远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质技术方案

本公开涉及远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。该远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道。驶轨道。驶轨道。

【技术实现步骤摘要】
远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质


[0001]本公开涉及对远程操作员发出车辆的远程操作请求的远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。

技术介绍

[0002]在日本特开2018－77649中公开了一种涉及用于使远程操作者执行远程驾驶的远程驾驶控制装置的技术。在该装置中，根据从进行自动驾驶的车辆发送的远程操作请求，来进行由远程操作者实现的车辆的远程操作。
[0003]考虑如下的状况：在进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，发出远程操作请求，并且修正为用于等待远程操作的行驶计划。在该情况下，若以重视安全性的方式预测自动驾驶可否继续，则能在早的定时检测到回避对象并发出远程操作请求，但与之相应地有时会从早的定时起进行减速，恐怕会损害行驶效率、舒适性。另一方面，若以重视行驶效率的方式预测自动驾驶可否继续，则预计发出远程操作请求的定时会延迟。在该情况下，车辆为了等待远程操作而在路上继续停止，恐怕会扰乱交通流。如此，在自动驾驶期间从车辆发出远程操作请求的情况下，对于兼顾安全性和行驶效率有改进的空间。

技术实现思路

[0004]本公开提供能防止行驶效率的降低并且能以重视安全性的方式发出远程操作请求的远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。
[0005]本公开的第一方案是一种远程支持系统，被配置为在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求。所述远程支持系统具备：存储装置，储存命令；以及至少一个处理器，与所述存储装置连接。至少一个处理器被配置为获取车辆的驾驶环境信息，并且被配置为执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。至少一个处理器被配置为根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求，并且被配置为根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。判定处理包括：基于作为与所述第二评价基准相比重视车辆的安全性的评价基准的所述第一评价基准来执行判定处理；以及基于作为与所述第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的评价基准的所述第二评价基准来执行判定处理。
[0006]在所述第一方案中，也可以是，判定处理包括基于驾驶环境信息来生成回避对象的将来的预测轨道的预测轨道生成处理。也可以是，所述至少一个处理器被配置为基于预测轨道和行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶。
[0007]在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象的准确性关联的评价基准。也可以是，判定处理包括获取表示基于驾驶环境信息而检测到的检测物标的准确程度的似然指标值，并且包括在获取到的似然指标值高于规定的判定阈值的情况下将检测物标
设定为回避对象。也可以是，在判定处理中，第一评价基准的判定阈值低于第二评价基准的判定阈值。
[0008]在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象对交通法规的遵守可能性关联的评价基准。也可以是，在预测轨道生成处理中，使用遵守可能性来生成回避对象的预测轨道。也可以是，第一遵守可能性低于第二遵守可能性，所述第一遵守可能性是所述第一评价基准的所述遵守可能性，所述第二遵守可能性是所述第二评价基准的所述遵守可能性。
[0009]在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象维持当前状态的动作状态的维持可能性相关的评价基准。也可以是，在预测轨道生成处理中，使用维持可能性来生成回避对象的预测轨道。也可以是，第一维持可能性低于第二维持可能性，所述第一维持可能性是所述第一基准的所述维持可能性，所述第二维持可能性是所述第二基准的所述维持可能性。
[0010]在所述第一方案中，也可以是，判定处理包括判定预测轨道和行驶轨道是否交叉的交叉判定处理。也可以是，所述至少一个处理器被配置为基于交叉判定处理的判定结果来判定车辆是否难以继续自动驾驶。也可以是，评价基准包括与交叉判定处理中容许的误差范围相关的评价基准。也可以是，在交叉判定处理中，第一评价基准的误差范围比第二评价基准的误差范围窄。
[0011]本公开的第二方案是一种远程支持方法。所述远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，由处理器对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求；以及执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。所述远程支持方法包括：根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。所述判定处理包括：基于与第二评价基准相比重视车辆的安全性的第一评价基准来执行判定处理；以及基于与第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的第二评价基准来执行判定处理。
[0012]本公开的第三方案是一种非暂时性存储介质，储存能由一个或多个处理器执行并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能的命令。所述功能包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求；获取车辆的驾驶环境信息；以及执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。所述功能包括：根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。所述判定处理包括：基于与所述第二评价基准相比重视车辆的安全性的所述第一评价基准来执行判定处理；以及基于与所述第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的所述第二评价基准来执行判定处理。
[0013]根据本公开的所述第一方案、所述第二方案以及所述第三方案，在用于判定是否发出远程操作请求的判定处理中，能基于重视安全的第一评价基准来判定进行自动驾驶的车辆是否难以继续自动驾驶。此外，对于是否要修正行驶轨道，能基于重视行驶效率的第二
评价基准来判定进行自动驾驶的车辆是否难以继续自动驾驶。根据这样的构成，对于判定是否要修正行驶轨道，能重视行驶效率，此外，对于判定是否需要远程操作请求，能重视安全性。由此，能防止行驶效率的降低并且能以重视安全性的方式发出远程操作请求。
附图说明
[0014]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0015]图1是表示用于对实施方式1的远程支持系统的概要进行说明的构成例的框图。
[0016]图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
[0017]图3是用于对在实施方式1的远程支持系统中执行远程操作的状况的一个例子进行说明的图。
[0018]图4是用于对在实施方式1的远程支持系统中执行远程操作的状况的一个例子进行说明的图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程支持系统，被配置为在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：存储装置，储存命令；以及至少一个处理器，与所述存储装置连接，其中，所述至少一个处理器被配置为获取所述车辆的驾驶环境信息，所述至少一个处理器被配置为执行判定处理，该判定处理是根据基于所述驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理，所述至少一个处理器被配置为根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发送所述远程操作请求，所述至少一个处理器被配置为根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道，所述判定处理包括：基于作为与所述第二评价基准相比重视所述车辆的安全性的评价基准的所述第一评价基准来执行所述判定处理；以及基于作为与所述第一评价基准相比重视所述车辆的行驶效率的评价基准的所述第二评价基准来执行所述判定处理。2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，所述判定处理包括基于所述驾驶环境信息来生成回避对象的将来的预测轨道的预测轨道生成处理，所述至少一个处理器被配置为基于所述预测轨道和所述行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶。3.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述评价基准包括与所述回避对象的准确性关联的评价基准，所述判定处理包括获取表示基于所述驾驶环境信息而检测到的检测物标的准确程度的似然指标值，并且包括在获取的所述似然指标值高于规定的判定阈值的情况下将所述检测物标设定为所述回避对象，在所述判定处理中，所述第一评价基准的所述判定阈值低于所述第二评价基准的所述判定阈值。4.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述评价基准包括与所述回避对象对交通法规的遵守可能性关联的评价基准，在所述预测轨道生成处理中，使用所述遵守可能性来生成所述回避对象的所述预测轨道，第一遵守可能性低于第二遵守可能性，所述第一遵守可能性是所述第一评价基准的所述遵守可能性，所述第二遵守可能性是所述第二评价基准的所述遵守可能性。5.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述评价基准包括与所述回避对象维持当前的动作状态的维持可能性相关的评价基
准，在所述预测轨道生成处理中，使用所述维持可能性来生...

【专利技术属性】
技术研发人员：林勇介，河内太一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：