一种加工抓取机械手工作站制造技术

本实用新型专利技术公开了一种加工抓取机械手工作站，包括机器人工作站，机器人工作站上表面设置有UR机械手，UR机械手顶部安装有夹持组件，夹持组件包括夹持头和夹持臂，夹持头与UR机械手固定连接，夹持臂与夹持头转动连接，两组夹持臂靠近的一侧设置有固定装置，固定装置包括第一固定块和第二固定块，第一固定块上下外壁分别设置有气压结构和锁紧装置，第一固定块内部设置有气体连通装置。该一种加工抓取机械手工作站通过设置固定装置、锁紧装置、气压结构和气体连通装置，可以达到降低了加工工件由于表面较为光滑或加工精度有误差情况下的夹持不牢固或夹持过度的现象，降低了对加工工件的损伤，提高了加工工件的质量。提高了加工工件的质量。提高了加工工件的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种加工抓取机械手工作站


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种加工抓取机械手工作站。

技术介绍

[0002]抓取机械手是一种用于抓取目标物的机械手，主要应用在产品打包、工件转移等场合。抓取机械手一般包括多轴机械臂以及设置在多轴机械臂末端的抓取组件，针对于不同应用场景，抓取组件具有不同的设计结构。
[0003]在常规设计中，抓取机械手中的抓取组件一般为夹爪等简单夹取机构，通多轴机械臂完全控制夹爪的空间姿态，然后利用夹爪的开合对产品进行抓取，但夹爪在夹持物品过程中有加工工件在生产时由于具有误差或物件表面较为光滑，导致夹爪在夹持物品时会产生掉落或夹持过度的现象，从而降低加工件的质量。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种加工抓取机械手工作站，以解决
技术介绍
中所提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种加工抓取机械手工作站，包括机器人工作站，所述机器人工作站上表面设置有UR机械手，所述UR机械手顶部安装有夹持组件，所述夹持组件包括夹持头和夹持臂，所述夹持头与UR机械手固定连接，所述夹持臂与夹持头转动连接，两组所述夹持臂靠近的一侧设置有固定装置，所述固定装置包括第一固定块和第二固定块，所述第一固定块上下外壁分别设置有气压结构和锁紧装置，所述第一固定块内部设置有气体连通装置。
[0006]作为本技术的优选技术方案，所述固定装置还包括转动轴和螺纹孔，所述第一固定块通过转动轴与第二固定块转动连接，所述第二固定块通过螺纹孔与夹持臂固定连接，螺纹孔起到第二固定块与夹持臂的固定作用，而转动轴可起到夹持过程中第一固定块受到加工工件压力转动从而给予压板压力的作用。
[0007]作为本技术的优选技术方案，所述气体连通装置包括第一缸体、第二缸体、第二连接管、堵塞环和固定孔，所述第二连接管的两端分别与第一缸体和第二缸体固定连接，所述第一缸体、第二缸体和第二连接管均安装在第一固定块内部，第一缸体、第二缸体和第二连接管起到气体的流通作用，将活塞压力传递至气囊的作用。
[0008]作为本技术的优选技术方案，所述第一缸体内部开设有与固定孔相适配的凹孔，所述堵塞环通过固定孔与第一缸体固定连接，堵塞环起到防止第一缸体内部气体泄露的作用。
[0009]作为本技术的优选技术方案，所述气压结构包括压板、液压杆、活塞和复位弹簧，所述液压杆的两端分别与压板和活塞固定连接，所述液压杆的外径尺寸与堵塞环的内径尺寸相匹配，所述活塞的外径尺寸与第一缸体的内径尺寸相匹配，所述活塞与第一缸体滑动连接，所述复位弹簧的两端分别与压板和堵塞环固定连接，压板可在第一固定块和夹
持臂的相互压力下，带动活塞在第一缸体内部滑动，从而增强第一缸体和第二缸体内部气压的作用，而复位弹簧起到夹持结束后，活塞的自动复位，从而降低第一缸体和第二缸体内部气压的作用。
[0010]作为本技术的优选技术方案，所述锁紧装置包括锁紧板、气囊和第一连接管，所述第一连接管导通锁紧板并与气囊相互贯通，所述气囊为橡胶材质，所述第一连接管固定安装在第二缸体内部，第一连接管起到连通第二缸体和气囊的作用，用于第二缸体内部压力转移至气囊内部的作用，从而使气囊充满的作用。
[0011]作为本技术的优选技术方案，所述机器人工作站上表面位于UR机械手的一侧设置有加工工件，所述机器人工作站一侧设置有机床，所述机床内部设置有夹具。
[0012]与现有技术相比，本技术提供了一种加工抓取机械手工作站，具备以下有益效果：
[0013]1、该一种加工抓取机械手工作站，通过设置固定装置、气压结构、锁紧装置和气体连通装置，使用时，通过螺纹孔将第一固定块和第二固定块安装在夹持臂相互靠近的侧壁，当夹持臂夹持物品时，此时锁紧板和气囊先接触物品，之后夹持臂继续用力，带动第一固定块围绕第二固定块转动，从而使压板受夹持臂的压力，带动活塞在第一缸体内部滑动，从而挤压第一缸体内部气体向第二缸体移动，因第一连接管导通锁紧板且与气囊相互贯通，因此气囊在活塞的压力下逐渐充满，从而对加工工件进行夹持，降低了加工工件由于表面较为光滑或加工精度有误差情况下的夹持不牢固或夹持过度的现象，降低了对加工工件的损伤，提高了加工工件的质量。
