一种巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种巡检机器人，其机身上具有朝向护栏延伸的悬臂，该悬臂能相对机身上下移动，由于悬臂自由端的轨道适应结构中的浮动轮也能相对悬臂上下移动，在机身沿着护栏移动时，浮动轮就会抵靠在护栏的上沿并沿着护栏行进，相比于现有的浮动结构，在巡检机器人运行至护栏在二波板和三波板之间切换的倾斜区域时，在第一弹性件的作用下，浮动轮能够做到始终与护栏上沿抵靠，浮动轮与护栏的紧密贴合能够避免巡检机器人在运行至护栏倾斜区域时的脱机风险，从而起到比传统机型优异的导向作用，且当巡检机器人具有较大负载时，第一弹性件与浮动轮能对机身提供反向支撑，从而在路面不平整时，借助护栏的反向支撑而起到减震作用，十分实用。十分实用。十分实用。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人


[0001]本技术涉及高速公路维护设备领域，具体属于一种巡检设备，尤其涉及一种巡检机器人。

技术介绍

[0002]高速公路是一项重要的基建项目，高速公路的建设不仅能够大大的减少目标两地之间的通行时长，让老百姓的通行更加方便，还能极大的带动沿线经济，促使第三产业迅速繁荣，带来旅游业发展的“黄金机遇”，从而大大提升城市品位，增加知名度和对外开放程度。随着高速公路的逐渐普及，对高速公路的巡检工作也愈发重要起来。由于常年使用且使用强度较大，高速公路不可避免的会存在一些安全隐患，如果不能第一时间准确掌握路面的损坏信息并及时补修，很容易造成恶劣的交通事故。在高速公路基数较少的情况下，尚可以采用人工巡检的方式，但是随着高速公路总公里数的增加，需要大量的人工参与，费时费力还容易出差错。
[0003]为此，能够替代人工进行巡检工作的巡检机器人被研发了出来。高速公路的中间通常具有分隔两个方向车道的隔离带，现有的巡检机器人通常自带动力源，并能沿着隔离带中的护栏移动，借助于自身集成的多种传感器、视觉系统、声音采集系统等，能够及时掌握路面的情况，甚至能兼顾路段的事故信息采集，十分实用。由于高速护栏通常具有三波段和二波段，现有的巡检机器人不具有在两个不同波段之间切换移动的能力，因此通常被限制在一个较小的区域范围内移动，对巡检工作产生了较大的限制。专利号为CN202022766435.0的中国技术专利就公开了一种《护栏机器人》，该护栏机器人在经过波形板的过渡处时(三波板和两波板之间的过渡)，延伸臂能够自适应地调节在第三方向上的高度，使得延伸臂始终能够与护栏的高度一致，以提高护栏机器人在高速公路护栏上的通过性。
[0004]虽然上述的护栏机器人通过延伸臂的形式满足了在两个波段之间移动的条件需求，但是由于延伸臂自身位置和角度是固定的，在巡检机器人通过两个波段之间时，悬臂仅能通过末端的导轮和限位盘实现与栏杆的限位，不能对巡检机的行进起到较好的导向和减震等作用，且由于二波板到三波板之间存在倾斜部分，导轮和限位盘在运行至此区域时，不能始终与护栏的上沿接触，从而导致整个巡检机器人从护栏上脱离。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种运行时能使浮动轮贴合栏杆的巡检机器人。
[0006]本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种巡检机器人，用于安装在护栏的其中一侧，包括：
[0007]机身，被布置成能沿着护栏移动，所述机身上具有朝向护栏延伸的悬臂，该悬臂能相对机身上下移动；
[0008]轨道适应组件，布置在悬臂的自由端，该轨道适应组件具有约束在悬臂上且能相对悬臂上下移动的浮动轮，在机身沿着护栏移动的状态下，所述浮动轮能抵靠在护栏的上沿并沿着护栏行进；以及
[0009]第一弹性件，作用在所述浮动轮上，以使浮动轮始终具有向下移动而抵靠在护栏上的趋势。
[0010]为了确保悬臂能够上下移动，优选地，所述机身上设置有竖向延伸的导向杆，所述导向杆上滑动约束有滑座，所述悬臂连接在滑座上且能与滑座同步上下移动。
[0011]导向杆可以是不同的安装形式，优选地，所述机身与护栏相邻近的侧壁上开设有安装槽，所述安装槽内均设置有两个并排布置的导向杆，所述滑座的两侧对应开设有适配导向杆的通孔。
[0012]为了确保浮动轮具有足够外源压力来附着在护栏上，除了第一弹性件之外，所述轨道适应组件还包括有第二弹性件，该第二弹性件作用在所述滑座上，以使滑座始终具有向下滑动的趋势。
[0013]具体地，所述第二弹性件套设在所述导向杆上且下端与滑座的上沿相抵，所述导向杆上端设置有挡沿，所述第二弹性件的上端与该挡沿相抵。
[0014]上述浮动轮的上下移动可以通过不同的结构来实现，优选地，所述轨道适应组件还包括摆臂和设于所述悬臂上的第一安装座，该第一安装座的两端分别位于悬臂的两侧，所述浮动轮有两个，分别通过对应的摆臂连接在第一安装座上，并且，各所述摆臂的第一端能转动地连接在第一安装座上，所述浮动轮安装在摆臂的第二端，且每个浮动轮都对应有一个第一弹性件，各所述第一弹性件均支撑在摆臂与第一安装座的对应端部之间，以使浮动轮具有向下移动的趋势。
