一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，包括以下步骤：测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，负载状态包括空载以及负载，运动状态包括上升以及下降；获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；当运输装置开始运行时，在规定时间段内以规定速度匀速运行，根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替规定速度作为当前运输装置的运行速度。本发明专利技术根据当前运输装置的负载状态以及运动状态后，即可选择去对应的最大速度作为运输装置的运行速度。使得运输装置能够以最快的速度到达目的地，提高了巡检机器人上下线的效率。提高了巡检机器人上下线的效率。提高了巡检机器人上下线的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及电力巡检设备
，特别是一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统。
技术介绍
[0002]我国采用架空线路形式已经成为电力传输的主要形式，它的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性，架空输电线路分布广、长度长，线路环境复杂，随着机器人技术的发展，利用巡检机器人进行架空线路巡检和维护，不但可以减轻工人千里巡线劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率。
[0003]巡检机器人需要通过安装于铁塔上的运输装置进行上下线，在上下运输的过程中运动的速度需要控制得当，如果速度太慢则效率过低，太快则有可能超过电机的运行功率。上下线运输装置在运行过程中存在有负载和无负载的情况，两种情况的运动应该做出区别；且上下线运行的轨道安装在电力铁塔上，在不同高度段的轨道状况不同，运行时的最佳速度也不相同。
[0004]现有技术是通过手动来调节上下线的速度，这种方法设置的速度是固定的，不能根据实际情况自动调整，速度过快会导致电机过载停止，速度过慢会导致运行时间过长，都影响了巡检机器人的运送效率。
技术实现思路
[0005]针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统以解决现有技术中，运输装置上下线效率低的问题。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，包括以下步骤：
[0007]测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，所述负载状态包括空载以及负载，所述运动状态包括上升以及下降；
[0008]获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；
[0009]当运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；
[0010]根据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；
[0011]根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。
[0012]优选的，所述通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态的具体步骤如下：
[0013]获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的
绝对值；
[0014]判断实时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为空载，若小于，则当前运输装置的负载状态为负载。
[0015]优选的，还包括以下步骤；
[0016]当运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；
[0017]若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。
[0018]优选的，所述规定速度的选择条件为：同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大。
[0019]一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，使用上述一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，包括：测试模块、最大速度获取模块、实时功率获取模块、判断模块以及选择模块；
[0020]所述测试模块用于测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率；
[0021]所述最大速度获取模块用于获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；
[0022]所述实时功率获取模块用于在运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；
[0023]所述判断模块用于据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；
[0024]所述选择模块用于根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。
[0025]优选的，判断模块包括差值获取模块以及计算模块；
[0026]所述差值获取模块用于获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的绝对值；
[0027]所述计算模块用于计算时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为负载，若小于，则当前运输装置的负载状态为空载。
[0028]优选的，还包括调节模块；
[0029]所述调节模块用于在运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；
[0030]若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。
[0031]优选的，所述测试模块包括速度选择模块；
[0032]所述速度选择模块用于获取造成在同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大的速度，作为所述规定速度。
[0033]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：1.本专利技术根据当前运输装置的负载状态以及运动状态后，即可选择去对应的最大速度作为运输装置的运行速度。使得运输装置能够以最快的速度到达目的地，提高了巡检机器人上下线的效率。
附图说明
[0034]图1是本专利技术方法中的一个实施例的流程图。
[0035]图2是本专利技术系统中的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0037]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0038]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，所述负载状态包括空载以及负载，所述运动状态包括上升以及下降；获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；当运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；根据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。2.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，所述通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态的具体步骤如下：获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的绝对值；判断实时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为空载，若小于，则当前运输装置的负载状态为负载。3.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，还包括以下步骤；当运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。4.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，所述规定速度的选择条件为：同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大。5.一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，使用权利要求1～4任一项所述一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵强，储星，胡耀辉，谢宏亮，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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