本发明专利技术公开了一种基于三维模型的中组立装配方法及装置，方法包括：获取待装配中组立的三维模型参数；三维模型参数包括：装配顺序、空间坐标、装配焊缝参数、焊接轨迹以及焊接工艺参数；重复执行小组立工件的装配焊接操作，直至待装配中组立中所有小组立工件焊接完毕；小组立工件的装配焊接操作包括：根据待装配小组立工件在中组立中的空间坐标，将待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与第一基准工件进行装配；根据焊接轨迹以及焊接工艺参数对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行焊接，将第一基准工件与待装配小组立工件焊接完成后的工件作为新的第一基准工件。其中，装配顺序第一的小组立工件作为初始的第一基准工件。为初始的第一基准工件。为初始的第一基准工件。
【技术实现步骤摘要】
一种基于三维模型的中组立装配方法及装置
[0001]本专利技术涉及船舶焊接
，尤其涉及一种基于三维模型的中组立装配方法及装置。
技术介绍
[0002]在船舶建造过程中，船体由板材开始逐步进行先行小组装配、小组立装配、中组立装配，中组立装配包括了多个小组立工件，按照一定的装配顺序进行装配焊接，形成中组立分段。
[0003]目前，在中组立装配过程中，采用人工按照图纸进行装配施工，人工进行小组立的中转吊运至合适的装配线，再进行人工点焊和人工焊接，整个过程流程长，效率低，劳动强度大。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种基于三维模型的中组立装配方法及装置，能实现中组立的自动装配，提高中组立的装配效率并节约人力成本。
[0005]本专利技术一实施例提供了一种基于三维模型的中组立装配方法，包括：
[0006]获取待装配中组立的三维模型参数；其中，所述三维模型参数包括：组成所述待装配中组立的各小组立工件的装配顺序、各小组立工件在中组立中的空间坐标、各小组立工件之间所形成的各装配焊缝的装配焊缝参数、各装配焊缝的焊接轨迹以及装配焊缝的焊接工艺参数；
[0007]重复执行小组立工件的装配焊接操作，直至待装配中组立中所有小组立工件焊接完毕；其中，所述小组立工件的装配焊接操作包括：
[0008]根据待装配小组立工件在所述中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配；
[0009]根据第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝的装配焊缝参数，确定各装配焊缝对应的焊接轨迹以及焊接工艺参数，继而根据所确定的焊接轨迹以及焊接工艺参数对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行焊接，并将第一基准工件与待装配小组立工件焊接完成后的工件作为新的第一基准工件；其中，将装配顺序第一的小组立工件作为初始的第一基准工件。
[0010]进一步的，所述根据待装配小组立工件在中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配，具体包括：
[0011]根据预设的中组立装配环境坐标系，将待装配小组立工件在中组立中的空间坐标进行坐标转换，获得所述待装配小组立工件在所述中组立装配环境坐标系中的空间坐标；
[0012]根据所述待装配小组立工件在所述中组立装配环境坐标系中的空间坐标，将将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配。
[0013]进一步的，还包括：在将待装配小组立工件与第一基准工件进行装配时，对待装配
小组立工件上的位置标识进行识别，确定所述待装配小组立工件的位姿，继而根据所确定的位姿对待装配小组立工件的位姿进行调整。
[0014]进一步的，所述三维模型参数还包括：各小组立工件的吊装位置；
[0015]所述将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处，具体包括：
[0016]根据所述待装配小组立工件的吊装位置，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处。
[0017]进一步的，在根据所述待装配小组立工件在所述中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述待装配小组立工件进行装配，之前还包括：
[0018]根据待装配小组立工件上的识别标签对待装配小组立工件的工件编号进行识别，继而根据识别到的工件编号提取待装配小组立工件所对应的参数信息；其中，待装配小组立工件所对应的参数信息包括：待装配小组立工件在中组立中的空间坐标、待装配小组立工件所对应的各装配焊缝的装配焊缝参数、待装配小组立工件所对应的各装配焊缝的焊接轨迹、待装配小组立工件所对应的装配焊缝的焊接工艺参数以及待装配小组立工件的吊装位置。
[0019]进一步的，所述识别标签，包括：条形码、二维码或RFID标签。
[0020]进一步的，所述焊接轨迹包括：点焊轨迹以及缝焊轨迹；所述焊接工艺参数包括：点焊工艺参数以及缝焊轨迹。
[0021]进一步的，根据所确定的焊接轨迹以及焊接工艺参数对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行焊接，具体包括：
[0022]根据各装配焊缝所确定的点焊轨迹，按先立焊缝再平焊缝原则逐一对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行点焊；
[0023]根据各装配焊缝所确定的缝焊轨迹，按先立焊缝再平焊缝原则逐一对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行缝焊。