[0015]除了在护栏的外沿设置浮动轮，该巡检机器人还包括有用来使机身始终约束在护栏上的限位组件，所述限位组件具有限位轮，所述限位轮与浮动轮间隔布置，从而在二者之间留有供护栏上沿穿过的安装间隙，且所述浮动轮和限位轮均自上而下朝向所述安装间隙倾斜布置，在巡检机器人装配在护栏上的状态下，所述浮动轮和限位轮分别抵靠在护栏上沿的两侧。这样限位组件，与浮动轮形成了对护栏两侧的夹持，从而为巡检机器人的运行提供双层保险，避免脱机。
[0016]优选地，所述限位组件还包括第二安装座，所述第二安装座的下端具有凹槽，所述限位轮能转动地安装在凹槽内。
[0017]具体地，所述凹槽内还设置有两个导向块，两个导向块设于限位轮的两侧，且各个导向块的下端面均自邻近中部一端向外端弧形过渡。
[0018]为了避免机身前后偏斜，优选地，所述轨道适应组件有两组，沿着机身的长度方向，两组轨道适应组件间隔布置，每组轨道适应组件都具有一组限位组件与之相对。
[0019]与现有技术相比，本技术的优点在于：该巡检机器人中，在悬臂的自由端设置轨道适应结构，由于轨道适应结构中的浮动轮能相对悬臂上下移动，在机身沿着护栏移动时，浮动轮就会抵靠在护栏的上沿并沿着护栏行进，相比于现有的浮动结构，采用浮动轮的设计，在巡检机器人运行至护栏在二波板和三波板之间切换的倾斜区域时，在第一弹性件的作用下，浮动轮能够做到始终与护栏上沿抵靠，这样通过与护栏的紧密贴合的方式，避免了巡检机器人在运行至护栏倾斜区域时的脱机风险，从而起到比传统机型优异的导向作
用，此外，当巡检机器人具有较大负载时，第一弹性件与浮动轮能对机身提供反向支撑，从而在路面不平整时，借助护栏的反向支撑而起到减震作用，十分实用。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例中巡检机器人的整体结构示意图；
[0021]图2为图1省略护栏后的示意图；
[0022]图3为图2侧视图；
[0023]图4为本技术实施例中轨道适应结构的整体示意图；
[0024]图5为图4另一角度的分解示意图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图实施例对本技术作进一步详细描述。
[0026]如图1至图5所示，为本技术的一个优选实施例，在本实施例中，该巡检机器人适用于高速公路中，在高速公路的中部具有分隔两侧行车道的隔离带，在隔离带内设置有护栏100，该巡检机器人用于安装在护栏100的其中一侧，并能沿着护栏100移动以实现巡检功能。
[0027]本实施例中的巡检机器人包括机身1、轨道适应组件21和第一弹性件4。其中机身1被布置成能沿着护栏100移动，机身1上具有朝向护栏100延伸的悬臂3，该悬臂3能相对机身1上下移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，用于安装在护栏(100)的其中一侧，包括：机身(1)，被布置成能沿着护栏(100)移动，所述机身(1)上具有朝向护栏(100)延伸的悬臂(3)，该悬臂(3)能相对机身(1)上下移动；其特征在于，还包括有：轨道适应组件(21)，布置在悬臂(3)的自由端，该轨道适应组件(21)具有约束在悬臂(3)上且能相对悬臂(3)上下移动的浮动轮(211)，在机身(1)沿着护栏(100)移动的状态下，所述浮动轮(211)能抵靠在护栏(100)的上沿并沿着护栏(100)行进；以及第一弹性件(4)，作用在所述浮动轮(211)上，以使浮动轮(211)始终具有向下移动而抵靠在护栏(100)上的趋势。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述机身(1)上设置有竖向延伸的导向杆(11)，所述导向杆(11)上滑动约束有滑座(12)，所述悬臂(3)连接在滑座(12)上且能与滑座(12)同步上下移动。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于：所述机身(1)与护栏(100)相邻近的侧壁上开设有安装槽(13)，所述安装槽(13)内均设置有两个并排布置的导向杆(11)，所述滑座(12)的两侧对应开设有适配导向杆(11)的通孔(14)。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于：所述轨道适应组件(21)还包括有第二弹性件(5)，该第二弹性件(5)作用在所述滑座(12)上，以使滑座(12)始终具有向下滑动的趋势。5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述第二弹性件(5)套设在所述导向杆(11)上且下端与滑座(12)的上沿相抵，所述导向杆(11)上端设置有挡沿(111)，所述第二弹性件(5)的上端与该挡沿(111)相抵。6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于：所述轨道适应组件(21)还包括摆臂(212)和设于所述悬臂(3)上的第一安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：程归兵，
申请(专利权)人：诠航科技有限公司，
类型：新型
国别省市：