惯性导航测绘机器人制造技术

本申请公开了一种惯性导航测绘机器人，包括：主仓体，主仓体内设有安装腔，主仓体的端部设有安装接口，主仓体上设有操作按钮；至少一个摄像头，至少一个摄像头设主仓体上；电路控制组件，电路控制组件设在安装腔内，电路控制组件用于控制机器人移动；编码组件，编码组件通过安装接口设在主仓体的端部；里程轮组件，里程轮组件与编码组件电连接，里程轮组件和编码组件相配合以测量机器人的移动距离；主轴组件，主轴组件与编码组件连接，里程轮组件与主轴组件连接，且里程轮组件的一部分相对主轴组件可活动。本申请的惯性导航测绘机器人整体结构简单，测量精度高，对管道内部监测清晰，使用方便，适合大面积推广使用。适合大面积推广使用。适合大面积推广使用。

【技术实现步骤摘要】
惯性导航测绘机器人


[0001]本申请涉及电缆隧道检测
，更具体地，涉及一种惯性导航测绘机器人。

技术介绍

[0002]现有的电缆隧道测量机器人具有精确度不高，电池不可拆分，管道内部监测不清晰，里程轮不能根据具体管道拆分使用等问题。因此，本领域技术人员亟需开发一种精确度高、电池可拆分、管道监测清晰，且里程轮能够根据具体管道拆分使用的机器人。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的是提供一种惯性导航测绘机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的机器人精确度不高、管道内部监测不清晰等问题。
[0004]本申请提供了一种惯性导航测绘机器人，包括：主仓体，所述主仓体内设有安装腔，所述主仓体的端部设有安装接口，所述主仓体上设有操作按钮；至少一个摄像头，至少一个所述摄像头设所述主仓体上，以观察管道内壁状况；电路控制组件，所述电路控制组件设在所述安装腔内，所述电路控制组件用于控制机器人移动；编码组件，所述编码组件通过所述安装接口设在所述主仓体的端部；里程轮组件，所述里程轮组件与所述编码组件电连接，所述里程轮组件和所述编码组件相配合以测量机器人的移动距离；主轴组件，所述主轴组件与所述编码组件连接，所述里程轮组件与所述主轴组件连接，且所述里程轮组件的一部分相对所述主轴组件可活动。
[0005]可选地，所述编码组件包括：保护壳，所述保护壳内限定有容纳腔，所述保护壳上设有数据采集口，所述保护壳的端部设有与所述安装接口相对应的安装接头；编码器，所述编码器间隔开设在所述保护壳内；万向节，所述万向节与所述编码器相对应，所述万向节的一端与所述编码器连接，另一端与所述里程轮组件连接，所述里程轮组件采集的数据通过数据传输线汇总到所述数据采集口，并上传到所述编码器。
[0006]可选地，里程轮组件包括：三角架，所述三角架的一端与所述编码组件固定连接，所述三角架的另一端与所述主轴组件可活动地连接；里程轮，所述里程轮设在所述三角架上；转动齿轮，所述转动齿轮设在所述三角架上，且所述转动齿轮与所述里程轮同轴布置，所述转动齿轮与所述编码组件连接。
[0007]可选地，所述转动齿轮的径向尺寸小于所述里程轮，所述里程轮的行驶距离通过所述转动齿轮上传到所述编码组件。
[0008]可选地，所述主轴组件包括：主轴滑杆，所述主轴滑杆与所述编码组件连接；伸缩弹簧，所述伸缩弹簧套设在所述主轴滑杆上，所述三角架的一端设在所述主轴滑杆上，且所述三角架在所述主轴滑杆上滑动的过程中，压缩所述伸缩弹簧；绳扣，所述绳扣设在所述主轴滑杆的远离所述编码组件的一端。
[0009]可选地，所述主轴组件还包括：滑动支架和固定支架，所述固定支架与所述保护壳连接，所述滑动支架设在所述主轴滑杆上，所述三角架的一端与所述固定支架连接，另一端
与所述滑动支架连接。
[0010]可选地，所述主仓体的相对两端分别设有所述安装接口，每个所述安装接口处分别设置有所述编码组件。
[0011]可选地，所述主仓体的靠近其两个端部的位置分别设有数据收集线，所述数据收集线通过数据接头与所述编码组件连接。
[0012]可选地，所述主仓体的形状为柱状，所述主仓体上设置有电池，所述电池与所述主仓体可拆卸地连接。
[0013]可选地，所述电路控制组件包括：电路板，所述电路板设在所述主仓体内；惯性导航模块，所述惯性导航模块设在所述电路板上；控制器模块，所述控制器模块设在所述电路板上；电路板电源模块，所述电路板电源模块设在所述电路板上。
[0014]根据本技术实施例的惯性导航测绘机器人，在主仓体上设置有摄像头，便于观察管道内壁状况。编码组件和里程轮组件电连接，通过编码组件能够收集里程轮组件采集的移动数据，以此测量移动距离，能够保证测量距离的精确度。该惯性导航测绘机器人整体结构简单，测量精度高，对管道内部监测清晰，使用方便，适合大面积推广使用。
