管道信息测绘方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种管道信息测绘方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：设置并发放采集命令频率，记录当前时刻；获取并存储里程参数、惯导参数和拍摄的图像信息；其中，惯导参数包括航向角、俯仰角和滚动角；根据里程参数和惯导参数，计算得到运行距离和方向向量；读取存储的图像信息，构造全景图片；根据构造的全景图片，采用识别算法识别具有管道缺陷的关键帧，并提取出关键帧；结合提取出的关键帧、运行距离和方向向量，生成并输出图文信息。本发明专利技术的管道信息测绘方法，能够得到高精度的管道测绘信息，同时结合构造的全景图片，通过识别算法对关键帧进行异常识别，发现管道焊接度低、管道渗水等问题。管道渗水等问题。管道渗水等问题。

【技术实现步骤摘要】
管道信息测绘方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及管道测量
，更具体地，涉及一种管道信息测绘方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]地下管道是城市重要的基础设施之一。但是，由于城市扩张过快，地下管道纵横交错、复杂密集，而任何一个地下管道出现问题都将带来不可估量的损失。由此可见，地下管道地理信息系统的建设迫在眉睫。
[0003]但是由于地下管线的探测存在着在诸多环境影响因素。目前，地下管道三维地理信息并不准确，迫切需要一种精确有效的管道测量方法及系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是提供一种管道信息测绘方法、系统、电子设备及存储介质的新技术方案，至少能够解决现有技术中的地下管道信息测量不准确等问题。
[0005]本专利技术的第一方面，提供了一种管道信息测绘方法，包括以下步骤：
[0006]设置并发放采集命令频率，记录当前时刻；
[0007]获取并存储测绘的里程参数、惯导参数和拍摄的图像信息，其中，所述惯导参数包括航向角、俯仰角和滚动角；
[0008]根据所述里程参数和所述惯导参数，获取测绘的运行距离和方向向量；
[0009]读取存储的所述图像信息，构造全景图片；
[0010]根据构造的所述全景图片，采用识别算法识别具有管道缺陷的关键帧，并提取出所述关键帧；
[0011]结合提取出的所述关键帧、运行距离和方向向量，生成并输出图文信息。
[0012]可选地，获取并存储里程参数的步骤包括：
[0013]控制旋转编码器移动，其中，所述旋转编码器前进预设距离，所述旋转编码器计数加1，所述旋转编码器后退所述预设距离，所述旋转编码器计数减1；
[0014]将所述旋转编码器的计数数据写入存储卡。
[0015]可选地，计算里程参数，以得到运行距离的步骤包括：
[0016]计算第一心跳参数和第二心跳参数之间的时间差；
[0017]计算第一心跳参数和第二心跳参数之间的多个所述旋转编码器的移动距离；
[0018]取最大的一个所述旋转编码器的移动距离为所述运行距离。
[0019]可选地，根据构造的所述全景图片，采用识别算法识别具有管道缺陷的关键帧，并提取出所述关键帧的步骤还包括：
[0020]记录所述全景图像的心跳参数。
[0021]可选地，在设置并发放采集命令频率的步骤之前，对系统进行初始化。
[0022]本专利技术的第二方面，提供一种管道信息测绘系统，应用于上述实施例中所述的管
道信息测绘方法，所述管道信息测绘系统包括：
[0023]发放模块，所述发放模块用于发放采集命令频率；
[0024]获取模块，所述获取模块用于获取里程参数、惯导参数和拍摄的图像信息；
[0025]存储模块，所述存储模块用于存储获取的所述里程参数、所述惯导参数和所述图像信息；
[0026]计算模块，所述计算模块根据所述里程参数和所述惯导参数计算得到运行距离和方向向量；
[0027]读取模块，所述读取模块用于读取存储的所述图像信息，以用于构造全景图片；
[0028]识别算法模块，所述识别算法模块根据构造的所述全景图片，识别具有管道缺陷的关键帧；
[0029]生成模块，所述生成模块用于根据提取出的所述关键帧、运行距离和方向向量，生成图文信息。
[0030]可选地，所述获取模块包括：
[0031]多个旋转编码器，多个所述旋转编码器用于获取所述里程参数；
[0032]多个惯导传感器，多个所述惯导传感器用于获取惯导参数；
[0033]多个摄像头，多个所述摄像头用于拍摄图像信息。
[0034]可选地，所述管道信息测绘系统还包括：
[0035]主控模块，所述主控模块与所述获取模块连接；
[0036]电源模块，所述电源模块分别与所述主控模块和所述获取模块连接。
[0037]本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的管道信息测绘方法的步骤。
