移动载具及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种移动载具及移动机器人，该移动载具包括载具底盘、主控电路板、驱动装置以及控制盒，载具底盘上设置有机械臂承载座和控制盒承载座；主控电路板设置在载具底盘中；载具底盘架设在驱动装置上，驱动装置与主控电路板电连接；控制盒可拆卸地设置在控制盒承载座中，控制盒具备可输出用于控制机械臂的电信号的通信接口，控制盒与主控电路板电连接。本实用新型专利技术移动载具将原本与机械臂一体设置的控制器，以控制盒的形式作为一个独立部件设置在其载具底盘上，在机械臂出现控制故障时，拆卸控制盒检查维护即可，无需再对机械臂进行拆装，操作简单且维护方便。操作简单且维护方便。操作简单且维护方便。

【技术实现步骤摘要】
移动载具及移动机器人


[0001]本技术涉及移动机器人
，特别涉及一种移动载具及移动机器人。

技术介绍

[0002]机器人的技术、研究及应用实践是以科学研究和社会生产为需求的，经过多年的发展，机器人除了智能程度的持续提高，其应用范围也从工业向各个行业渗透。
[0003]其中，机械臂是机器人的主要分支，其通常为桌面级机械臂，安装于固定的台面上，并在有限的工作空间中工作。伴随着机器人产品的更新迭代，市面上也出现了部分机械臂安装于载具之上，通过载具搭载移动以实现工作环境的更换，其在一定程度上扩大了工作空间，且应用场景不再受限。
[0004]对于搭载机械臂的载具而言，用于控制机械臂运行的控制器通常和机械臂一体设置，控制器位于机械臂底座内，并且控制面板显露于机械臂底座之上。然而，当机械臂硬件结构无异常，但出现控制故障时，需将机械手整体从载具上拆卸下来以对控制器进行维修和调试等操作，维护过程繁琐，不方便。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的是提出一种移动载具，旨在解决目前移动载具上机械臂控制器维护过程繁琐、不方便的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种移动载具，该移动载具包括：
[0007]载具底盘，所述载具底盘上设置有机械臂承载座和控制盒承载座；
[0008]主控电路板，所述主控电路板设置在所述载具底盘中；
[0009]驱动装置，所述载具底盘架设在所述驱动装置上，所述驱动装置与所述主控电路板电连接；以及，
[0010]控制盒，所述控制盒可拆卸地设置在所述控制盒承载座中，所述控制盒具备可输出用于控制机械臂的电信号的通信接口，所述控制盒与所述主控电路板电连接。
[0011]其中，移动载具还包括：
[0012]电池盒，电池盒设置在载具底盘中并与控制盒和主控电路板电连接。
[0013]其中，移动载具还包括：
[0014]激光雷达，激光雷达设于载具底盘上。
[0015]其中，移动载具还包括：
[0016]超声波雷达，载具底盘的每个侧面至少设置一套超声波雷达。
[0017]其中，移动载具还包括：
[0018]第一摄像头组件，第一摄像头组件设于载具底盘的前侧面且与主控电路板电连接。
[0019]其中，机械臂承载座包括设置于载具底盘的上端面上的安装腔以及位于安装腔中的安装组件。
[0020]其中，安装组件包括沿安装腔的内壁周向布置、且突起于安装腔的内壁的多个卡块，卡块与机械臂相抵持以固定机械臂。
[0021]其中，移动载具还包括安装板，安装板上设有两组通孔，控制盒承载座和控制盒相向的两侧各设有一组螺纹孔，两组通孔分别与控制盒承载座上的螺纹孔、控制盒上的螺纹孔位置对应并通过螺钉连接固定，每组通孔、每组螺纹孔的数量都至少为两个。
[0022]其中，驱动装置包括至少一组车轮、连接车轮的横梁以及设置在横梁上的电机，车轮由电机驱动，电机与主控电路板电连接，横梁位于载具底盘中。
[0023]其中，载具底盘上对应横梁的中线位置设有安装座，安装座上设有转轴孔和穿设在转轴孔中的转轴，转轴与横梁固定连接，转轴与转轴孔之间设有第一轴承，第一轴承相对安装座和转轴轴向固定。
[0024]其中，转轴上还套设有位于转轴孔内的轴套，第一轴承为两个且分别位于轴套的相对两侧，轴套与第一轴承的内环抵接。
[0025]其中，转轴孔包括轴套安装孔段和两分别位于轴套安装孔段的相对两侧的第一轴承安装孔段，轴套安装孔段的孔径小于第一轴承安装孔段的孔径；
[0026]转轴包括横梁连接段、第一过渡段、第一轴承安装段和紧固段；
[0027]第一过渡段的轴径大于第一轴承安装段的轴径，第一过渡段与靠近横梁的第一轴承的内环抵接；
[0028]紧固段处设有与远离横梁的第一轴承的内环抵接的紧固组件；
[0029]安装座的相对两端面设有位于转轴孔周侧、与第一轴承的外环抵接的限位件。
[0030]其中，驱动装置还包括与车轮连接的车轮轴、限位座和第二轴承；
[0031]限位座相对的两端面分别设有车轮轴孔和动力输出轴孔，车轮轴穿设在车轮轴孔中，电机的动力输出轴穿设在动力输出轴孔中；
[0032]第二轴承套设在车轮轴上，且设置于车轮轴孔内，第二轴承相对限位座和车轮轴轴向固定。
[0033]其中，驱动装置还包括设于限位座上、用于对第二轴承进行轴向限位的限位机构；
[0034]限位机构包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件位于车轮轴孔靠近动力输出轴的一端，第二限位组件位于车轮轴孔的另一端，第二轴承位于第一限位组件和第二限位组件之间。
