部检测件以获得碰撞信号，碰撞信号可以传递给相关的动作执行单元改变该防撞机构的位置，从而进一步避免人脚被加重压伤。
附图说明
[0023]图1是本技术实施例提供的防撞机构的结构示意图；
[0024]图2是本技术实施例提供的防撞机构的剖视图；
[0025]图3是图2中弹性部件的剖视图的放大图；
[0026]图4是图2中外壳体的剖视图；
[0027]图5是本技术实施例提供的弹性部件的结构示意图；
[0028]图6是本技术实施例提供的弹性部件的剖视图；
[0029]图7是本技术实施例提供的安全触边的剖视图。
[0030]图中：
[0031]1、外壳体；11、限位部；12、插接部；13、通孔；2、弹性部件；21、凹槽；22、螺母安装座；3、内部检测件；31、橡胶条；32、检测单元；4、螺母；5、回弹部。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0033]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0034]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0035]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件
必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0036]本技术的实施例中提供了一种机器人，该机器人能够实现自由移动，该机器人包括机器人外壳和底盘，底盘的下方设置有移动轮，底盘设置于机器人外壳的下方并能够带动机器人外壳移动。具体的，该底盘设置在机器人外壳形成的腔室的底部，底盘的外侧壁和部分底壁被机器人外壳包围。当机器人碰到较低的凸台或者人脚时，由于移动轮的存在，会造成机器人外壳与地面之间存在移动的距离，该距离根据实际移动轮的直径来确定，当移动轮直径足够大时底盘与地面之间的距离也就越大，通常在行走时当机器人的前面正对站立人时，可能会出现人脚伸入底盘和地面之间的缝隙中，将人脚压伤。
[0037]为此，本实施例提供了一种防撞机构，用于防止机器人附近站立人时机器人底部对人脚压伤，并能够检测机器人外壳下方存在的异物，以便于后续做出避让的动作。
[0038]下面对本实施例提供的防撞机构进行简要介绍。
[0039]如图1和图2所示，该防撞机构包括外壳体1、弹性部件2和内部检测件3，其中外壳体1可以为机器人外壳的一部分，也可以是固定设置在机器人外壳上。弹性部件2由弹性材料制成，具体可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防撞机构，其特征在于，包括：外壳体(1)；弹性部件(2)，与所述外壳体(1)连接，所述弹性部件(2)至少将所述外壳体(1)的部分侧壁及部分下壁包围；内部检测件(3)，设置于所述弹性部件(2)和所述外壳体(1)之间，所述弹性部件(2)被碰撞后能够挤压所述内部检测件(3)以获得碰撞信号。2.根据权利要求1所述的防撞机构，其特征在于，还包括回弹部(5)，所述回弹部(5)设置于所述弹性部件(2)内侧以能够与所述内部检测件(3)或外壳体(1)挤压接触。3.根据权利要求2所述的防撞机构，其特征在于，所述弹性部件(2)的外侧壁呈曲面设置。4.根据权利要求2所述的防撞机构，其特征在于，所述弹性部件(2)的内侧壁上设置有凹槽(21)，以与所述内部检测件(3)适配。5.根据权利要求2所述的防撞机构，其特征在于，所述外壳体(1)的底部向所述外壳体(1)的外侧延伸有限位部(11)，所述内部检测件(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王毅可，张志龙，何林，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：