窄路通行处理方法及窄路通行处理装置制造方法及图纸

本公开提供了一种窄路通行处理方法，包括：基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；获得本车的全景顶视图；基于全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过；当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划。规划。规划。

【技术实现步骤摘要】
窄路通行处理方法及窄路通行处理装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，本公开涉及一种窄路通行处理方法、窄路通行处理装置、电子设备、存储介质及汽车。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，车辆的驾驶越来越面临着诸多挑战，这类挑战尤其是指车辆在狭窄的路段通行，比如我们在路边道路进出或者小区内进出的时候，几乎都会遇到这样的场景，就是道路的一侧停有车辆，另一侧是路肩绿化带或者其他障碍物，中间留出的空间仅能容纳一辆车通过，有时空间很拮据，甚至需要把后视镜收起来才能勉强通过。又或者遇到单行道、道路旁违章停放车辆等，这些道路两侧的车辆停放不整齐，道路很狭窄，当对向有车辆时难以通过。又或者车辆在倒车时，驾驶员可能由于驾驶经验不足、视野不足、道路狭窄等限制，即使注意力高度集中，也难免会出现剐蹭。
[0003]现有的倒车防撞装置主要是利用雷达测距等方式感测车辆与障碍物的距离，汽车无法使用超声波雷达对障碍物进行准确位置定位和大小识别，也无法实现障碍物的可视化，导致用户不能直观地了解障碍物的大小、位置和类型。上述方式的成本较高，且现有技术中的倒车防撞装置等结构复杂。
[0004]因此，设计一种用于在这种窄路情况下的通行和在倒车过程中避免同其他车辆(其他车辆后视镜等)相撞的方法和装置具有重要的理论意义和实际应用价值。
[0005]以下为现有技术中的方案。
[0006]技术方案1：公开号为CN107097784A、专利技术名称为《一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法》的中国专利申请，提供了一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法，系统包括电子控制单元，与电子控制单元连接的摄像头、超声波传感器、触摸显示模块、电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统。方法为：电子控制单元接收到系统激活请求后，在车辆满足激活条件时根据车辆周围的障碍物信息，规划行车路径，同时确定当前行车的目标档位、目标速度和目标转角；然后与电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统交互，保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行车路径自动行驶。该技术方案能使车辆安全便捷的自动通过狭窄道路，避免发生碰撞事故。但该技术方案在确定障碍物信息时使用摄像头与超声波传感器共同检测的方式，但未进行误差检测处理，可能会由于天气等原因导致检测不精确从而发生碰撞；同时，如车辆后视镜这种占障碍物总体较少的物体，在障碍物通用检测中易被忽略，从而导致错误判断。
[0007]技术方案2：公开号为CN114043985A、专利技术名称为《一种窄道驾驶协助方法及装置》的中国专利申请，提供了一种窄道驾驶协助方法及装置，涉及辅助驾驶
，该方法包括窄道自动驾驶流程，该窄道自动驾驶流程包括以下步骤：检测车辆前方道路的道路宽度；当需要开启窄道自动驾驶时，在不高于预设的窄道自动驾驶限定车速的车速下相对车辆前方道路调正车辆的车头和车身；收起车辆的后视镜，控制车辆以不高于窄道自动驾驶限定
车速驶过车辆前方道路。该技术方案对道路以及车辆自身进行状态识别，控制车辆在按照预设速度通过窄道，能够协助不同经验程度的驾驶员，提升车辆驾驶的安全性，有效保障驾驶员的人身安全，给驾驶员带来良好的驾驶体验。但该方法识别车辆障碍物时是以车身宽度为依据，未对障碍车辆的后视镜做针对性处理，易发生剐蹭；且在实际通行过程中由于转弯等因素，仅保证车宽小于道路宽并不一定能无碰撞通过。
[0008]技术方案3：公开号为CN112141114A、专利技术名称为《窄道通行辅助系统及方法》的中国专利申请，提供了一种窄道通行辅助系统及方法，窄道通行辅助方法包括判断通行可行性、规划行驶路径并控制车辆按照规划行驶路径行驶。其技术方案提出的窄道通行辅助方法，包括以下步骤：1.判断通行可行性：采集窄道的静态图像，从中识别出窄道数据信息，并将窄道数据信息与本车尺寸信息进行比较，以便确定本车是否能够通过该窄道；如果确定本车能够通过该窄道，则进入步骤2，如果确定本车不能通过该窄道，则告知驾驶员；2.规划行驶路径：动态采集行驶方向上的窄道的图像，计算出最窄路宽的中心点作为当前车辆行驶的轨迹点，同时结合超声波雷达对周围障碍物的距离探测结果规划行驶路径；3.控制车辆按照规划行驶路径行驶：按照规划好的路径完成对车辆的横向和纵向控制，保证车辆行驶在规划好的路径上。该技术方案提高了自动驾驶中窄路通行的可实现性和降低了实现成本，同时也完善了窄路通行的使用场景。但该技术方案未对障碍车辆的后视镜做针对性处理，易发生剐蹭；且在实际通行过程中由于转弯等因素，仅保证车宽小于道路宽并不一定能无碰撞通过。
[0009]技术方案1借助车内多个系统的交互，有效降低了由于判断错误导致的车辆碰撞事故，但技术方案1在判断前并未对数据进行误差检查，且未曾处理如车辆后视镜等较小但对判断正确与否影响较大的物体，从而会导致判断正确率难以提升的问题。
[0010]技术方案2结合了识别与调整装置，有效保障驾驶员的人身安全，但技术方案2在识别车辆障碍物时是以车身宽度为依据，未对障碍车辆的后视镜做针对性处理，且在实际通行过程中由于转弯等因素，仅保证车宽小于道路宽并不一定能无碰撞通过，因此在实际运用中，对于少部分无法无碰撞通过的窄路可能会产生能通过的错误判断。
[0011]技术方案3结合了辅助系统及方法，有效提高了自动驾驶中窄路通行的可实现性、降低了实现成本，同时也完善了窄路通行的使用场景，但技术方案3未对障碍车辆的后视镜、不同障碍物车辆与道路做针对性处理，仍然易发生剐蹭。

