液体加注机器人和移动式液体加注设备制造技术

本发明专利技术提供的液体加注机器人和移动式液体加注设备，涉及农用机械技术领域，在待补给设备需要加注液体时，通过第一伸缩臂的伸缩可以实现管道高度的调节，通过第一伸缩臂相对于底座机构的转动以及第二伸缩臂的伸缩可以实现管道与待补给设备水平距离的调节，通过补偿旋转机构相对于第二伸缩臂的转动可以对管道与待补给设备的加液口之间位置的微调，精度更高，更容易使管道的出液端对准待补给设备的加液口，从而使得管道的出液端能够伸入待补给设备的加液口中，最终实现向待补给设备加注补给液体的功能，在加注补给过程中可以使人体远离农药、汽油等液体，避免人体受到侵蚀，保证人体安全，同时能够节省人力成本，加注效率更高。加注效率更高。加注效率更高。

【技术实现步骤摘要】
液体加注机器人和移动式液体加注设备


[0001]本专利技术涉及农用机械
，尤其是涉及一种液体加注机器人和移动式液体加注设备。

技术介绍

[0002]在农业机械化生产过程中，由于作业范围较广，需要多次给农机装备加注和补给液体，如农药、液体肥等。现有的技术中，这些液体的加注和补给主要是由人工完成，并且由人工选择和控制注入量。
[0003]由人工进行液体加注和补给操作会存在如下问题：(1)在农药、液体肥等液体的加注和补给环境中进行较长时间作业，人体易受到侵蚀，严重时会对人的生命安全造成威胁；(2)作业效率较低，加注和补给时间比较长，得费时费力。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种液体加注机器人和移动式液体加注设备，保证人体安全，节省人力成本，加注效率更高。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种液体加注机器人，包括机械臂、补偿旋转机构和管道；
[0006]所述机械臂包括底座机构、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述底座机构，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，且所述第二伸缩臂能够在所述第一伸缩臂的带动下沿竖直方向移动以及相对于所述底座机构转动；
[0007]所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，且能够在所述第二伸缩臂的带动下沿水平方向移动；
[0008]所述管道的进液端用于连接液源，所述管道的出液端穿设于所述补偿旋转机构，能够随所述补偿旋转机构相对于所述底座旋转和移动，以向待补给设备加液。
[0009]在可选的实施方式中，所述补偿旋转机构包括安装架、驱动件和定位识别单元；
[0010]所述安装架可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，其中，所述安装架设有安装孔，所述管道的出液端穿设于所述安装孔；
[0011]所述驱动件能够根据所述定位识别单元的定位信号驱动所述安装架相对于所述第二伸缩臂转动，以将所述管道的出液端运送至所述待补给设备的进液口。
[0012]在可选的实施方式中，所述补偿旋转机构还包括第一转向限位部和第二转向限位部，所述第一转向限位部和所述第二转向限位部间隔设置于所述安装架，所述第一转向限位部或所述第二转向限位部能够可选择性地与所述第二伸缩臂抵持，以限制所述安装架相对于所述第二伸缩臂的转向角度。
[0013]在可选的实施方式中，所述第一伸缩臂包括第一驱动段和第一移动段，所述第一驱动段的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一移动段滑动配合于所述第一驱动段，且能够在所述第一驱动段的驱动下沿竖直方向移动，所述第二伸缩臂的第一端连接于
所述第一移动段远离所述第一驱动段的一端。
[0014]在可选的实施方式中，所述第一驱动段包括第一伸缩驱动件和第一管体，所述第一移动段包括第二管体，所述第一管体的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一管体和所述第二管体滑动嵌套，所述第一伸缩驱动件与所述第二管体传动连接，以驱动所述第二管体移动。
[0015]在可选的实施方式中，所述第一管体远离所述底座机构的一端的内壁设有周向间隔分布的至少两个第一内滑部，每个第一内滑部与所述第二管体的外壁滑动配合，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有周向间隔分布的至少两个第一外滑部，每个第一外滑部与所述第一管体的内壁滑动配合，其中，所述至少两个第一内滑部和所述至少两个第一外滑部在所述第一管体的周向上依次交错；
[0016]和/或，
[0017]所述第一管体的两端的内壁分别设有第一伸缩限位部和第二伸缩限位部，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有第一缓冲部，所述第一缓冲部能够随着所述第二管体在所述第一伸缩限位部和所述第二伸缩限位部之间移动，以选择性地与所述第一伸缩限位部或所述第二伸缩限位部抵持，从而限制所述第二管体的移动距离。
[0018]在可选的实施方式中，所述第二伸缩臂包括第二驱动段和第二移动段，所述第二驱动段的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第二移动段滑动配合于所述第二驱动段，且能够在所述第二驱动段的驱动下沿水平方向移动，所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二移动段远离所述第二驱动段的一端，所述管道上靠近所述出液端的部位固定于所述第二移动段。
[0019]在可选的实施方式中，所述第二驱动段包括第二伸缩驱动件和第三管体，所述第二移动段包括第四管体，所述第三管体的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第三管体和所述第四管体滑动嵌套，所述第二伸缩驱动件与所述第四管体传动连接，以驱动所述第四管体移动。
[0020]在可选的实施方式中，所述第三管体远离所述第一伸缩臂的第一端的内壁设有周向间隔分布的至少两个第二内滑部，每个第二内滑部与所述第四管体的外壁滑动配合，所述第四管体靠近所述第一伸缩臂的第一端的外壁设有周向间隔分布的至少两个第二外滑部，每个第二外滑部与所述第三管体的内壁滑动配合，其中，所述至少两个第二内滑部和所述至少两个第二外滑部沿所述第三管体的周向依次交错；
