转变车辆的驾驶模式的方法、车辆驾驶控制系统和车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于将车辆的驾驶模式从辅助驾驶模式转变到自动驾驶模式的方法。该方法包括：提供被配置为以中等支持级别支持驾驶员控制车辆的辅助驾驶模式；接收用于激活被配置为自主地控制车辆的驾驶的自动驾驶模式的激活请求；将支持级别降低到被配置为以低支持级别支持驾驶员的安全辅助驾驶模式，将支持级别从辅助驾驶模式降低到安全辅助驾驶模式包括第一运动学反馈；并且如果激活请求成功，则将支持级别从安全辅助驾驶模式提高到自动驾驶模式，将支持级别从安全辅助驾驶模式提高到自动驾驶模式包括对驾驶员的第二运动学反馈；或者如果激活请求失败，则维持安全辅助驾驶模式。本发明专利技术还涉及用于车辆的驾驶控制系统和车辆。辆。辆。

【技术实现步骤摘要】
转变车辆的驾驶模式的方法、车辆驾驶控制系统和车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于将车辆的驾驶模式从辅助驾驶模式转变到自动驾驶模式的方法、用于车辆的驾驶控制系统以及车辆。

技术介绍

[0002]配备有自动驾驶模式的车辆变得越来越普遍。自动驾驶模式通常是车辆的驾驶员可以选择和/或可以选择性地在不同驾驶模式之间切换的各种驾驶模式之一。因此，已知有不同方法用于向驾驶员通知当前被激活的驾驶模式。
[0003]用于控制自主驾驶车辆的驾驶模式的已知方法的一个示例可以包括：当在处于手动驾驶模式的自主驾驶车辆的驾驶期间生成驾驶模式改变信号时，将当前车辆速度与预定义的参考车辆速度进行比较。该示例性方法还包括：当比较的结果指示当前车辆速度等于或低于预定义的参考车辆速度时，停止手动驾驶模式并执行自主驾驶模式；以及当比较的结果指示当前车辆速度超过参考车辆速度时，取决于是否生成APS信号的确定结果，执行自主驾驶模式或维持作为当前驾驶模式的手动驾驶模式。