技术实现思路

[0012]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种窄路通行处理方法、窄路通行处理装置、电子设备、存储介质及汽车。
[0013]根据本公开的一个方面，提供一种窄路通行处理方法，包括：
[0014]基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；
[0015]获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；
[0016]以窄路通行模块的启动时刻作为基准时刻，获取本车的各个相机在预设时间长度采集的本车周围环境的帧图像，以获得本车的全景顶视图；
[0017]基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特
征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；
[0018]基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；
[0019]初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过，所述本车特征宽度信息包括本车包含外后视镜的宽度和/或本车不包含外后视镜的宽度；
[0020]当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划。
[0021]根据本公开至少一个实施方式的窄路通行处理方法，基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种窄路通行处理方法，其特征在于，包括：基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；以窄路通行模块的启动时刻作为基准时刻，获取本车的各个相机在预设时间长度采集的本车周围环境的帧图像，以获得本车的全景顶视图；基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过，所述本车特征宽度信息包括本车包含外后视镜的宽度和/或本车不包含外后视镜的宽度；以及当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划。2.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过，包括：基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及预设安全系数(ξ)初步判断本车是否能够无碰撞通过。3.根据权利要求1或2所述的窄路通行处理方法，其特征在于，基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块，包括：实时获取本车前方视野的视频图像，以进行窄路及窄路障碍物判断；当存在窄路和/或窄路障碍物，对本车与窄路和/或窄路障碍物之间的距离进行判断；以及当本车与所述窄路和/或窄路障碍物之间的距离小于或小于等于预设阈值时，启动所述窄路通行模块。4.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿，包括：获取窄路通行模块的启动时刻之前的最邻近卫星定位数据采集时刻；获取早于所述最邻近卫星定位数据采集时刻的第一个IMU数据及其采集时刻，该采集时刻作为起点时刻；获取晚于窄路通行模块的启动时刻的第一个IMU数据及其采集时刻，该采集时刻作为终点时刻；获取在所述最邻近卫星定位数据采集时刻至所述窄路通行模块的启动时刻时间段本车沿本车正前方方向的平移量、沿本车正左方向的平移量及沿本车正上方方向的平移量，即位姿变换量；以及基于所述位姿变换量及所述最邻近卫星定位数据采集时刻的本车位姿获取本车在窄路通行模块的启动时刻的精确位姿。5.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，以窄路通行模块的启动时刻作为基准时刻，获取本车的各个相机在预设时间长度采集的本车周围环境的帧图像，以获
得本车的全景顶视图，包括：对每个相机采集的帧图像进行畸变去除，获得每个相机的去除畸变后的帧图像；对于每个相机，以其采集的第一帧图像对应的时刻作为初始时刻，其余帧图像均基于本车IMU数据及轮速数据进行图像特征点位姿调整；将每个相机的经过时间对齐之后的所有帧图像均由相机坐标系空间对齐至世界坐标系；以及对各个相机的经过所述时间对齐及空间对齐的帧图像进行合成处理，并结合本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿获得所述全景顶视图；优选地，基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个，包括：对所述全景顶视图进行基于深度学习模型的目标检测，获取所述全景顶视图中所有障碍物车辆的2D框、车标信息及车头朝向；基于障碍物车辆的2D框，获取障碍物车辆车轮的接地点的数目、接地点在世界坐标系下的位姿及车身几何参数；当障碍物车辆车轮的接地点的数目大于等于2时，获取障碍物车辆靠近本车一侧的两个车轮的相对位姿，基于所述相对位姿、障碍物车辆的车身几何参数及车标信息中的至少一个，从存储在存储器上的车辆模型库中调取对应的车辆模型；调取到对应的车辆模型，基于障碍物车辆车轮的接地点及车头朝向将车辆模型置于障碍物车辆在全景顶视图的位置上，基于所述车辆模型获取障碍物车辆的车前角位姿、车后角位姿和/或车后视镜位姿；优选地，基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个，包括：对所述全景顶视图进行基于深度学习模型的目标检测，获取所述全景顶视图中所有障碍物车辆的2D框、车标信息及车头朝向；基于障碍物车辆的2D框，获取障碍物车辆车轮的接地点的数目、接地点在世界坐标系下的位姿及车身几何参数；当障碍物车辆车轮的接地点的数目大于等于2时，获取障碍物车辆靠近本车一侧的两个车轮的相对位姿，基于所述相对位姿、障碍物车辆的车身几何参数及车标信息中的至少一个，从存储在存储器上的车辆模型库中调取对应的车辆模型；未调取到对应的车辆模型，基于本车的SLAM模块获取障碍物车辆的车前角位姿、车后角位姿和/或车后视镜位姿；优选地，基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个，包括：对所述全景顶视图进行基于深度学习模型的目标检测，获取所述全景顶视图中所有障碍物车辆的2D框、车标信息及车头朝向；未获取到障碍物车辆的车标信息，基于本车的SLAM模块获取障碍物车辆的车前角位姿、车后角...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，范圣印，曲倩文，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：