用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及牙齿矫治器制造技术领域，公开了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于所述连接盘一侧的透光支撑板、设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的光源；所述连接盘内设置有气道，吸盘贯穿所述透光支撑板固定于所述连接盘，且所述吸盘连通所述气道。本实用新型专利技术提供的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人，不仅能够减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具与机器人出现碰撞，或出现运动死点，同时避免气路干涉。避免气路干涉。避免气路干涉。

【技术实现步骤摘要】
用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人


[0001]本技术涉及牙齿矫治器制造
，特别涉及用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人。

技术介绍

[0002]目前，在壳状牙齿矫治器压膜组件的加工制造过程中，通常需要经过牙颌模型3D打印、备膜、压膜、壳状牙齿矫治器切割、清洗等工序。现有的壳状牙齿矫治器压膜组件切割大多采用手动切割，但由于手动切割效率较低，目前有向自动化切割发展的趋势。主流的一种自动化切割方案是，通过固定激光器作为切割工具，机器人通过夹具组件吸取压膜组件，然后通过视觉系统进行信息识别和定位，随后机器人带动压膜组件按预设切割路径沿齿模牙龈线进行切割，最终得到壳状牙齿矫治器成品。
[0003]但目前的夹具组件安装多个吸盘，每个吸盘通过单独气管与外部气路相连，导致夹具组件的整体高度和宽度较大，易导致夹具组件与机器人出现碰撞，或出现运动死点；且气路布置散乱，由于夹具组件涉及复杂的旋转和偏移运动，容易导致出现气路干涉。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人，不仅能够减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具与机器人出现碰撞，或出现运动死点，同时避免气路干涉。
[0005]为解决上述技术问题，本技术的实施方式提供了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于所述连接盘一侧的透光支撑板、设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的光源；所述连接盘内设置有气道，吸盘贯穿所述透光支撑板固定于所述连接盘，且所述吸盘连通所述气道。
[0006]本技术实施方式提供了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于连接盘一侧的透光支撑板、设于连接盘和透光支撑板之间的光源；连接盘内设置有气道，吸盘贯穿透光支撑板固定于连接盘，且吸盘连通气道。本实施例中连接盘内设置有气道，吸盘贯穿透光支撑板固定于连接盘，且吸盘直接连通气道，无需借助单独气管连接外部气路，可减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具组件与机器人出现碰撞，或出现运动死点；同时还能够避免气路干涉。且本实施例中设于连接盘和透光支撑板之间的光源可透过透光支撑板为被吸盘吸附的待测物料提供准确光照。
[0007]另外，所述连接盘上设有凹槽，所述凹槽的开口贯穿所述连接盘朝向所述透光支撑板的表面，所述光源设于所述凹槽内；所述气道垂直于所述连接盘的方向上的正投影环绕所述凹槽垂直于所述连接盘的方向上的正投影。
[0008]另外，所述夹具组件还包括：设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的垫块；所述凹槽至少包括相对设置的两个侧壁，至少一个所述侧壁朝向所述透光支撑板的表面固定有所述垫块。
[0009]另外，所述透光支撑板上设有定位孔，所述垫块上设有定位销，所述定位销位于所述定位孔内。
[0010]另外，所述连接盘上还设有与所述凹槽连通的开口，所述开口贯穿所述凹槽侧壁，所述开口处设有压片；所述开口用于容置所述光源的外接线束，所述压片用于固定所述外接线束。
[0011]另外，所述气道包括四个子气道，所述四个子气道首尾相接形成闭环气道。
[0012]另外，所述连接盘上开设有四个均连通所述气道的加工孔，且四个所述加工孔分别位于所述四个子气道的不同首尾相接的角位置处，每个所述加工孔内均设有密封件。
[0013]另外，所述连接盘的一个侧面还设有连通所述气道的通气孔，所述通气孔用于连接气管接头。
[0014]另外，包括至少两个所述吸盘，在对待拾取的所述壳状牙齿矫治器压膜组件进行拾取时，至少两个所述吸盘位于待拾取的所述壳状牙齿矫治器压膜组件的信息标识码的区域外。
[0015]另外，所述夹具组件还包括夹具护罩；所述夹具护罩包括：与所述连接盘背离所述透光支撑板表面固定连接的固定部，以及与所述固定部连接、且朝背离所述透光支撑板方向延伸的筒状护套部，所述护套部的开口背离所述透光支撑板。
[0016]另外，其特征在于，所述连接盘上设有凹槽，所述凹槽的开口贯穿所述连接盘朝向所述透光支撑板的表面，所述光源设于所述凹槽内；所述凹槽底部设有螺杆，所述螺杆贯穿所述连接盘且位于所述筒状护套部内。
[0017]本技术的实施方式提供了一种机器人，包括机械臂，所述机械臂自由端的末端固定有如上述的用于拾取壳状牙齿矫治器的压膜组件的夹具组件。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
[0019]图1是本技术中壳状牙齿矫治器压膜组件的结构示意图；
[0020]图2是本技术中夹具组件的立体结构示意图；
[0021]图3是本技术中夹具组件取掉透光支撑板后的立体结构示意图；
[0022]图4是本技术中如图2所示夹具组件的剖面图；
[0023]图5是本技术中如图2所示夹具组件中连接盘的截面图；
[0024]图6是本技术中如图2所示夹具组件背面的立体结构示意图；
[0025]图7是本技术中机器人的立体结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和
基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0027]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
[0028]下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0029]参见附图1至附图7，本技术的实施例涉及一种用于拾取壳状牙齿矫治本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，包括连接盘、固定于所述连接盘一侧的透光支撑板、设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的光源；所述连接盘内设置有气道，吸盘贯穿所述透光支撑板固定于所述连接盘，且所述吸盘连通所述气道。2.根据权利要求1所述的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，所述连接盘上设有凹槽，所述凹槽的开口贯穿所述连接盘朝向所述透光支撑板的表面，所述光源设于所述凹槽内；所述气道垂直于所述连接盘的方向上的正投影环绕所述凹槽垂直于所述连接盘的方向上的正投影。3.根据权利要求2所述的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，所述夹具组件还包括：设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的垫块；所述凹槽至少包括相对设置的两个侧壁，至少一个所述侧壁朝向所述透光支撑板的表面固定有所述垫块。4.根据权利要求3所述的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，所述透光支撑板上设有定位孔，所述垫块上设有定位销，所述定位销位于所述定位孔内。5.根据权利要求2所述的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，所述连接盘上还设有与所述凹槽连通的开口，所述开口贯穿所述凹槽侧壁，所述开口处设有压片；所述开口用于容置所述光源的外接线束，所述压片用于固定所述外接线束。6.根据权利要求1所述的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，其特征在于，所述气道包括四个子气道，所述四个子气道首尾相接形成闭环气道。7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，孙红权，李仁凯，蒲好学，杜渊，王小波，吴剑波，汤浩，朱凯群，姚峻峰，
申请(专利权)人：浙江隐齿丽医学技术有限公司，
类型：新型
国别省市：