远程支持系统和远程支持方法技术方案

本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。远程支持系统被配置为在车辆成为远程操作请求状况的情况下，判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，远程支持系统被配置为在判定的成立被否定的情况下，不发出远程操作请求，远程支持系统被配置为在判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，生成用于车辆在预测碰撞位置处继续自动驾驶的第一速度计划和用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的第二速度计划，远程支持系统被配置为基于这些速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。判定是否发出远程操作请求。判定是否发出远程操作请求。

【技术实现步骤摘要】
远程支持系统和远程支持方法


[0001]本公开涉及对远程操作员进行车辆的远程操作请求的发出的远程支持系统和远程支持方法。

技术介绍

[0002]在日本特开2018－77649中公开了一种与用于使远程操作者执行远程驾驶的远程驾驶控制装置相关的技术。在该装置中，根据从进行自动驾驶的车辆发送的远程操作请求来进行由远程操作者进行的车辆的远程操作。
[0003]在上述日本特开2018－77649的技术中，根据车辆的乘坐者进行了委托远程操作的按钮操作等来发送远程操作请求。若频繁地发出这样的远程操作请求，则远程操作者的负担会增加。然而，在确保自动驾驶中的车辆的安全的同时减少远程操作请求的频度并不容易。

技术实现思路

[0004]本公开提供能通过减少自动驾驶车辆的远程操作请求的频度来减轻远程操作员的负担的远程支持系统和远程支持方法。
[0005]本公开的第一方案是一种远程支持系统，该远程支持系统被配置为在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求。所述远程支持系统具备：存储装置，储存至少一个程序；以及至少一个处理器，与至少一个存储装置连接。至少一个处理器被配置为：在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，通过至少一个程序的执行来执行第一判定处理和第二判定处理。所述第一判定处理是判定车辆是否会与和远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的处理。所述第二判定处理是基于第一判定处理的结果来判定是否要发出远程操作请求的处理。第一判定处理包括：获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来判定车辆是否会与回避对象碰撞。第二判定处理包括：在第一判定处理中判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，不发出远程操作请求。
[0006]根据上述第一方案，即使在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，在判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，也不发出远程操作请求。根据这样的构成，能确保车辆的安全的同时减少远程操作请求的频度。由此，远程操作员的负担被减轻。
[0007]在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息和周边环境信息中的任一个来生成回避对象的将来的预测轨道，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来生成车辆的将来的行驶轨道，第一判定处理也可以包括：基于预测轨道和行驶轨道来运算回避对象与车辆碰撞的预测碰撞位置，第一判定处理也可以包括：基于预测碰撞位置处的地图信息或周边环境信息来判定车辆是否会与回避对象碰撞。
[0008]在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处是车辆的行驶比回避对象的行驶优先的交通环境的情况下，判定为车辆不会与回避对象碰撞。
[0009]在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处回避对象是车辆的先行车辆的情况下，判定为车辆不会与回避对象碰撞。
[0010]在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处为回避对象的行驶比车辆的行驶优先的交通环境的情况下，判定为车辆会与回避对象碰撞。
[0011]根据上述构成，基于运算出的预测碰撞位置处的地图信息或周边环境信息来判断车辆是否会与回避对象碰撞。根据这样的构成，能进行依据预测碰撞位置处的交通环境或周边环境的高精度的碰撞判定。
[0012]在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第一判定处理中判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，继续进行基于行驶轨道的车辆的自动驾驶。
[0013]根据上述构成，即使在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，在判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，也基于行驶轨道来继续进行车辆的自动驾驶。根据这样的构成，能防止车辆的乘坐者或周边车辆的乘坐者由于准备远程操作请求的车辆行为的变化而感到不适感的情形。
[0014]在所述第一方案中，在第一判定处理中判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，第二判定处理也可以包括：生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于车辆在预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划，第二判定处理也可以包括：生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划，第二判定处理也可以包括：基于第一速度计划与第二速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。
[0015]根据上述构成，生成作为车辆继续进行自动驾驶的情况的速度计划的第一速度计划和作为用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划的第二速度计划。第一速度计划与第二速度计划的偏离程度成为判断车辆继续进行自动驾驶的情况与车辆停止的情况的速度的偏离程度的指标。因此，根据这样的构成，能认清应该发出远程操作请求的时期的界限。
[0016]在所述第一方案中，第二判定处理也可以包括：运算到第一速度计划与第二速度计划的速度差成为规定的阈值的时间为止的剩余时间，第二判定处理也可以包括：根据剩余时间是否大于被预先确定为远程操作员的判断时间的判断时间来判定是否发出远程操作请求。
[0017]根据上述构成，能通过考虑远程操作员的判断时间来发出远程操作请求，以便在第一速度计划与第二速度计划之间的速度差成为规定的阈值以前开始远程操作。
[0018]在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第二判定处理中判定为不发出远程操作请求的情况下，基于第一速度计划来使车辆的自动驾驶继续进行。
[0019]根据上述构成，在判定为不发出远程操作请求的情况下，车辆基于第一速度计划进行自动驾驶。根据这样的构成，在未发出远程操作请求的期间车辆按照以自动驾驶的继续为前提的速度计划行驶，因此能防止扰乱交通流。
[0020]在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第二判定处理中判定为发出远程操作请求的情况下，基于第二速度计划来使车辆的自动驾驶继续进行。
[0021]根据上述构成，在判定为发出远程操作请求的情况下，车辆基于第二速度计划进行自动驾驶。根据这样的构成，能使车辆过渡到适合由远程操作员进行的远程操作的开始的车辆的运动状态。
[0022]本公开的第二方案是一种远程支持方法，该远程支持方法是在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求的方法。远程支持方法可以包括：在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，执行至少一个程序的处理器执行判定车辆是否会与和远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的第一判定处理；以及在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，执行至少一个程序的处理器执行基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的第二判定处理。所述第一判定处理包括：获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程支持系统，被配置为在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：存储装置，储存至少一个程序；以及至少一个处理器，与所述至少一个存储装置连接，其中，所述至少一个处理器被配置为：在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，通过所述至少一个程序的执行来执行第一判定处理和第二判定处理，所述第一判定处理是判定所述车辆是否会与和所述远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的处理，所述第二判定处理是基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的处理，所述第一判定处理包括：获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，所述第二判定处理包括：在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下，不发出所述远程操作请求。2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，所述第一判定处理包括：至少基于所述地图信息和所述周边环境信息中的任一个来生成所述回避对象的将来的预测轨道；至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来生成所述车辆的将来的行驶轨道；基于所述预测轨道和所述行驶轨道来运算所述回避对象与所述车辆碰撞的预测碰撞位置；以及基于所述预测碰撞位置处的所述地图信息或所述周边环境信息来判定所述车辆是否会与所述回避对象碰撞。3.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处是所述车辆的行驶比所述回避对象的行驶优先的交通环境的情况下，判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。4.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处所述回避对象是所述车辆的先行车辆的情况下，判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。5.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处是所述回避对象的行驶比所述车辆的行驶优先的交通环境的情况下，判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞。6.根据权利要求2～5中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下，继续进行基于所述行驶轨道的所述
车辆的自动驾驶。7.根据权利要求2～6中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，在所述第一判定处理中判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞的情况下，所述第二判定处理包括：生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于所述车辆在所述预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划；生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于所述车辆在到达所述预测碰撞位置之前停止...

【专利技术属性】
技术研发人员：林勇介，河内太一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：