[0038]本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的管道信息测绘方法的步骤。
[0039]本专利技术的管道信息测绘方法，通过发放采集命令频率，获取里程参数、惯导参数和拍摄的图像信息，计算出运行距离和方向向量，得到高精度的管道测绘信息。同时结合构造的全景图片，通过识别算法对关键帧进行异常识别，发现管道焊接度低、管道渗水等问题，有利于及时排查风险，降低损失。
[0040]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0041]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0042]图1是根据本专利技术实施例的管道信息测绘方法的流程框图；
[0043]图2是根据本专利技术实施例的管道信息测绘方法的工作流程图；
[0044]图3是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的部分结构原理图；
[0045]图4是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的主控模块的电路接口原理图；
[0046]图5是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的电源充放电模块的原理图；
[0047]图6是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的电源管理模块的原理图；
[0048]图7是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的电源电路原理图；
[0049]图8是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的数据采集电路图；
[0050]图9是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的存储模块电路图；
[0051]图10是根据本专利技术实施例的管道信息测绘系统的摄像头电路图；
[0052]图11是根据本专利技术实施例的电子设备的工作原理图。
[0053]附图标记：
[0054]主控模块10；
[0055]旋转编码器20；
[0056]惯导传感器30；
[0057]摄像头40；
[0058]存储模块50；
[0059]电源充放电模块60；电源管理模块70；
[0060]处理器201；
[0061]存储器202；操作系统2021；应用程序2022；
[0062]网络接口203；
[0063]输入设备204；
[0064]硬盘205；
[0065]显示设备206。
具体实施方式
[0066]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道信息测绘方法，其特征在于，包括以下步骤：设置并发放采集命令频率，记录当前时刻；获取并存储测绘的里程参数、惯导参数和拍摄的图像信息，其中，所述惯导参数包括航向角、俯仰角和滚动角；根据所述里程参数和所述惯导参数，获取测绘的运行距离和方向向量；读取存储的所述图像信息，构造全景图片；根据构造的所述全景图片，采用识别算法识别具有管道缺陷的关键帧，并提取出所述关键帧；结合提取出的所述关键帧、运行距离和方向向量，生成并输出图文信息。2.根据权利要求1所述的管道信息测绘方法，其特征在于，获取并存储里程参数的步骤包括：控制旋转编码器移动，其中，所述旋转编码器前进预设距离，所述旋转编码器计数加1，所述旋转编码器后退所述预设距离，所述旋转编码器计数减1；将所述旋转编码器的计数数据写入存储卡。3.根据权利要求1所述的管道信息测绘方法，其特征在于，计算里程参数，以得到运行距离的步骤包括：计算第一心跳参数和第二心跳参数之间的时间差；计算第一心跳参数和第二心跳参数之间的多个所述旋转编码器的移动距离；取最大的一个所述旋转编码器的移动距离为所述运行距离。4.根据权利要求1所述的管道信息测绘方法，其特征在于，根据构造的所述全景图片，采用识别算法识别具有管道缺陷的关键帧，并提取出所述关键帧的步骤还包括：记录所述全景图像的心跳参数。5.根据权利要求1所述的管道信息测绘方法，其特征在于，在设置并发放采集命令频率的步骤之前，对系统进行初始化。6.一种管道信息测绘系统，应用于权利要求1
‑
5中任一项所述的管道信息测绘方法，其特征在于，所述管道信息测绘系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：林培斌，戚远航，林嘉发，
申请(专利权)人：广东安恒电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：