扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人和存储介质，该方法包括：在首次扫地之前，获取扫地机器人所在房间的初始室内布局地图，控制扫地机器人自初始室内布局地图中任一位置出发，对房间内的地面进行清扫，同时对房间内的地面布局进行地图构建，得到房间内的当前室内布局地图并共享；控制扫地机器人自当前室内布局地图中任一位置出发，对房间内的地面进行清扫，同时在发现房间内的地面布局发生变化的情况下，对房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的房间内的当前室内布局地图并共享。该方案，通过利用具有激光测距和图像识别功能的智能手环，帮助扫地机器人更加智能地进行首次清扫和地图构建，极大地节约成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人和存储介质


[0001]本专利技术属于扫地机器人
，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人和存储介质，尤其涉及基于智能手环构建室内物品地图的扫地机器人的实现方法、装置、扫地机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]机器学习算法，特别是深度学习的发展和硬件设备如图形处理器(GPU)、张量处理器(TPU)的升级，使得人工智能得到了广泛的应用。扫地机器人运用人工智能中的图像识别技术、激光雷达导航以及其他传感器技术，能够对环境进行实时建模从而实现清扫的功能，已经走进了千家万户，极大地解放了人的双手。然而，相关方案中，扫地机器人借助激光雷达和图像识别技术进行同步定位与建图(SLAM)，至少存在成本较高的问题。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，提供一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人和存储介质，以解决扫地机器人借助激光雷达和图像识别技术进行同步定位与建图(SLAM)，至少存在成本较高的问题，达到通过利用具有激光测距和图像识别功能的智能手环，帮助扫地机器人更加智能地进行首次清扫和地图构建，极大地节约成本的效果。
[0005]本专利技术提供一种扫地机器人的控制方法，包括：在所述扫地机器人首次扫地之前，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；在所述扫地机器人首次扫地的情况下，在获取到所述初始室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时对所述房间内的地面布局进行地图构建，得到所述房间内的当前室内布局地图并共享；在所述扫地机器人首次扫地之后再次扫地的情况下，控制所述扫地机器人自所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享；其中，所述初始室内布局地图和所述当前室内布局地图中的室内布局地图，包括：房门位置，以及摆放在所述房间内地面上的地面物品的位置和占地参数；所述地面物品的占地参数，包括：所述地面物品自身的尺寸，和/或所述地面物品的底部距离地面的高度；所述地面物品的数量为N，N为自然数。
[0006]在一些实施方式中，在获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图之前，还包括：确定是否有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图；若没有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图，则获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；若有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图，则获取其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间
的当前室内布局地图；在获取到其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人自所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享；在所述扫地机器人首次扫地之后再次扫地的情况下，控制所述扫地机器人自更新后的所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局进一步发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进一步进行地图更新，得到进一步更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享。
[0007]在一些实施方式中，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图，包括：通过通信模块，获取由外围辅助设备监测到的所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；其中，所述外围辅助设备，具有图像识别模块和距离测量模块；所述外围辅助设备通过所述图像识别模块和所述距离测量模块，结合预先训练的图像识别模型，以所述扫地机器人所在房间的房门位置为原点，沿所述房间内的每面墙的正向和反向逐个识别地面物品的位置和占地参数，将所述房间内的房门位置、以及所述房间内所有地面物品的位置和占地参数，确定为所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图。
[0008]在一些实施方式中，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，包括：控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置作为出发点，以探索的方式或以固定路径的方式行进，在行进过程中根据所述室内物品标识库中N个所述地面物品的位置和占地参数，控制所述扫地机器人对N个所述地面物品中需要避让的相应地面物品进行避让。
[0009]在一些实施方式中，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时对所述房间内的地面布局进行地图构建，包括：在所述扫地机器人对所述房间内的地面进行清扫的过程中，控制所述扫地机器人同时利用所述扫地机器人自身的传感器模块探测自身外围设定范围内是否有新的障碍物，并验证所述初始室内布局地图中相应位置处是否确实有旧的障碍物；若所述扫地机器人探测到自身外围设定范围内有新的障碍物，则确定该新的障碍物的位置和占地参数，并将该新的障碍物的位置和占地参数增加到所述初始室内布局地图中，以实现对所述初始布局地图的更新；若所述扫地机器人验证到所述初始室内布局地图中相应位置处没有旧的障碍物，则在所述初始布局地图中删除该相应位置处旧的障碍物的位置和占地参数，以实现对所述初始布局地图的更新；在首次清扫完毕的情况下，将更新后的所述初始布局地图，确定为所述当前布局地图。
