一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，包括设备底板、角度传感器、传感器底座、轴承座、转轴、安装板、拉绳传感器和设备外罩；其中，设备底板的顶部，安装有中空的传感器底座；传感器底座的下部内侧，安装有角度传感器；传感器底座的中部和上部内侧，安装有轴承座；轴承座的轴承内圈，垂直插入转轴；转轴的顶部，与安装板相连接；转轴的下部，与传感器底座相连接；安装板的顶部，安装有拉绳传感器；设备底板的顶部边缘，与中空的设备外罩相连接。本发明专利技术集成在无人驾驶车辆上，可以不受无线信号的限制和干扰，安全、可靠地对无人驾驶车辆进行横向移动(转向)控制和纵向移动(前进或后退)控制。向移动(前进或后退)控制。向移动(前进或后退)控制。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置


[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆控制
，特别是涉及一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置。

技术介绍

[0002]目前，无人驾驶技术已经在很多领域内得到了广泛的应用，目前的无人驾驶技术，基本都需要依靠激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头、GNSS(全球导航卫星系统)接收机等一种或多种传感器装置，来综合进行周边环境的感知和自身的定位。但是，在某些特殊环境下，部分传感器精度会降低甚至失效，导致无人驾驶车辆无法进行准确的感知定位，因此，需要对无人驾驶车辆进行应急控制。
[0003]鉴于目前很多无人驾驶车辆在设计时，已经将方向盘等人工操作设备去掉，此时需要其他的控制方式，对车辆进行横向移动(转向)控制和纵向移动(前进或后退)控制。
[0004]目前，现有无人驾驶车辆多数配备有无线遥控器，以便在上述传感器失效时，及时对车辆进行应急控制。无线遥控器可以在多数紧急情况下，对无人驾驶车辆进行无线遥控，但是，在某些特定环境下，无线遥控器仍旧存在不可用的情况。例如：同一型号无线遥控器在通常情况下是通用的，即同一个遥控器可以连接多台车辆，当临近场地里有多台车辆同时需要遥控时，极容易发生“串台”等危险情况。
[0005]此外，某些特殊场景下，在不允许使用无线通讯信号时，无线遥控器也将失去作用。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置。
[0007]为此，本专利技术提供了一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，包括设备底板、角度传感器、传感器底座、轴承座、转轴、安装板、拉绳传感器和设备外罩；
[0008]其中，设备底板的顶部，安装有中空的传感器底座；
[0009]传感器底座的下部内侧，安装有角度传感器；
[0010]传感器底座的中部和上部内侧，安装有轴承座；
[0011]轴承座的轴承内圈，垂直插入转轴；
[0012]转轴的顶部，与水平分布的安装板相连接；
[0013]转轴的下部，与传感器底座相连接；
[0014]安装板的顶部，安装有拉绳传感器；
[0015]设备底板的顶部边缘，与中空的设备外罩相连接；
[0016]角度传感器、传感器底座、轴承座、转轴、安装板和拉绳传感器，位于设备外罩的内部空腔中。
[0017]优选地，设备底板的中心位置，环绕设置有多个第一安装通孔；
[0018]传感器底座的下端面，开有多个第四螺纹孔；
[0019]设备底板，通过穿过第一安装通孔的螺丝，与传感器底座上的第四螺纹孔固定连接；
[0020]其中，设备底板上，还开有多个第二安装通孔；
[0021]设备底板，通过穿过第二安装通孔的螺丝，与位于外部的无人驾驶车辆上预留的螺纹孔相连接；
[0022]其中，设备底板的顶部四周边缘，设置有垂直向上的多个翻边；
[0023]每个翻边上，分别开有第一螺纹孔；
[0024]其中，设备外罩的下部四周，在与每个第一螺纹孔相对应的位置，分别开有一个第五安装通孔；
[0025]设备外罩，通过穿过五安装通孔的螺丝，与设备底板的翻边上的第一螺纹孔相连接。
[0026]优选地，角度传感器的中心位置，开有垂直上下贯通的D型通孔；
[0027]角度传感器的底部四周边缘，开有第三安装通孔；
[0028]角度传感器的侧壁上，具有接线端子；
[0029]其中，传感器底座的下部内侧开有台阶孔；
[0030]台阶孔的侧壁上，开有第二螺纹孔；
[0031]台阶孔，用于装入角度传感器；
[0032]角度传感器，通过穿过第三安装通孔的螺丝，与传感器底座上的第二螺纹孔相连接；
[0033]传感器底座的上部内侧开有圆孔；
[0034]圆孔与台阶孔相垂直连通。
[0035]优选地，传感器底座的一侧，还开有方型槽；
[0036]方型槽，用于嵌入角度传感器侧壁上的接线端子。
[0037]优选地，传感器底座的上端面，等间距地开有多个第三螺纹孔；
[0038]轴承座的上部四周边缘，在与每个第三螺纹孔相对应的位置，开有垂直贯通的轴承座通孔；
[0039]轴承座，通过穿过轴承座通孔的螺丝，与传感器底座上的第三螺纹孔相连接。
[0040]优选地，轴承座，包含有轴承座本体；
[0041]轴承座本体的内部，安装有轴承；
[0042]其中，轴承座本体，用于插入到传感器底座的圆孔中；
[0043]其中，转轴的中部，具有圆柱；
[0044]转轴的下部，具有D型柱；
[0045]圆柱，贯穿插入轴承座的轴承内圈；
[0046]D型柱，对应嵌入到位于角度传感器中心位置的D型通孔中。
[0047]优选地，D型柱的直径，小于圆柱的直径；
[0048]转轴的顶部中心位置，开有第五螺纹孔；
[0049]对应地，安装板的中心位置，开有第四安装通孔；