技术实现思路

[0004]因此，可能需要提供一种用于转变车辆的驾驶模式和驾驶控制系统的替代方法，特别是提供具有改进的对驾驶员的感知能力的反馈的方法和/或系统。
[0005]本专利技术的目的通过所附独立权利要求的主题来解决的，其中进一步的实施例被结合在从属权利要求中。
[0006]根据第一方面，提供了一种用于将车辆的驾驶模式从辅助驾驶模式转变到自动驾驶模式的方法。该方法包括以下步骤：提供辅助驾驶模式，该辅助驾驶模式被配置为以中等支持级别支持驾驶员控制车辆；接收用于激活自动驾驶模式的激活请求，该自动驾驶模式被配置为自主地控制车辆的驾驶；以及将支持级别降低到安全辅助驾驶模式，该安全辅助驾驶模式被配置为以低支持级别支持驾驶员。将支持级别从辅助驾驶模式降低到安全辅助驾驶模式包括第一运动学反馈。如果激活请求成功，那么该方法还包括将支持级别从安全辅助驾驶模式提高到自动驾驶模式的步骤。将支持级别从安全辅助驾驶模式提高到自动驾驶模式包括对驾驶员的第二运动学反馈。可替代地，如果激活请求失败，那么该方法还包括维持安全辅助驾驶模式的步骤。
[0007]激活请求由车辆的驾驶员做出，并且可以与可以由驾驶员的输入(例如，驾驶员按下按钮)触发的信号对应。从任何驾驶模式到自动驾驶模式的转变与驾驶责任从驾驶员到车辆(具体地是到车辆的驾驶控制系统)的转移对应。因此特别重要的是，成功和不成功的模式转变对于驾驶员来说都是清晰可感知的。从辅助驾驶模式到自动驾驶模式的转变尤其重要，因为这两种模式共同具有大部分驾驶控制特点，但在驾驶的责任方面存在根本差异。
[0008]该方法进一步减少或防止在尝试从辅助模式转变到自动模式期间和/或之后的模式混淆，并进一步降低驾驶员过度依赖传统信息设备(诸如视觉、触觉或仅音频反馈警告)
的风险。因此，减少或消除了由于驾驶员在所有驾驶情况下都没有感知到警告而引起的伤害风险。第一和第二运动学反馈与主驾驶控制直接相关，并从而教育驾驶员感受模式改变。因此，该方法明确地向驾驶员通知成功的模式转变(第一反馈，随后是第二反馈)或不成功的模式转变(仅第一反馈)。
[0009]换句话说，可以说该方法依赖于用户先前的常规或手动驾驶经验来说明用户或车辆当前是否负责保证驾驶安全，而不是采用可能会被有经验的司机误用和/或忽略、或者可能不被没有经验的司机理解的专用通信手段来保证驾驶安全。因此，该方法降低了导致有害结果的错误行为发生的可能性，并提供了足够的安全性来满足转变的苛刻安全性要求。该方法可以至少部分地由计算机实现，并且可以在软件和/或硬件中实现。例如，该方法可以由包括在车辆的驾驶控制系统或车辆控制系统中的控制单元来执行。
[0010]根据实施例，中等支持级别可以包括纵向和侧向控制，优选地由激活的车道居中辅助和激活的自适应巡航控制来提供。
[0011]在辅助驾驶模式下提供的中等支持级别被配置为在驾驶期间辅助驾驶员。这意味着驾驶员仍然负责驾驶车辆，但辅助驾驶模式可以共享或接管对其中一些驾驶要求的控制，诸如保持车辆在车道中居中、维持车辆速度、通过适配车辆速度来保持与前方车辆的预定义距离等。
[0012]根据实施例，低支持级别可以包括纵向制动辅助和主动安全功能，优选地由激活的车道保持辅助和激活的防碰撞辅助、和/或用来维持与前方车辆的距离的激活的减速功能来提供。
[0013]在安全辅助驾驶模式下提供的低支持级别被配置为在驾驶期间仅最低限度地辅助驾驶员。这意味着驾驶员负责驾驶车辆，并且安全辅助驾驶模式仅提供基本辅助以便防止碰撞。因此，低支持级别仅在检测到可能发生碰撞时提供辅助，诸如当车辆接近车道边界时保持车辆在车道内、当检测到与前方车辆的距离变小时使车辆减速、和/或主动制动以防止与车辆和/或前方障碍物的碰撞等。
[0014]根据实施例，第一和第二运动学反馈可以基于主驾驶控制。根据实施例，第一运动学反馈可以由主驾驶控制的放松(slackening)来表征。
[0015]主驾驶控制的放松可以包括停止辅助维持车辆速度和/或停止辅助保持车辆在车道中居中。如果自动驾驶模式的激活失败，那么驾驶员例如可以识别出车辆正在变慢，并且由此感知到向自动驾驶模式的转变没有成功。另外，驾驶员可以识别出对转动方向盘的较小阻力，并且自动知道辅助驾驶模式被停用。如果自动驾驶模式的激活失败，那么主驾驶控制的放松仍然可以主要在手动控制期间提供最小的辅助，以防止碰撞和/或提供在潜在和/或即将发生的危险的情况下被致动的传统主动安全功能。
[0016]根据实施例，第二运动学反馈可以由主驾驶控制的锐化(sharpening)来表征。主驾驶控制的锐化可以包括开始辅助维持车辆速度和/或开始辅助保持车辆在车道中居中。然后，驾驶员例如识别出车辆的加速控制被恢复，例如通过感知到发动机制动停止和/或加速器踏板不再对踩下做出响应。另外，驾驶员可以识别出方向盘抗拒手动转动，并且自动获知对激活自动驾驶模式的请求已经成功并且自动驾驶模式被激活。主驾驶控制的锐化可以包括对严格、自信的纵向和侧向控制的锐化激活。如果特定控制在辅助和自动驾驶模式下都可用，那么锐化可以包括比在辅助驾驶模式期间的纵向和侧向控制更严格的纵向和侧向
控制。
[0017]根据实施例，主驾驶控制可以包括加速器控制方法、制动控制方法和/或转向控制方法。
[0018]加速器控制方法可以包括使车辆加速的任何部件，诸如加速器踏板、操纵杆、按钮等。制动控制方法可以包括使车辆减速和/或制动的任何部件，诸如制动踏板、操纵杆、按钮等。转向控制方法可以包括使车辆转向的任何部件，诸如方向盘、操纵杆、按钮等。
[0019]根据实施例，该方法可以附加地提供被配置为指示激活的驾驶模式的声学反馈和/或视觉反馈和/或触觉反馈。
[0020]第一和第二运动学反馈与传统信息设备(诸如声学、视觉和/或触觉反馈)的组合可以训练驾驶员检测潜在错误行为并迅速做出反应。
[0021]根据实施例，安全辅助驾驶模式可以维持预定义的时间量，或者直到接收到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于将车辆(100)的驾驶模式从辅助驾驶模式(AS)转变到自动驾驶模式(AD)的方法(400)，包括：
‑
提供辅助驾驶模式(AS)，所述辅助驾驶模式(AS)被配置为以中等支持级别支持驾驶员(1000)控制车辆(100)；
‑
接收用于激活自动驾驶模式(AD)的激活请求，所述自动驾驶模式(AD)被配置为自主地控制车辆(100)的驾驶；
‑
将支持级别(SL)降低到安全辅助驾驶模式(ADAS)，所述安全辅助驾驶模式(ADAS)被配置为以低支持级别支持驾驶员(1000)，将所述支持级别(SL)从辅助驾驶模式(AS)降低到安全辅助驾驶模式(ADAS)包括第一运动学反馈；以及如果所述激活请求是成功的，则将所述支持级别(SL)从安全辅助驾驶模式(ADAS)提高到自动驾驶模式(AD)，将所述支持级别(SL)从安全辅助驾驶模式(ADAS)提高到自动驾驶模式(AD)包括对驾驶员(1000)的第二运动学反馈；或者如果所述激活请求失败，则维持安全辅助驾驶模式(ADAS)。2.根据权利要求1所述的方法(400)，所述中等支持级别包括纵向控制和侧向控制，其优选地由激活的车道居中辅助和激活的自适应巡航控制提供。3.根据权利要求1或2所述的方法(400)，所述低支持级别包括纵向制动辅助和主动安全功能，其优选地由激活的车道保持辅助和激活的防碰撞辅助提供。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(400)，所述第一运动学反馈和所述第二运动学反馈基于主驾驶控制。5.根据权利要求4所述的方法(400)，所述第一运动学反馈的特征在于所述主驾驶控制的放松。6.根据权利要求4或5所述的方法(400)，所述第二运动学反馈的特征在于所述主驾驶控制的锐化。7.根据权利要求4至6中的任一项所述的方法(400)，所述主驾驶控制包括加速器踏板、制动踏板和/或方向盘。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(400)，附加地提供被配置为指示激活的驾驶模式的声学反馈和/或视觉反馈和/或触觉反馈。9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(400)，所述安全辅助驾驶模式(ADAS)被维持预定义的时间量，或者被维持直到接收到驾驶员(1000)的交互请求。10.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：A埃里克森，R安德森，P沃尔皮佩林西奥洛，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：