划分线识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种划分线识别装置，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；图形识别部(141)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，识别路面上的线状图形；划分线判定部(142)，其基于由图形识别部(141)识别出的线状图形的连续性，判定线状图形是否为规定车道的划分线。的划分线。的划分线。

【技术实现步骤摘要】
划分线识别装置


[0001]本专利技术涉及一种识别道路的划分线的划分线识别装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有如下装置：利用由搭载于车辆的相机拍摄到的图像识别车道、停车场框的白线，并将这些白线的识别结果用于对车辆的行驶控制、驻车辅助。那样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，提取拍摄到的图像的亮度的变化为阈值以上的边缘点，基于边缘点来识别白线。
[0003]然而，如专利文献1记载的装置那样对白线进行识别，在例如路面上有裂缝的情况、重画白线而路面上仍残留着之前的白线的情况下，有可能误将那些识别为白线。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2014
‑
104853号公报(JP2014
‑
104853A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的划分线识别装置，具备：检测部，其检测本车辆的周围的外部状况；图形识别部，其基于由检测部检测出的外部状况，识别路面上的线状图形；以及划分线判定部，其基于由图形识别部识别出的线状图形的连续性，判定线状图形是否为规定车道的划分线。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的划分线识别装置的车辆控制系统的整体构成的框图。的照射光相对的散射光，从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆的周边的其他车辆、障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆，具有CCD、CMOS等摄像元件，拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。
[0010]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。
[0011]输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通
过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0012]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0013]地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。
[0014]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行沿目标路线的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路线的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来计算目标路线。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息计算目标路线。
[0015]通信单元7利用包含以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶记录信息以及交通信息等。不仅取得行驶记录信息还可以通过通信单元7将本车辆的行驶记录信息向服务器发送。网络不仅包括公用无线通信网，还包括在每一规定的管理区域设置的封闭式通信网，例如无线局域网、Wi
‑
Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。
[0016]执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，执行器AC包括行驶马达。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。
[0017]控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包含具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM、RAM等存储部12、I/O接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够将发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。
[0018]在存储部12中存储自动行驶用的高精度的详细的道路地图信息。道路地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、白线等划分线的类别和其位置信息、车道数的信息、车道的宽度以及每一车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的分界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、标识、建筑物等)的位置信息、路面的凹凸等路面概况的信息。在存储于存储部12的地图信息中包括：利用通信单元7从本车辆的外部取得的地图信息(称为外部地图信息)、由本车辆自身使用外部传感器组1的检测值或外部传感器组1和内部传感器组2的检测值制作的地图信息(称为内部地图信息)。
[0019]外部地图信息为例如利用云服务器取得的地图(称为云地图)的信息，内部地图信息为例如由使用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)等技术通过映射生成的点云数据构成的地图(称为环境地图)的信息。相对于外部地图信息
是本车辆和其他车辆共享的地图信息，内部地图信息是本车辆独自的地图信息(例如本车辆单独所有的地图信息)。在新设的道路等不存在外部地图信息的区域，由本车辆自己制作环境地图。需要说明的是，还可以通过通信单元7将内部地图信息提供给服务器装置、其他车辆。在存储部12还存储关于各种控制的程序、在程序中使用的阈值等信息的信息。
[0020]运算部11具有本车位置识别部13、外界识别部14、行动计划生成部15、行驶控制部16、地图生成部17作为功能性构成。
[0021]本车位置识别部13基于由定位单元4得到的本车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息来识别地图上的本车辆的位置(本车位置)。还可以使用存储于存储部12的地图信息和由外部传感器组1检测出的本车辆的周边信息来识别本车位置，由此能够高精度地识别本车位置。基于内部传感器组2的检测值计算本车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种划分线识别装置，其特征在于，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；图形识别部(141)，其基于由所述检测部(1a)检测出的外部状况，识别路面上的线状图形；以及划分线判定部(142)，其基于由所述图形识别部(141)识别出的线状图形的连续性，判定线状图形是否为规定车道的划分线。2.根据权利要求1所述的划分线识别装置，其特征在于，所述图形识别部(141)在连续的第1时刻和第2时刻识别路面上的线状图形，所述划分线判定部(142)判定在所述第1时刻识别出的线状图形和在所述第2时刻识别出的线状图形是否连续，当判定为连续时，判定为所识别出的线状图形是所述划分线。3.根据权利要求2所述的划分线识别装置，其特征在于，还具备：本车位置识别部(13)，所述本车位置识别部(13)识别本车辆的位置，所述划分线判定部(142)基于由所述本车位置识别部(13)识别出的本车辆的位置变化，判定在所述第1时刻识别出的线状图形和在所述第2时刻识别出的线状图形是否连续。4.根据权利要求3所述的划分线识别装置，其特征在于，还具备：地图生成部(17)，所述地图生成部(17)基于由所述检测部(1a)检测出的外部状况生成包括划分线的信息的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西裕一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：