[0050]安装板，通过穿过第四安装通孔的螺丝，与转轴顶部的第五螺纹孔相连接。
[0051]优选地，安装板的中部前后两侧，分别设置有一条横向分布的第二U型槽；
[0052]其中，拉绳传感器，包括拉绳传感器本体；
[0053]拉绳传感器本体的侧壁，设置有拉绳；
[0054]拉绳传感器本体的底部前后两侧，分别具有一个横向分布的限位凸边；
[0055]每个限位凸边，对应嵌入到一条第二U型槽中；
[0056]其中，设备外罩在插销槽的同侧中上部，开有纵向分布的拉绳槽；
[0057]拉绳槽，与拉绳传感器本体上的拉绳正对应设置。
[0058]优选地，安装板的一端开有多个第六螺纹孔；
[0059]安装板的左端下侧，安装有插销；
[0060]插销，包括插销本体；
[0061]插销本体的顶部，具有多个螺纹孔；
[0062]安装板，通过穿过第六螺纹孔的螺丝，与插销本体顶部的螺纹孔相连接；
[0063]插销本体上，具有横向分布的销轴；
[0064]插销本体的底部，具有复位按钮；
[0065]设备外罩的中下部，开有纵向分布的插销槽；
[0066]插销槽的中部，具有手指深入槽，与插销正对应设置；
[0067]传感器底座的侧壁，在与插销相对应的位置，安装有一个固定凸起；
[0068]固定凸起上，开有第一U型槽；
[0069]第一U型槽，与插销中销轴的内侧端部正对应设置，两者的中心点位于同一直线上。
[0070]优选地，还包括车辆的移动控制单元；
[0071]车辆的移动控制单元，分别与拉绳传感器的电压信号输出端和角度传感器的电压信号输出端相连接；
[0072]车辆的移动控制单元，用于预先设置拉绳传感器所输出的不同电压范围与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，包括设备底板(1)、角度传感器(2)、传感器底座(3)、轴承座(4)、转轴(5)、安装板(7)、拉绳传感器(8)和设备外罩(9)；其中，设备底板(1)的顶部，安装有中空的传感器底座(3)；传感器底座(3)的下部内侧，安装有角度传感器(2)；传感器底座(3)的中部和上部内侧，安装有轴承座(4)；轴承座(4)的轴承(4
‑
2)内圈，垂直插入转轴(5)；转轴(5)的顶部，与水平分布的安装板(7)相连接；转轴(5)的下部，与传感器底座(3)相连接；安装板(7)的顶部，安装有拉绳传感器(8)；设备底板(1)的顶部边缘，与中空的设备外罩(9)相连接；角度传感器(2)、传感器底座(3)、轴承座(4)、转轴(5)、安装板(7)和拉绳传感器(8)，位于设备外罩(9)的内部空腔中。2.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，设备底板(1)的中心位置，环绕设置有多个第一安装通孔(1
‑
1)；传感器底座(3)的下端面，开有多个第四螺纹孔(3
‑
8)；设备底板(1)，通过穿过第一安装通孔(1
‑
1)的螺丝，与传感器底座(3)上的第四螺纹孔(3
‑
8)固定连接；其中，设备底板(1)上，还开有多个第二安装通孔(1
‑
2)；设备底板(1)，通过穿过第二安装通孔(1
‑
2)的螺丝，与位于外部的无人驾驶车辆上预留的螺纹孔相连接；其中，设备底板(1)的顶部四周边缘，设置有垂直向上的多个翻边(1
‑
3)；每个翻边(1
‑
3)上，分别开有第一螺纹孔(1
‑
4)；其中，设备外罩(9)的下部四周，在与每个第一螺纹孔(1
‑
4)相对应的位置，分别开有一个第五安装通孔(9
‑
1)；设备外罩(9)，通过穿过五安装通孔(9
‑
1)的螺丝，与设备底板(1)的翻边(1
‑
3)上的第一螺纹孔(1
‑
4)相连接。3.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，角度传感器(2)的中心位置，开有垂直上下贯通的D型通孔(2
‑
1)；角度传感器(2)的底部四周边缘，开有第三安装通孔(2
‑
2)；角度传感器(2)的侧壁上，具有接线端子(2
‑
3)；其中，传感器底座(3)的下部内侧开有台阶孔(3
‑
1)；台阶孔(3
‑
1)的侧壁上，开有第二螺纹孔(3
‑
2)；台阶孔(3
‑
1)，用于装入角度传感器(2)；角度传感器(2)，通过穿过第三安装通孔(2
‑
2)的螺丝，与传感器底座(3)上的第二螺纹孔(3
‑
2)相连接；传感器底座(3)的上部内侧开有圆孔(3
‑
4)；圆孔(3
‑
4)与台阶孔(3
‑
1)相垂直连通。4.如权利要求3所述的用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，
传感器底座(3)的一侧，还开有方型槽(3
‑
3)；方型槽(3
‑
3)，用于嵌入角度传感器(2)侧壁上的接线端子(2
‑
3)。5.如权利要求3所述的用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，传感器底座(3)的上端面，等间距地开有多个第三螺纹孔(3
‑
5)；轴承座(4)的上部四周边缘，在与每个第三螺纹孔(3
‑
5)相对应的位置，开有垂直贯通的轴承座通孔(4
‑
3)；轴承座(4)，通过穿过轴承座通孔(4
‑
3)的螺丝，与传感器底座(3)上的第三螺纹孔(3
‑
5)相连接。6.如权利要求3所述的用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，其特征在于，轴承座(4)，包含有轴承座本体(4
‑
1)；轴承座本体(4
‑
1)的内部，安装有轴承(4
‑
2)；其中，轴承座本体(4
‑
1...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩伟杰，梁海军，刘渊，霍舒豪，张德兆，王肖，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：