基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。该方法包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；当多目视觉传感器中至少两目均检测到标记物时，根据至少两目之间的相对位姿参数，判断至少两目相对于标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在满足预设精度要求时，将至少两目相对于标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。根据上述技术方案，可以解决相关技术中相机检测标记物易受环境条件影响的问题，从而提高了标记物的识别率，并且也提高了位姿解算精度。且也提高了位姿解算精度。且也提高了位姿解算精度。

【技术实现步骤摘要】
基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]智能机器人领域中，自主导航机器人初始化定位世界系源点是机器人定位系统不可缺少的一环。
[0003]近几年，基于视觉标记物定位世界系源点的技术因成本低廉，定位快速，使用简单越来越受青睐。基于视觉标记物的技术，一般使用相机检测标记物(例如，平面标记板等)并解算相机与标记物之间的位姿(位置与方位角)，实现了机器人的初始化定位过程。
[0004]现有的基于视觉传感器(例如，相机等)的技术方案，一般有以下几种组合：基于单目相机与单个标记物；基于单个相机与多个标记物；基于多个相机(大于等于两个相机，例如，多目相机)与单个标记物；基于多个相机与多个标记物。
[0005]然而，基于视觉传感器的方案，也有不利的一面，即容易受外界环境的影响，例如，在弱光或者黑暗的环境下，相机很难或者识别不到标记物，同样在非常强烈的太阳光下也存在类似的问题，而是当相机被部分或者完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法，其特征在于，包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在所述多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到所述标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；当所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物时，根据所述至少两目之间的相对位姿参数，判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足所述预设精度要求时，将所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前环境的调节处理流程包括：使用感光传感器检测当前光线状况；当光线过曝时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物；当光线不足时，使用补光器件调节补光强度，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在使用感光传感器检测当前光线状况之前，还包括：对所述标记物的直方图进行均衡化处理，继续检测所述标记物，循环执行此步骤，判断所述多目视觉传感器中是否有至少两目均检测到所述标记物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求之后，还包括：在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果不满足所述预设精度要求时，选择所述标记物的感兴趣区域，并对于所述感兴趣区域执行亮度均衡化处理；继续判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求，在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足所述预设精度要求时，将所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在继续判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求之后，还包括：在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果不满足所述预设精度要求时，使用感光传感器检测当前光线状况；当光线过曝时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物；当光线不足时，使用补光器件调节补光强度，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，还包括：当光线过曝时，确定无法通过调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，实现所述多目视觉传感器中至少两目均检测到所述标记物时，对所述标记物的直方图进行均衡化处理，继续检测所述标记物，循环执行此步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。
7.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，还包括：当光线不足时，确定无法通过使用补光器件调节补光强度，实现所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行此步骤，判断所述未检测到所述标记物的视觉传感器是否检测到所述标记物；确定无法通过调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，实现所述多目视觉传感器中至少两目均检测到所述标记物时，对所述标记物的直方图进行均衡化处理，之后继续检测所述标记物，循环执行此步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少两目之间的相对位姿参数，判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求包括：对于所述至少两目中的每个视觉传感器，分别获取该视觉传感器相对于所述标记物的位姿解算结果，其中，每个视觉传感器分别对应两个位姿解；根据所述至少两目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，方万元，闫东坤，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：