[0015]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0016]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0017]图1是本技术的惯性导航测绘机器人的轴测示意图；
[0018]图2是本技术的惯性导航测绘机器人的顶视图；
[0019]图3是本技术的惯性导航测绘机器人的展开示意图；
[0020]图4是本技术的惯性导航测绘机器人的主轴组件示意图；
[0021]图5是本技术的惯性导航测绘机器人的里程轮组件示意图；
[0022]图6是本技术的惯性导航测绘机器人的编码组件示意图；
[0023]图7是本技术的惯性导航测绘机器人的主仓体示意图；
[0024]图8是本技术的惯性导航测绘机器人的主仓体剖视图；
[0025]图9是本技术的惯性导航测绘机器人的电路板示意图。
[0026]附图标记：
[0027]机器人100；
[0028]主仓体10；安装接口11；操作按钮12；摄像头13；数据收集线14；数据接头15；电池16；
[0029]保护壳21；数据采集口22；数据传输线23；安装接头24；编码器25；万向节26；
[0030]三脚架31；里程轮32；转动齿轮33；
[0031]主轴滑杆41；伸缩弹簧42；绳扣43；滑动支架44；固定支架45；调节螺帽46；
[0032]电路板51；惯性导航模块52；控制器模块53；电路板电源模块54。
具体实施方式
[0033]现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
[0034]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
[0035]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0036]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0037]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0038]下面结合附图具体描述根据本技术实施例的惯性导航测绘机器人100。
[0039]如图1至图9所示，根据本技术实施例的惯性导航测绘机器人100包括主仓体10、摄像头13、电路控制组件、编码组件、里程轮组件和主轴组件。
[0040]具体而言，主仓体10内设有安装腔，主仓体10的端部设有安装接口11，主仓体10上设有操作按钮12。至少一个摄像头13设主仓体10上，以观察管道内壁状况。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性导航测绘机器人，其特征在于，包括：主仓体，所述主仓体内设有安装腔，所述主仓体的端部设有安装接口，所述主仓体上设有操作按钮；至少一个摄像头，至少一个所述摄像头设所述主仓体上，以观察管道内壁状况；电路控制组件，所述电路控制组件设在所述安装腔内，所述电路控制组件用于控制机器人移动；编码组件，所述编码组件通过所述安装接口设在所述主仓体的端部；里程轮组件，所述里程轮组件与所述编码组件电连接，所述里程轮组件和所述编码组件相配合以测量机器人的移动距离；主轴组件，所述主轴组件与所述编码组件连接，所述里程轮组件与所述主轴组件连接，且所述里程轮组件的一部分相对所述主轴组件可活动。2.根据权利要求1所述的惯性导航测绘机器人，其特征在于，所述编码组件包括：保护壳，所述保护壳内限定有容纳腔，所述保护壳上设有数据采集口，所述保护壳的端部设有与所述安装接口相对应的安装接头；编码器，所述编码器间隔开设在所述保护壳内；万向节，所述万向节与所述编码器相对应，所述万向节的一端与所述编码器连接，另一端与所述里程轮组件连接，所述里程轮组件采集的数据通过数据传输线汇总到所述数据采集口，并上传到所述编码器。3.根据权利要求2所述的惯性导航测绘机器人，其特征在于，里程轮组件包括：三角架，所述三角架的一端与所述编码组件固定连接，所述三角架的另一端与所述主轴组件可活动地连接；里程轮，所述里程轮设在所述三角架上；转动齿轮，所述转动齿轮设在所述三角架上，且所述转动齿轮与所述里程轮同轴布置，所述转动齿轮与所述编码组件连接。4.根据权利要求3所述的惯性导航测绘机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：林培斌，戚远航，林嘉发，
申请(专利权)人：广东安恒电力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：