一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备，本发明专利技术从三个维度判断智能驾驶控制器在弯道行驶控制中能否控制车辆安全过弯：前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，可以确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，能够准确告知用户车辆的智能驾驶控制器是否可以控制车辆安全、可靠的通过弯道，避免用户恐慌。避免用户恐慌。避免用户恐慌。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备


[0001]本专利技术提供一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的迅猛发展，手动驾驶已经满足不了日常需求，自动驾驶成为一个新的爆发点，以不同的形态展现在人们眼前。目前运用自动驾驶技术的产业主要有封闭园区（码头）货运，封闭园区（高新科技园等）扫地机器人，城市道路乘用车辅助驾驶，高速公路自动驾驶，高速公路商用车自动驾驶等。
[0003]随着自动驾驶产业的迅猛发展，美国NHTAS将自动驾驶进行了分级，如下：L0：无自动驾驶L1~L2：辅助驾驶L3：驾驶员在环自动驾驶L4~L5：自动驾驶。
[0004]自动驾驶系统在进入弯道时，会由于弯道过急导致自动驾驶系统失控功能退出，也存在在弯道中自动驾驶系统控制的车速过高，不确定系统能否准确控制车辆安全过弯，造成驾驶员的恐慌。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备，其中，该方法包括：获取车辆识别到的前方道路的长度，获取前方弯道的半径，获取车辆的当前车速；基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0006]进一步的，上述方法中，基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若前方弯道的半径小于第一预设阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0007]进一步的，上述方法中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度小于预设长度阈值，则将车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级降低。
[0008]进一步的，上述方法中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在
弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度小于预设长度阈值，且若前方弯道的半径小于第二预设半径阈值，则将车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级降低，其中，所述第一预设半径阈值大于第二预设半径阈值。
[0009]进一步的，上述方法中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度大于等于预设长度阈值，且若前方弯道的半径大于等于第二预设半径阈值，则基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，其中，所述第一预设半径阈值大于第二预设半径阈值。
[0010]进一步的，上述方法中，基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定到达前方弯道时的目标车速；基于车辆的当前车速和车辆的减速能力，计算车辆到达前方弯道时的实际车速；基于所述实际车速和目标车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0011]进一步的，上述方法中，基于车辆的当前车速和车辆的减速能力，计算车辆到达前方弯道时的实际车速之后，还包括：将车辆到达前方弯道时在预设时间段内的实际车速和运动轨迹进行显示。
[0012]进一步的，上述方法中，基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定车辆的目标车速，包括：基于如下公式，确定车辆的目标车速：，其中，是前方弯道的曲率，即前方弯道的半径的倒数；是车辆到达前方弯道时的目标车速；是车辆的横向加速度，的值与车辆的当前车速成反比。
[0013]进一步的，上述方法中，基于所述实际车速和目标车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若所述实际车速小于等于目标车速，则确定车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中置信度为高级。
[0014]进一步的，上述方法中，基于所述实际车速和目标车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若所述实际车速大于目标车速，且所述实际车速小于等于目标车速的预设倍数，则确定车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中置信度为中级。
[0015]进一步的，上述方法中，基于所述实际车速和目标车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若所述实际车速大于目标车速，且所述实际车速大于目标车速的预设倍数，则确
定车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中置信度为低级。
[0016]根据本专利技术的另一方面，还提供一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强设备，其中，该设备包括：获取装置，用于获取车辆识别到的前方道路的长度，获取前方弯道的半径，获取车辆的当前车速；确定装置，用于基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0017]根据本专利技术的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：获取车辆识别到的前方道路的长度，获取前方弯道的半径，获取车辆的当前车速；基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0018]根据本专利技术的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：获取车辆识别到的前方道路的长度，获取前方弯道的半径，获取车辆的当前车速；基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。
[0019]本专利技术从三个维度判断智能驾驶控制器在弯道行驶控制中能否控制车辆安全过弯：前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，可以确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，能够准确告知用户车辆的智能驾驶控制器是否可以控制车辆安全、可靠的通过弯道，避免用户恐慌。
附图说明
[0020]图1是本专利技术一实施例的车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法及设备的流程图；图2是本专利技术一实施例的车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强系统的示意图；图3是本专利技术一实施例的信任度等级显示的示意图；图4是本专利技术一实施例的实际车速与舒适横向加速度对应关系示意图；图5是本专利技术一实施例的位置信息的示意图；图6是本专利技术一实施例的运动轨迹、速信息的示意图；图7是本专利技术一实施例的车速与减速度的对应关系示意图；图8是本专利技术一实施例的车速与平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的智能驾驶控制器在弯道控制中的信任度增强方法，其中，该方法包括：获取车辆识别到的前方道路的长度，获取前方弯道的半径，获取车辆的当前车速；基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若前方弯道的半径小于第一预设阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。3.根据权利要求2所述的方法，其中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度小于预设长度阈值，则将车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级降低。4.根据权利要求2所述的方法，其中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度小于预设长度阈值，且若前方弯道的半径小于第二预设半径阈值，则将车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级降低，其中，所述第一预设半径阈值大于第二预设半径阈值。5.根据权利要求2所述的方法，其中，若前方弯道的半径小于第一预设半径阈值，则基于识别到的前方道路的长度、前方弯道的半径和/或车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：若识别到的前方道路的长度大于等于预设长度阈值，且若前方弯道的半径大于等于第二预设半径阈值，则基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，其中，所述第一预设半径阈值大于第二预设半径阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级，包括：基于前方弯道的半径和车辆的当前车速，确定到达前方弯道时的目标车速；基于车辆的当前车速和车辆的减速能力，计算车辆到达前方弯道时的实际车速；基于所述实际车速和目标车速，确定车辆的智能驾驶控制器在弯道行驶控制中置信度的等级。7.根据权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚永强，贺锦鹏，冀鹏，刘婷，黄黎源，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：