[0024]进一步的，所述获取待装配中组立的三维模型参数，具体包括：获取待装配中组立的中组立模型XML文件，从所述中组立模型XML文件提取所述待装配中组立的三维模型参数。
[0025]在上述方法项实施例的基础上，本专利技术对应提供了装置项实施例；
[0026]本专利技术一实施例提供了一种基于三维模型的中组立装配装置，包括：模型参数获取模块以及焊接控制模块；
[0027]所述模型参数获取模块，用于获取待装配中组立的三维模型参数；其中，所述三维模型参数包括：组成所述待装配中组立的各小组立工件的装配顺序、各小组立工件在所述中组立中的空间坐标、各小组立工件之间所形成的各装配焊缝的装配焊缝参数、各装配焊缝的焊接轨迹以及装配焊缝的焊接工艺参数；
[0028]所述焊接控制模块，用于重复执行小组立工件的装配焊接操作，直至待装配中组立中所有小组立工件焊接完毕；其中，所述小组立工件的装配焊接操作包括：根据所述待装配小组立工件在所述中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配；根据第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝的装配焊缝参数，确定各装配焊缝对应的焊接轨迹以及焊接工艺参数，继而根
据所确定的焊接轨迹以及焊接工艺参数对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行焊接，并将第一基准工件与待装配小组立工件焊接完成后的工件作为新的第一基准工件；其中，将装配顺序第一的小组立工件作为初始的第一基准工件。
[0029]通过实施本专利技术实施例具有如下有益效果：
[0030]本专利技术实施例提供了一种基于三维模型的中组立装配方法及装置，所述方法获取待装配中组立的三维模型参数，然后根据三维模型参数中各小组立工件的装配顺序、各小组立工件在所述中组立中的空间坐标、各小组立工件之间所形成的各装配焊缝的装配焊缝参数、各装配焊缝的焊接轨迹以及装配焊缝的焊接工艺参数，自动化的吊运各小组立并对各小组立工件进行组合后焊接，最终实现中组立的自动化装配，相比于现有技术无需人工装配，焊接，提高了中组立的装配效率并节省了人力资源。
附图说明
[0031]图1是本专利技术一实施例提供的一种基于三维模型的中组立装配方法的流程示意图。
[0032]图2是本专利技术一实施例提供的一种基于三维模型的中组立装配装置的结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于三维模型的中组立装配方法，其特征在于，包括：获取待装配中组立的三维模型参数；其中，所述三维模型参数包括：组成所述待装配中组立的各小组立工件的装配顺序、各小组立工件在中组立中的空间坐标、各小组立工件之间所形成的各装配焊缝的装配焊缝参数、各装配焊缝的焊接轨迹以及装配焊缝的焊接工艺参数；重复执行小组立工件的装配焊接操作，直至待装配中组立中所有小组立工件焊接完毕；其中，所述小组立工件的装配焊接操作包括：根据待装配小组立工件在所述中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配；根据第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝的装配焊缝参数，确定各装配焊缝对应的焊接轨迹以及焊接工艺参数，继而根据所确定的焊接轨迹以及焊接工艺参数对第一基准工件与待装配小组立工件之间的各装配焊缝进行焊接，并将第一基准工件与待装配小组立工件焊接完成后的工件作为新的第一基准工件；其中，将装配顺序第一的小组立工件作为初始的第一基准工件。2.如权利要求1所述的基于三维模型的中组立装配方法，其特征在于，所述根据待装配小组立工件在中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配，具体包括：根据预设的中组立装配环境坐标系，将待装配小组立工件在中组立中的空间坐标进行坐标转换，获得所述待装配小组立工件在所述中组立装配环境坐标系中的空间坐标；根据所述待装配小组立工件在所述中组立装配环境坐标系中的空间坐标，将将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述第一基准工件进行装配。3.如权利要求2所述的基于三维模型的中组立装配方法，其特征在于，还包括：在将待装配小组立工件与第一基准工件进行装配时，对待装配小组立工件上的位置标识进行识别，确定所述待装配小组立工件的位姿，继而根据所确定的位姿对待装配小组立工件的位姿进行调整。4.如权利要求3所述的基于三维模型的中组立装配方法，其特征在于，所述三维模型参数还包括：各小组立工件的吊装位置；所述将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处，具体包括：根据所述待装配小组立工件的吊装位置，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处。5.如权利要求4所述的基于三维模型的中组立装配方法，其特征在于，在根据所述待装配小组立工件在所述中组立中的空间坐标，将所述待装配小组立工件吊运至第一基准工件的装配线处与所述待装配小组立工件进行装配，之前还包括：根据待装配小组立工件上的识别标签对待装配小组立工件的工件编号进行识别，继而根据识别到的工...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴卫民，李樊，王兰，苏士斌，韦勇，
申请(专利权)人：DIG自动化工程武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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