车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够恰当地识别车辆的方位的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。一种车辆控制装置，其具备：图像取得部，其取得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；物体目标检测部，其通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；参照线设定部，其从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择了的种类的物体目标的方位的参照线；以及车辆方位推定部，其将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。道的方位。道的方位。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]已知有对其他车辆相对于本车辆的相对信息进行检测的技术。例如，在日本特开2017
‑
161430号公报公开有基于从其他车辆发送的无线信号来检测该其他车辆的相对位置的技术。

技术实现思路

[0003]然而，在仅使用其他车辆的相对位置等相对信息的情况下，例如存在无法在车辆的车道变更时恰当地识别车辆的方位的情况。
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，目的之一在于提供能够恰当地识别车辆的方位的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：图像取得部，其取得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；物体目标检测部，其通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；参照线设定部，其从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择了的种类的物体目标的方位的参照线；以及车辆方位推定部，其将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，在所述物体目标的方位中，所述道路构造体的方位是所述道路构造体的延伸方向，所述移动体的方位是所述移动体的行进方向。
[0008](3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述参照线设定部基于规定的优先顺位，从检测出的所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标。
[0009](4)：在上述(3)的方案的基础上，在所述规定的优先顺位中，所述车辆行驶中或预定行驶的车道的边界线为最高，所述车道的相邻车道的边界线为第二高，处于所述车辆的周边的其他车辆为第三高。
[0010](5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述车辆方位推定部推定出的所述车辆的方位而生成目标轨道，且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向以及加减速，使得沿着所生成的所述目标轨道行驶。
[0011](6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备驾驶指示部，所述驾驶指示部基于由所述车辆方位推定部推定出的所述车辆的方位而生成目标轨道，且给出转向指示和加减速指示中的至少一方，以使所述车辆的乘员沿着所生成的所述目标轨道进行驾驶。
[0012](7)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：取
得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择了的种类的物体目标的方位的参照线；将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。
[0013](8)：本专利技术的又一方案的存储介质存储程序，其中，所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：取得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择出的种类的物体目标的方位的参照线；将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。
[0014]根据(1)～(8)，能够恰当地识别车辆的方位。
[0015]根据(5)，能够基于所识别的车辆的方位来恰当地控制车辆。
附图说明
[0016]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0017]图2是第一控制部以及第二控制部的功能结构图。
[0018]图3是示出比较例的车辆的行驶控制的一例的图。
[0019]图4是示出参照线设定部选择物体目标的优先顺位的一例的图。
[0020]图5是示出进行参照线RL的设定和本车辆M的方位的推定的第一场景例的图。
[0021]图6是示出进行参照线RL的设定和本车辆M的方位的推定的第二场景例的图。
[0022]图7是示出进行参照线RL的设定和本车辆M的方位的推定的第三场景例的图。
[0023]图8是示出进行参照线RL的设定和本车辆M的方位的推定的第四场景例的图。
[0024]图9是示出通过相机、物体识别装置以及自动驾驶控制装置的协同配合而执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式进行说明。
[0026][整体结构][0027]图1是实施方式的利用了车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用基于与内燃机连结的发电机的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
[0028]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1
所示的结构只是一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
[0029]相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下、本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
[0030]雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM
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CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置以及速度。
[0031]LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。L本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：图像取得部，其取得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；物体目标检测部，其通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；参照线设定部，其从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择了的种类的物体目标的方位的参照线；以及车辆方位推定部，其将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述物体目标的方位中，所述道路构造体的方位是所述道路构造体的延伸方向，所述移动体的方位是所述移动体的行进方向。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述参照线设定部基于规定的优先顺位，从检测出的所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，在所述规定的优先顺位中，所述车辆行驶中或预定行驶的车道的边界线为最高，所述车道的相邻车道的边界线为第二高，处于所述车辆的周边的其他车辆为第三高。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述车辆方位推定部推定出的所述车辆的方位而生成目标轨道，且不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿迪提亚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：