[0010]与上述方法相匹配，本专利技术另一方面提供一种扫地机器人的控制装置，包括：获取单元，被配置为在所述扫地机器人首次扫地之前，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；控制单元，被配置为在所述扫地机器人首次扫地的情况下，在获取到所述初始室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时对所述房间内的地面布局进行地图构建，得到所述房间内的当前室内布局地图并共享；所述控制单元，还被配置为在所述扫地机器人首次扫地之后再次扫地的情况下，控制所述扫地机器人自所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局发生变化的情况下，对
所述房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享；其中，所述初始室内布局地图和所述当前室内布局地图中的室内布局地图，包括：房门位置，以及摆放在所述房间内地面上的地面物品的位置和占地参数；所述地面物品的占地参数，包括：所述地面物品自身的尺寸，和/或所述地面物品的底部距离地面的高度；所述地面物品的数量为N，N为自然数。
[0011]在一些实施方式中，在所述获取单元获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图之前，还包括：所述控制单元，还被配置为确定是否有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图；所述获取单元，还被配置为若没有其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：在所述扫地机器人首次扫地之前，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；在所述扫地机器人首次扫地的情况下，在获取到所述初始室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时对所述房间内的地面布局进行地图构建，得到所述房间内的当前室内布局地图并共享；在所述扫地机器人首次扫地之后再次扫地的情况下，控制所述扫地机器人自所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享；其中，所述初始室内布局地图和所述当前室内布局地图中的室内布局地图，包括：房门位置，以及摆放在所述房间内地面上的地面物品的位置和占地参数；所述地面物品的占地参数，包括：所述地面物品自身的尺寸，和/或所述地面物品的底部距离地面的高度；所述地面物品的数量为N，N为自然数。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图之前，还包括：确定是否有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图；若没有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图，则获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；若有其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图，则获取其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图；在获取到其他扫地机器人共享的所述扫地机器人所在房间的当前室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人自所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进行地图更新，得到更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享；在所述扫地机器人首次扫地之后再次扫地的情况下，控制所述扫地机器人自更新后的所述当前室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时在发现所述房间内的地面布局进一步发生变化的情况下，对所述房间内的地面布局进一步进行地图更新，得到进一步更新后的所述房间内的当前室内布局地图并共享。3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图，包括：通过通信模块，获取由外围辅助设备监测到的所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；其中，所述外围辅助设备，具有图像识别模块和距离测量模块；所述外围辅助设备通过所述图像识别模块和所述距离测量模块，结合预先训练的图像识别模型，以所述扫地机器人所在房间的房门位置为原点，沿所述房间内的每面墙的正向和反向逐个识别地面物品的位置和占地参数，将所述房间内的房门位置、以及所述房间内所有地面物品的位置和占地参数，确定为所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图。4.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，控制所述扫地机器人自
所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，包括：控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置作为出发点，以探索的方式或以固定路径的方式行进，在行进过程中根据所述室内物品标识库中N个所述地面物品的位置和占地参数，控制所述扫地机器人对N个所述地面物品中需要避让的相应地面物品进行避让。5.根据权利要求1至4中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，控制所述扫地机器人自所述初始室内布局地图中任一位置出发，对所述房间内的地面进行清扫，同时对所述房间内的地面布局进行地图构建，包括：在所述扫地机器人对所述房间内的地面进行清扫的过程中，控制所述扫地机器人同时利用所述扫地机器人自身的传感器模块探测自身外围设定范围内是否有新的障碍物，并验证所述初始室内布局地图中相应位置处是否确实有旧的障碍物；若所述扫地机器人探测到自身外围设定范围内有新的障碍物，则确定该新的障碍物的位置和占地参数，并将该新的障碍物的位置和占地参数增加到所述初始室内布局地图中，以实现对所述初始布局地图的更新；若所述扫地机器人验证到所述初始室内布局地图中相应位置处没有旧的障碍物，则在所述初始布局地图中删除该相应位置处旧的障碍物的位置和占地参数，以实现对所述初始布局地图的更新；在首次清扫完毕的情况下，将更新后的所述初始布局地图，确定为所述当前布局地图。6.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，获取单元，被配置为在所述扫地机器人首次扫地之前，获取所述扫地机器人所在房间的初始室内布局地图；控制单元，被配置为在所述扫地机器人首次扫地的情况下，在获取到所述初始室内布局地图的情况下，控制所述扫地机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁红波，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：