人机交互式上肢康复训练设备制造技术

本申请提供了一种人机交互式上肢康复训练设备，包括第一导向机构2、第二导向机构5、第一驱动机构3、第二驱动机构、联动机构、上肢支撑机构7、第一基座1和第二基座4；在上肢康复训练设备中主要是二维自由度的组合运动，以X轴向和Y轴向为参照继续描述的话，上肢支撑机构7被复合设置在X轴向第二导向机构5和Y轴向的第一导向机构2；第一导向机构2和第二导向机构5的运动相复合则能使上肢支撑机构7在X轴向和Y轴向的坐标系内作任意轨迹的运动，进而辅助上肢进行康复训练。肢进行康复训练。肢进行康复训练。

【技术实现步骤摘要】
人机交互式上肢康复训练设备


[0001]本技术涉及肢体康复领域，尤其涉及一种人机交互式上肢康复训练设备。

技术介绍

[0002]上肢康复机器人可以辅助老年人和运动功能障碍患者进行康复训练，防止肌肉萎缩，恢复患者手臂运动能力。桌面式康复机器人是一种可以通过手托并联在人的上肢上，为人的肢体运动提供额外的动力，辅助患者完成上肢在水平面内的移动、回转等康复训练任务，运动机能恢复的智能机械系统。
[0003]现有的上肢康复训练设备还存在诸多不足，例如：
[0004]EP3122305B1公开了一种肢康复，监测和/或评估交互装置，包括第一引导机构、基本上平行于第一引导机构的第二引导机构，基本上垂直于第一和第二引导机构的第三引导机构和端部执行器，其中第三引导机构连接到第一和第二引导机构，并且其中端部执行器连接到第三引导机构。该装置第一引导机构带动第三引导机构沿第一引导机构和第二引导机构移动，此过程中第三引导机构和第二引导机构之间力的作用于第三引导机构和第一引导机构之间力的作用不平衡，设备移动平稳度有待提高，且设备易损坏，此外该装置的上肢支撑机构不能根据人手臂的长度灵活调整，不能自转，使用过程存在不便。
[0005]CN113058227A公开了一种上肢康复训练仪，包括第一导轨、第二导轨和无动力滑轨，其中第一导轨沿x方向布置，第二导轨沿y方向布置，第一导轨的轨道一端位于第二导轨的滑块上，且第一导轨的轨道另一端位于无动力滑轨上，第一导轨的滑块上设有握把和腕托，握把上设有力量传感器，力量传感器的检测信号输出端与主控制器相连，该技术存在与上述技术类似的不足。

