本发明专利技术提供能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的移动的移动体的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。移动体控制系统具备：取得部，其取得拍摄移动体的周边的路面得到的图像；识别部，其识别从映入所述图像的路面得到的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的步行的支援信息、以及映入所述图像的交通参加者；预测部，其基于所述支援信息来预测所述识别部识别到的交通参加者的行动；以及控制部，其基于所述支援信息和所述预测部的预测结果来控制所述移动体的行动。行动。行动。
【技术实现步骤摘要】
移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及一种移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，公开了一种基于拍摄出盲道砖块(braille block)的图像来控制行驶的自动行驶系统(日本特开2017
‑
102601号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在上述的技术中，有时未充分顾及到周边。
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的移动的移动体的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：移动体控制系统具备：取得部，其取得拍摄移动体的周边的路面得到的图像；识别部，其识别从映入所述图像的路面得到的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的移动的支援信息、以及映入所述图像的交通参加者；预测部，其基于所述支援信息来预测所述识别部识别到的交通参加者的行动；以及控制部，其基于所述支援信息和所述预测部的预测结果来控制所述移动体的行动。
[0008](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参加者是行人，所述支援信息是设置于人行道的盲道砖块。
[0009](3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述预测部基于所述支援信息的种类来预测所述交通参加者的行动。
[0010](4)：在上述(3)的方案的基础上，所述支援信息是示出所述特定交通参加者行进的行进方向而引导所述特定交通参加者的移动的引导信息、以及对所述特定交通参加者进行警告的警告信息。
[0011](5)：在上述(1)
‑
(4)中的任一方案的基础上，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述控制部基于所述支援信息、所述预测部的预测结果及所述交通参加者的属性，或者基于所述支援信息、以及所述预测部使用所述支援信息和所述交通参加者的属性而预测到的所述交通参加者的行动，来控制所述移动体的行动。
[0012](6)：在上述(1)
‑
(5)中的任一方案的基础上，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述预测部基于所述支援信息和所述交通参加者的属性，来预测所述交通参加者的行动，在所述交通参加者的属性是特定交通参加者的情况下，所述预测部将是所述特定交通参加者的交通参加者按照所述支援信息行动的预测程度预测为第一程度，在所述交通参加者的属性不是特定交通参加者的情况下，所述预测部将不是所述特定交通参加者的交通参加者按照所述支援信息行动的预测程度预测为比第一程度小的第二程度。
[0013](7)：在上述(1)
‑
(6)中的任一方案的基础上，所述支援信息是设置于人行道的盲
道砖块，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述控制部控制所述移动体以沿着所述盲道砖块移动，并基于所述交通参加者的属性来决定所述移动体距所述盲道砖块的距离。
[0014](8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，所述支援信息是示出所述特定交通参加者行进的行进方向而引导所述特定交通参加者的移动的引导信息、以及对所述特定交通参加者进行警告的警告信息，在所述移动体沿所述行进方向移动着时所述移动体的前方的所述交通参加者到达了与警告信息建立了关联的规定位置的情况下，所述控制部使所述移动体减速或停止，之后，在所述交通参加者通过了所述规定位置后或在所述移动体的前方横过了的情况下，所述控制部使所述移动体加速、或者使所述移动体起步。
[0015](9)：在上述(1)至(8)中的任一方案的基础上，所述支援信息是盲道砖块，所述支援信息是示出所述特定交通参加者行进的行进方向而引导所述特定交通参加者的移动的引导砖块、以及对所述特定交通参加者进行警告的警告砖块，在第一引导砖块连接于所述警告砖块、且与在所述第一引导砖块交叉的方向上第二引导砖块连接于所述警告砖块、并且在所述移动体的前方存在所述第二引导砖块时，在所述移动体沿所述第一引导砖块所示的行进方向移动着时所述移动体的前方的所述交通参加者到达了与警告信息建立了关联的规定位置的情况下，所述控制部使所述移动体减速或停止，之后，在所述交通参加者通过了所述规定位置后或在所述移动体的前方横过了的情况下，所述控制部使所述移动体加速、或者使所述移动体起步。
[0016](10)：在上述(8)或(9)的方案的基础上，相比于在所述交通参加者为与规定的属性的交通参加者不同的属性的交通参加者的情况下使所述移动体加速或使所述移动体起步的时机，所述控制部使在所述交通参加者为所述规定的属性的特定交通参加者的情况下使所述移动体加速或使所述移动体起步的时机延迟。