[0021]和/或，
[0022]所述第四管体的两端的外壁分别设有第三伸缩限位部和第四伸缩限位部，所述第三管体靠近所述第一伸缩臂的第一端的内壁设有第二缓冲部，所述第三伸缩限位部和所述第四伸缩限位部能够随着所述第四管体移动，以可选择性地与所述第二缓冲部抵持，从而限制所述第四管体的移动距离。
[0023]在可选的实施方式中，所述液体加注机器人还包括储放机构，所述储放机构连接于所述第一伸缩臂的第二端，用于收容所述管道。
[0024]在可选的实施方式中，所述储放机构包括盒体，所述盒体包括依次连接底壁、侧壁和顶壁，所述侧壁设有第一开口，所述底壁设有第二开口，所述管道收容于所述盒体，且所述管道的出液端自所述第一开口伸向所述补偿旋转机构，所述管道自所述第一开口伸出的
部分固定于所述第二伸缩臂的第二端，以在所述第二伸缩臂的带动下收容于所述盒体或从所述盒体中牵出，所述管道的进液端自所述第二开口伸出，以连接液源。
[0025]在可选的实施方式中，所述储放机构还包括第一固定夹和第二固定夹，所述第一固定夹连接于所述第二伸缩臂的第二端，以将所述管道，所述第二固定夹连接于所述底壁，以将所述管道用于穿设所述第二开口的部位固定于所述底壁。
[0026]在可选的实施方式中，所述储放机构还包括滑轮支撑组件，所述滑轮支撑组件包括排布于所述底壁上的多个滑轮，所述管道位于所述盒体内的部分搁置于所述滑轮支撑组件上。
[0027]在可选的实施方式中，所述底座机构包括安装底座和旋转驱动件，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述安装底座，所述旋转驱动件与所述第一伸缩臂传动连接，以驱动所述第一伸缩臂相对于所述安装底座转动；
[0028]和/或，
[0029]所述第一伸缩臂的第二端固定有横向支撑台，所述第二伸缩臂连接于所述横向支撑台。
[0030]第二方面，本专利技术提供一种移动式液体加注设备，包括：移动主体、液源和前述实施方式任一项所述的液体加注机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液体加注机器人，其特征在于，包括机械臂、补偿旋转机构和管道；所述机械臂包括底座机构、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述底座机构，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，且所述第二伸缩臂能够在所述第一伸缩臂的带动下沿竖直方向移动以及相对于所述底座机构转动；所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，且能够在所述第二伸缩臂的带动下沿水平方向移动；所述管道的进液端用于连接液源，所述管道的出液端穿设于所述补偿旋转机构，能够随所述补偿旋转机构相对于所述底座旋转和移动，以向待补给设备加液。2.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构包括安装架、驱动件和定位识别单元；所述安装架可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，其中，所述安装架设有安装孔，所述管道的出液端穿设于所述安装孔；所述驱动件能够根据所述定位识别单元的定位信号驱动所述安装架相对于所述第二伸缩臂转动，以将所述管道的出液端运送至所述待补给设备的进液口。3.根据权利要求2所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构还包括第一转向限位部和第二转向限位部，所述第一转向限位部和所述第二转向限位部间隔设置于所述安装架，所述第一转向限位部或所述第二转向限位部能够可选择性地与所述第二伸缩臂抵持，以限制所述安装架相对于所述第二伸缩臂的转向角度。4.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一驱动段和第一移动段，所述第一驱动段的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一移动段滑动配合于所述第一驱动段，且能够在所述第一驱动段的驱动下沿竖直方向移动，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一移动段远离所述第一驱动段的一端。5.根据权利要求4所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一驱动段包括第一伸缩驱动件和第一管体，所述第一移动段包括第二管体，所述第一管体的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一管体和所述第二管体滑动嵌套，所述第一伸缩驱动件与所述第二管体传动连接，以驱动所述第二管体移动。6.根据权利要求5所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一管体远离所述底座机构的一端的内壁设有周向间隔分布的至少两个第一内滑部，每个第一内滑部与所述第二管体的外壁滑动配合，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有周向间隔分布的至少两个第一外滑部，每个第一外滑部与所述第一管体的内壁滑动配合，其中，所述至少两个第一内滑部和所述至少两个第一外滑部在所述第一管体的周向上依次交错；和/或，所述第一管体的两端的内壁分别设有第一伸缩限位部和第二伸缩限位部，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有第一缓冲部，所述第一缓冲部能够随着所述第二管体在所述第一伸缩限位部和所述第二伸缩限位部之间移动，以选择性地与所述第一伸缩限位部或所述第二伸缩限位部抵持，从而限制所述第二管体的移动距离。7.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第二伸缩臂包括第二驱动段和第二移动段，所述第二驱动段的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第二移动
段滑动配合于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁标华，谭舸，白文宝，桂继伟，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：