附图说明
[0014]图1为本技术整体结构示意图；
[0015]图2为本技术夹持组件结构示意图；
[0016]图3为本技术固定装置外观结构示意图；
[0017]图4为本技术气压结构和锁紧装置结构示意图；
[0018]图5为本技术气体连通装置结构示意图。
[0019]图中：1、机器人工作站；2、UR机械手；3、加工工件；4、机床；5、夹具；6、夹持组件；601、夹持头；602、夹持臂；7、固定装置；701、第一固定块；702、第二固定块；703、转动轴；704、螺纹孔；8、气压结构；801、压板；802、液压杆；803、活塞；804、复位弹簧；9、锁紧装置；901、锁紧板；902、气囊；903、第一连接管；10、气体连通装置；1001、第一缸体；1002、第二缸体；1003、第二连接管；1004、堵塞环；1005、固定孔。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]实施例一：
[0022]请参阅图1
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5，一种加工抓取机械手工作站，包括机器人工作站1，机器人工作站1
上表面设置有UR机械手2，UR机械手2顶部安装有夹持组件6，夹持组件6包括夹持头601和夹持臂602，夹持头601与UR机械手2固定连接，夹持臂602与夹持头601转动连接，两组夹持臂602靠近的一侧设置有固定装置7，固定装置7包括第一固定块701和第二固定块702，固定装置7还包括转动轴703和螺纹孔704，第一固定块701通过转动轴703与第二固定块702转动连接，第二固定块702通过螺纹孔704与夹持臂602固定连接，螺纹孔704起到第二固定块702与夹持臂602的固定作用，而转动轴703可起到夹持过程中第一固定块701受到加工工件3压力转动从而给予压板801压力的作用；机器人工作站1上表面位于UR机械手2的一侧设置有加工工件3，机器人工作站1一侧设置有机床4，机床4内部设置有夹具5。
[0023]请参阅图3
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4，第一固定块701上下外壁分别设置有气压结构8和锁紧装置9，气压结构8包括压板801、液压杆802、活塞803和复位弹簧804，液压杆802的两端分别与压板801和活塞803固定连接，液压杆802的外径尺寸与堵塞环1004的内径尺寸相匹配，活塞803的外径尺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种加工抓取机械手工作站，其特征在于：包括机器人工作站(1)，所述机器人工作站(1)上表面设置有UR机械手(2)，所述UR机械手(2)顶部安装有夹持组件(6)，所述夹持组件(6)包括夹持头(601)和夹持臂(602)，所述夹持头(601)与UR机械手(2)固定连接，所述夹持臂(602)与夹持头(601)转动连接，两组所述夹持臂(602)靠近的一侧设置有固定装置(7)，所述固定装置(7)包括第一固定块(701)和第二固定块(702)，所述第一固定块(701)上下外壁分别设置有气压结构(8)和锁紧装置(9)，所述第一固定块(701)内部设置有气体连通装置(10)。2.根据权利要求1所述的一种加工抓取机械手工作站，其特征在于：所述固定装置(7)还包括转动轴(703)和螺纹孔(704)，所述第一固定块(701)通过转动轴(703)与第二固定块(702)转动连接，所述第二固定块(702)通过螺纹孔(704)与夹持臂(602)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种加工抓取机械手工作站，其特征在于：所述气体连通装置(10)包括第一缸体(1001)、第二缸体(1002)、第二连接管(1003)、堵塞环(1004)和固定孔(1005)，所述第二连接管(1003)的两端分别与第一缸体(1001)和第二缸体(1002)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种加工抓取机械手工作站，其特征在于：所述第一缸体(1001)内部开设有与固定孔(1005)相适配的凹孔，所述堵塞环(1004)通过固定孔(1005)与第一缸体(1001...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖万辉，陈欣欣，
申请(专利权)人：广州尔腾智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：