[0017](11)：一种移动体，其中，所述移动体搭载有上述(1)至(10)中的任一方案的移动体控制系统。
[0018](12)：本专利技术的一方案的控制方法，其中，所述控制方法使计算机进行如下处理：取得拍摄移动体的周边的路面得到的图像；识别从映入所述图像的路面得到的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的移动的支援信息、以及映入所述图像的交通参加者；基于所述支援信息来预测所述识别的交通参加者的行动；基于所述支援信息和所述预测的结果来控制所述移动体的行动。
[0019](13)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得拍摄移动体的周边的路面得到的图像；识别从映入所述图像的路面得到的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的移动的支援信息、以及映入所述图像的交通参加者；基于所述支援信息来预测所述识别的交通参加者的行动；基于所述支援信息和所述预测的结果来控制所述移动体的行动。
[0020]专利技术效果
[0021]根据(1)
‑
(13)，移动体控制系统基于用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的移动的支援信息、以及利用支援信息而预测到的交通参加者的行动，来控制移动体的行动，由此能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的移动。
[0022]根据(5)，移动体控制系统考虑交通参加者的属性，因此能够实现顾及到周边的交通参加者的移动体的控制。
[0023]根据(6)，移动体控制系统基于支援信息和交通参加者的属性，能够更加精度良好地预测交通参加者的行动。
[0024]根据(7)，移动体控制系统基于交通参加者的属性，能够更恰当地决定移动体距盲道砖块的距离。
[0025]根据(8)或(9)，移动体控制系统即使在交通参加者的行为大幅变化这样的状况下，也能够使移动体进行顾及到该行为的移动。
附图说明
[0026]图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体的一例的图。
[0027]图2是表示移动体所具备的其他功能结构的一例的图。
[0028]图3是表示移动体的行动的一例的图。
[0029]图4是表本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制系统，其中，所述移动体控制系统具备：取得部，其取得拍摄移动体的周边的路面得到的图像；识别部，其识别从映入所述图像的路面得到的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的移动的支援信息、以及映入所述图像的交通参加者；预测部，其基于所述支援信息来预测所述识别部识别到的交通参加者的行动；以及控制部，其基于所述支援信息和所述预测部的预测结果来控制所述移动体的行动。2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其中，所述交通参加者是行人，所述支援信息是设置于人行道的盲道砖块。3.根据权利要求1或2所述的移动体控制系统，其中，所述预测部基于所述支援信息的种类来预测所述交通参加者的行动。4.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其中，所述支援信息是示出所述特定交通参加者行进的行进方向而引导所述特定交通参加者的移动的引导信息、以及对所述特定交通参加者进行警告的警告信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体控制系统，其中，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述控制部基于所述支援信息、所述预测部的预测结果及所述交通参加者的属性，或者基于所述支援信息、以及所述预测部使用所述支援信息和所述交通参加者的属性而预测到的所述交通参加者的行动，来控制所述移动体的行动。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体控制系统，其中，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述预测部基于所述支援信息和所述交通参加者的属性，来预测所述交通参加者的行动，在所述交通参加者的属性是特定交通参加者的情况下，所述预测部将是所述特定交通参加者的交通参加者按照所述支援信息行动的预测程度预测为第一程度，在所述交通参加者的属性不是特定交通参加者的情况下，所述预测部将不是所述特定交通参加者的交通参加者按照所述支援信息行动的预测程度预测为比第一程度小的第二程度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体控制系统，其中，所述支援信息是设置于人行道的盲道砖块，所述识别部识别所述交通参加者的属性，所述控制部控制所述移动体以沿着所述盲道砖块移动，并基于所述交通参加者的属性来决定所述移动体距所述盲道砖块的距离。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体控制系统，其中，所述支援信息是示出所述特定交通参加者行进的行进方向而引导所述特定交通参加者的移动的引导信息、以及对所述特定交通参加者进行警告的警告信息，在所述移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉村美砂子，马场一郎，中西康辅，小池阳介，相泽航辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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