【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光视觉检测，尤其涉及一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法及系统。
技术介绍
1、自动化焊接技术是现代化智能制造的关键技术之一，已经广泛的应用于轨道交通、刚结构、汽车制造，电力系统等领域。通常采用机器人焊接来实现自动化焊接，机器人焊接有着焊接质均匀、稳定性高、焊接区域面积小，能够有效代替传统手工焊接。
2、机器人焊接前需要对同一批次工件进行示教焊接轨迹，对于同一批次的不同工件存在专配误差、加工误差，以及焊接过程易产生热变形等情况，示教轨迹的方式将易出现焊偏、焊接质量不佳甚至导致机器人撞枪的情况出现。因此需要采用焊缝跟踪技术来对来自工件的误差进行轨迹纠偏，实时调整焊枪的焊接轨迹，提高轨迹的准确性，以确保焊接的质量。
3、由于焊接过程的不确定性和焊接场景的复杂性，基于视觉传感器的焊接技术面临着众多问题，如何从受噪声的焊缝图像中实时的提取稳定的焊接特征点显得尤为重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法及系统，旨在...
【技术保护点】
1.一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述对所述激光焊缝原始图像进行预处理，得到激光焊缝预处理图像，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述对所述激光焊缝预处理图像进行区域划分，并提取划分后的区域图像，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述计算每个区域图像的轮廓质心，并对各区域图像的轮廓质心进行筛选，将符合质心判断标准的轮廓质心作为关键点，构建...
【技术特征摘要】
1.一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述对所述激光焊缝原始图像进行预处理，得到激光焊缝预处理图像，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述对所述激光焊缝预处理图像进行区域划分，并提取划分后的区域图像，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述计算每个区域图像的轮廓质心，并对各区域图像的轮廓质心进行筛选，将符合质心判断标准的轮廓质心作为关键点，构建关键点集合，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于区域关键点的激光视觉跟踪方法，其特征在于，所述质心判断标准被配置为：当前质心坐标纵坐标同时偏离前后点质心的距离是否大于阈值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勤，朱路生，邓世海，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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