一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统，方法包括：在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后，向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务；根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，其中，所述焊接顺序是多个船体焊缝单元排列顺序，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹。本发明专利技术可以将焊缝划分成各个单元，在基于焊缝的坐标编辑成相应的焊缝轨迹，从而能根据轨迹控制机器人进行焊接，以提高焊接精度。以提高焊接精度。以提高焊接精度。

【技术实现步骤摘要】
一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统


[0001]本专利技术涉及船体中组立机器人焊接
，尤其涉及一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统。

技术介绍

[0002]在船舶建造过程中，船体由板材开始逐步进行先行小组装配、小组立装配、中组立装配，中组立装配包括了多个小组立工件，分别控制每个机器人对小组立工件进行焊接，然后再按照一定的装配顺序进行装配焊缝焊接，形成中组立分段。
[0003]在中组立装配焊接过程中，采用上述方式进行焊缝有如下技术问题，机器人的移动和焊接操作杂乱无章，导致焊接精度低，且焊接效果差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统，能够解决目前在中组立装配焊接过程中，没有对应于不同的船体结构使用不同的焊接轨迹，因此焊接效果差的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，所述方法包括：
[0006]在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后，向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务；
[0007]根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，其中，所述焊接顺序是多个船体焊缝单元排列顺序，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；
[0008]基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹。
[0009]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹，包括：
[0010]利用所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标，分别生成立角焊轨迹和平角焊轨迹，得到多个立角焊轨迹和多个平角焊轨迹；
[0011]获取机器人的活动轨迹，将所述活动轨迹、所述多个立角焊轨迹和所述多个平角焊轨迹连接，得到焊接轨迹，其中，所述活动轨迹为机械臂末端焊枪的运动轨迹。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述立角焊轨迹的生成步骤具体为：
[0013]获取所述船体焊缝单元的船体原点坐标；
[0014]从所述原点坐标为起点，按照顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段焊缝中寻找为立角分段的焊缝，并获取所述立角分段的焊缝的立交焊缝坐标；
[0015]连接所述立交焊缝坐标形成立角焊轨迹。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述平角焊轨迹的生成步骤具体为：
[0017]获取所述船体焊缝单元的船体原点坐标；
[0018]从所述原点坐标为起点，按照顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段焊缝中寻找为平角分段的焊缝，并获取所述平角分段的焊缝的平角焊缝坐标；
[0019]连接所述平角焊缝坐标形成平角焊轨迹。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述船体原点坐标是在船体焊缝单元的底面内的，与中组立分段的原点坐标距离最小的一个点。
[0021]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，包括：
[0022]将所述多个分段焊缝分别划分成多个船体焊缝单元，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；
[0023]从X轴的方向或从Y轴的方向对多个所述船体焊缝单元进行排列，得到焊接顺序，其中，所述X轴和所述Y轴位于所述船体焊缝单元的底平面内。
[0024]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹的步骤后，所述方法还包括：
[0025]利用所述焊接轨迹规划控制机器人进行执行所述焊接任务。
[0026]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务，包括：
[0027]确定机器人的工作区域，根据所述工作区域将关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务分配至机器人。
[0028]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述焊缝参数包括焊缝编号、焊缝起点、焊缝终点、焊缝参数、焊缝连接板材参数。
[0029]本专利技术实施例的第二方面提供了一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成系统，所述系统包括：
[0030]分配任务模块，用于在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后，向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务；
[0031]编辑焊接顺序模块，用于根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，其中，所述焊接顺序是多个船体焊缝单元排列顺序，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；
[0032]生成焊接轨迹模块，用于基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹。
[0033]相比于现有技术，本专利技术实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法及系统，其有益效果在于：本专利技术通过根据焊缝参数分配多个分段焊缝的焊接任务至焊接机器人，根据分配给焊接机器人的多个分段焊缝的焊接任务的分布情况，将船体焊缝分为多个船体焊缝单元，根据多个船体焊缝单元的空间分布，按照先X轴、再Y轴规划多个船体焊缝单元焊接顺序，在船体焊缝单元内，以船体焊缝单元坐标原点开始，按照顺时针寻找立角分段焊缝，形成立角焊轨迹，在船体焊缝单元内，以船体焊缝单元坐标原点开始，按照顺时针寻找平角分段焊缝，形成平角焊轨迹，将立角焊轨迹以及平角焊轨迹焊接连接。实现了根据焊缝的空间分布，制定焊接机器人焊接焊缝的先后逻辑顺序，兼顾焊缝所在船体舱格、坐标位置，先立角焊再平角焊，控制焊接机器人进行焊接。
附图说明
[0034]图1是本专利技术实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法的步骤流程图；
[0035]图2是本专利技术实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法的流程示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成系统的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]目前，在中组立装配焊接过程中，没有对应于不同的船体结构使用不同的焊接轨迹，因此焊接效果差。
[0039]为了解决上述问题，下面将通过以下具体的实施例对本申请实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法进行详细介绍和说明。
[0040]参照图1，示出了本专利技术实施例提供的一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法的步骤流程图。
[0041]所述方法适用于中组立分段机器人的控制系统，其中，中组立分段机器人设有机械臂，在机械臂上设有焊枪，可以通过焊枪进行焊缝焊接。
[0042]其中，作为示例的，所述中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后，向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务；根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序，其中，所述焊接顺序是多个船体焊缝单元排列顺序，每个所述船体焊缝单元包括至少一条分段焊缝；基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹。2.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹，包括：利用所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标，分别生成立角焊轨迹和平角焊轨迹，得到多个立角焊轨迹和多个平角焊轨迹；获取机器人的活动轨迹，将所述活动轨迹、所述多个立角焊轨迹和所述多个平角焊轨迹连接，得到焊接轨迹，其中，所述活动轨迹为机械臂末端焊枪的运动轨迹。3.根据权利要求2所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述立角焊轨迹的生成步骤具体为：获取所述船体焊缝单元的船体原点坐标；从所述原点坐标为起点，按照顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段焊缝中寻找为立角分段的焊缝，并获取所述立角分段的焊缝的立交焊缝坐标；连接所述立交焊缝坐标形成立角焊轨迹。4.根据权利要求2所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，其特征在于，所述平角焊轨迹的生成步骤具体为：获取所述船体焊缝单元的船体原点坐标；从所述原点坐标为起点，按照顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段焊缝中寻找为平角分段的焊缝，并获取所述平角分段的焊缝的平角焊缝坐标；连接所述平角焊缝坐标形成平角焊轨迹。5.根据权利要求3或4所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小明，向辉明，李樊，李硕，苏士斌，
申请(专利权)人：DIG自动化工程武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：