技术实现思路

[0006]本技术旨在解决上肢康复设备中导向机构的平稳度、同步度不足等问题。为此，本申请提供了一种人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，包括：
[0007]第一导向机构，所述第一导向机构至少包括相互平行的二第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块；
[0008]第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动连接于所述第一导向机构中一所述第一导轨上的所述第一滑块；
[0009]联动机构，所述联动机构连接于所述第一驱动机构和所述第一导向机构中的至少另一所述第一导轨上的所述第一滑块；
[0010]第一基座，所述第一导向机构、所述第一驱动机构和所述联动机构设于所述第一基座上；
[0011]第二导向机构，所述第二导向机构至少包括一第二导轨，所述第二导轨上设有第二滑块；
[0012]上肢支撑机构，所述上肢支撑机构设于所述第二滑块上
[0013]第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接于所述上肢支撑机构或所述第二滑块；以及
[0014]第二基座，所述第二导向机构和所述第二驱动机构设于所述第二基座上，所述第二基座连接于至少相互平行的二所述第一导轨的所述第一滑块。
[0015]采取以上技术方案的有益效果为：
[0016]本申请通过联动机构将第一驱动机构一拖二两个第一滑块，使得上肢支撑机构在两个第一导轨方向上的运动绝对同步无误差，并且通过第一基座和第二基座使得导向机构和驱动机构作为整体进行运动，在运动过程中更加的平稳，不易损坏，且第一导向机构只有一个动力输出就是第一驱动机构，使得整体的成本也相对可控一些。
[0017]较佳的，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一主动轮、第一主动轮安装架、第一从动轮、第一从动轮安装架和第一传动带；所述第一主动轮安装于所述第一主动轮安装架上，所述第一从动轮安装于所述第一从动轮安装架上，所述第一传动带被张紧设置在第一主动轮和第一从动轮上，所述第一滑块与所述第一传动带连接。
[0018]较佳的，所述联动机构包括联动轴、二第一联动轮、二第一联动轮安装架和第一联动带；二所述第一联动轮分别安装于二所述第一联动轮安装架上，所述第一联动带被张紧设置在二第一联动轮上，至少另一所述第一导轨上的所述第一滑块与所述第一联动带连接；所述联动轴连接所述第一从动轮和其中一所述第一联动轮，或所述联动轴连接所述第一主动轮和其中一所述第一联动轮。
[0019]较佳的，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二主动轮、第二主动轮安装架、第二从动轮、第二从动轮安装架和第二传动带；所述第二主动轮安装于所述第二主动轮安装架上，所述第二从动轮安装于所述第二从动轮安装架上，所述第二传动带被张紧设置在第二主动轮和第二从动轮上，所述第二滑块设于所述第二传动带上。
[0020]较佳的，所述上肢支撑机构包括手部握持组件和手臂支撑组件。
[0021]较佳的，所述手部握持组件包括安装座、力传感器和握持把手，所述握持把手通过所述力传感器安装于所述安装座。
[0022]较佳的，所述手臂支撑组件包括手臂支托件和伸缩调节件，所述手臂支托件通过所述伸缩调节件安装于所述安装座。
[0023]较佳的，所述手部握持组件还包括第一轴承，所述第一轴承设于所述安装座，所述力传感器穿过所述第一轴承的内圈安装于所述安装座底部。
[0024]较佳的，所述安装座包括轴承底座和轴承盖板，所述第一轴承安装于所述轴承底座内，所述轴承盖板和所述轴承底座分别连接于所述第一轴承的内圈和外圈，所述力传感器安装于所述轴承底座，所述握持把手穿设于所述轴承盖板连接于所述力传感器。
[0025]较佳的，所述握持把手包括把手套壳、第二轴承、第三轴承和连接杆，所述第二轴承和所述第三轴承分别设于所述连接杆的两端，所述把手套壳套设于连接杆并与所述第二轴承和第三轴承的外圈连接；所述连接杆的底部连接所述力传感器。
[0026]较佳的，所述把手套壳上设有第一限位穿孔，所述连接杆上设有位置对应的第二限位孔，所述第一限位穿孔和所述第二限位孔通过限位插件固定限位。
[0027]较佳的，所述伸缩调节件包括安装插槽和延伸安装段；所述延伸安装段沿着延伸方向设有调节凹槽，所述延伸安装段插设于所述安装插槽并于所述安装插槽的相对位置伸
缩可调，所述安装插槽上位置对应所述调节凹槽处设有螺纹孔，所述螺纹孔内设有拧紧螺栓可抵紧于所述调节凹槽。
[0028]较佳的，还包括控制系统，所述控制系统通信控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构。
[0029]较佳的，还包括控制系统，所述控制系统通信控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和力传感器。
[0030]较佳的，还包括底座和升降调节机构，所述升降调节机构设于所述底座上，所述第一基座设于所述升降调节机构上。
附图说明
[0031]图1表达了本技术的总体结构示意图。
[0032]图2表达了本技术去掉第一罩体和第二罩体后的结构示意图。
[0033]图3表达了本技术第一导向机构和第一驱动机构连接关系示意图。
[0034]图4表达了本技术第二导向机构安装在第二基座和第二罩体内的结构示意图。
[0035]图5表达了本技术第二导向机构和第二驱动机构结构示意图。
[0036]图6表达了本技术上肢支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，包括：第一导向机构，所述第一导向机构至少包括相互平行的二第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块；第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动连接于所述第一导向机构中一所述第一导轨上的所述第一滑块；联动机构，所述联动机构连接于所述第一驱动机构和所述第一导向机构中的至少另一所述第一导轨上的所述第一滑块；第一基座，所述第一导向机构、所述第一驱动机构和所述联动机构设于所述第一基座上；第二导向机构，所述第二导向机构至少包括一第二导轨，所述第二导轨上设有第二滑块；上肢支撑机构，所述上肢支撑机构设于所述第二滑块上第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接于所述上肢支撑机构或所述第二滑块；以及第二基座，所述第二导向机构和所述第二驱动机构设于所述第二基座上，所述第二基座连接于至少相互平行的二所述第一导轨的所述第一滑块。2.根据权利要求1所述人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一主动轮、第一主动轮安装架、第一从动轮、第一从动轮安装架和第一传动带；所述第一主动轮安装于所述第一主动轮安装架上，所述第一从动轮安装于所述第一从动轮安装架上，所述第一传动带被张紧设置在第一主动轮和第一从动轮上，所述第一滑块与所述第一传动带连接。3.根据权利要求2所述人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，所述联动机构包括联动轴、二第一联动轮、二第一联动轮安装架和第一联动带；二所述第一联动轮分别安装于二所述第一联动轮安装架上，所述第一联动带被张紧设置在二第一联动轮上，至少另一所述第一导轨上的所述第一滑块与所述第一联动带连接；所述联动轴连接所述第一从动轮和其中一所述第一联动轮，或所述联动轴连接所述第一主动轮和其中一所述第一联动轮。4.根据权利要求1所述人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二主动轮、第二主动轮安装架、第二从动轮、第二从动轮安装架和第二传动带；所述第二主动轮安装于所述第二主动轮安装架上，所述第二从动轮安装于所述第二从动轮安装架上，所述第二传动带被张紧设置在第二主动轮和第二从动轮上，所述第二滑块设于所述第二传动带上。5.根据权利要求1所述人机交互式上肢康复训练设备，其特征在于，所述上肢支撑机构包括手部握持组件和手臂支撑组件。6.根据权利要求5所述人机交互式上肢康复训练...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳，董凯，肖丹萍，吴冬群，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：