[0035]其中，车轮轴的轴径大于动力输出轴的轴径，且车轮轴朝向动力输出轴的一端设有与动力输出轴的末端相适配的动力输出轴插孔，动力输出轴的末端插装在动力输出轴插孔中。
[0036]其中，车轮轴的周向侧面设有若干穿入动力输出轴插孔中并与动力输出轴抵接的紧固件。
[0037]其中，限位座上设有位于车轮轴孔与动力输出轴孔之间的容置腔和至少一个位于其周向侧面并与容置腔连通的开口，紧固件位于容置腔内。
[0038]本技术还提出一种移动机器人，该移动机器人包括机械臂和前述所记载的移动载具，机械臂可拆卸地设置在机械臂承载座中。
[0039]其中，机械臂包括依次连接的底座、转台、大臂、小臂和末端执行器，末端执行器设于小臂的末端。
[0040]其中，机械臂还包括：
[0041]第二摄像头组件，第二摄像头组件位于末端执行器上且与控制盒电连接。
[0042]与现有技术相比，本技术实施例技术方案的有益效果在于：
[0043]本移动载具将原本与机械臂一体设置的控制器，以控制盒的形式作为一个独立部件设置在其载具底盘上，在机械臂出现控制故障时，拆卸控制盒检查维护即可，无需再对机械臂进行拆装，操作简单且维护方便。
附图说明
[0044]图1为本技术一实施例中移动载具的结构示意图；
[0045]图2为图1中移动载具的爆炸结构示意图；
[0046]图3为图2中移动载具一部分的结构示意图；
[0047]图4为图2中移动载具又一部分的爆炸结构示意图；
[0048]图5为图2中移动载具的驱动装置的一部分结构示意图；
[0049]图6为图5所示结构的一爆炸结构示意图；
[0050]图7为图5所示结构的剖视图；
[0051]图8为图5所示结构的另一爆炸结构示意图；
[0052]图9为本技术一实施例中移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0053]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本技术中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动载具，其特征在于，包括：载具底盘，所述载具底盘上设置有机械臂承载座和控制盒承载座；主控电路板，所述主控电路板设置在所述载具底盘中；驱动装置，所述载具底盘架设在所述驱动装置上，所述驱动装置与所述主控电路板电连接；以及，控制盒，所述控制盒可拆卸地设置在所述控制盒承载座中，所述控制盒具备可输出用于控制机械臂的电信号的通信接口，所述控制盒与所述主控电路板电连接。2.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，还包括：电池盒，所述电池盒设置在所述载具底盘中并与所述控制盒和所述主控电路板电连接。3.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，还包括：激光雷达，所述激光雷达设于所述载具底盘上。4.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，还包括：超声波雷达，所述载具底盘的每个侧面至少设置一套所述超声波雷达。5.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，还包括：第一摄像头组件，所述第一摄像头组件设于所述载具底盘的前侧面且与所述主控电路板电连接。6.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，所述机械臂承载座包括设置于所述载具底盘的上端面上的安装腔以及位于所述安装腔中的安装组件。7.根据权利要求6所述的移动载具，其特征在于，所述安装组件包括沿所述安装腔的内壁周向布置、且突起于所述安装腔的内壁的多个卡块，所述卡块与所述机械臂相抵持以固定所述机械臂。8.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，还包括安装板，所述安装板上设有两组通孔，所述控制盒承载座和所述控制盒相向的两侧各设有一组螺纹孔，两组所述通孔分别与所述控制盒承载座上的螺纹孔、所述控制盒上的螺纹孔位置对应并通过螺钉连接固定，每组所述通孔、每组所述螺纹孔的数量都至少为两个。9.根据权利要求1所述的移动载具，其特征在于，所述驱动装置包括至少一组车轮、连接所述车轮的横梁以及设置在所述横梁上的电机，所述车轮由所述电机驱动，所述电机与所述主控电路板电连接，所述横梁位于所述载具底盘中。10.根据权利要求9所述的移动载具，其特征在于，所述载具底盘上对应所述横梁的中线位置设有安装座，所述安装座上设有转轴孔和穿设在所述转轴孔中的转轴，所述转轴与所述横梁固定连接，所述转轴与所述转轴孔之间设有第一轴承，所述第一轴承相对所述安装座和所述转轴轴向固定。11.根据权利要求10所述的移动载具，其特征在于，所述转轴上还套设有位于所述转轴孔内的轴套，所述第一轴承为两个且分别位于所述轴套的相对两侧，所述轴套与所述第一轴承的内环抵接。12.根据权利要求11所述的移动载具，其特征在于，所述转轴孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘海宏，解俊杰，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：