【技术实现步骤摘要】
本申请涉及转向领域，具体而言，涉及一种自动转向器、液压转向系统及可移动平台。
技术介绍
1、拖拉机是农业生产中不可或缺的动力机械设备，而拖拉机转向系统是拖拉机行驶工作过程中的核心组成系统，传统拖拉机转向系统由转向油泵、转向器、转向柱、方向盘、转向油缸、转向桥及转向轮胎组成，通过方向盘的转动控制转向柱的左右扭转，从而通过转向器将转向油泵的油液输送到左右转向油缸，控制转向轮胎的左右转动，最终实现拖拉机的转向动作。
2、近年，随着现代农业和无人驾驶技术的发展，为了降低人员作业强度，实现精准农业，自动驾驶作业的呼吁声越来越大。转向操作作为驾驶过程中较多的出现的场景，如何稳定实现自动转向，成为了本领域技术人员所关注的难题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种自动转向器、液压转向系统及可移动平台，以在不依赖人工操作的前提下，准确完成转向动作，实现自动转向。
2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供一种自动转向器，所述自动转向器包括双向液压单向阀、双向液压锁以及电磁比例阀；
4、所述电磁比例阀的进油口用于连接供油单元的出油口，所述电磁比例阀的第一出油口与所述双向液压锁的第一进油口连接，所述双向液压锁的第一出油口用于与可移动平台的转向油缸的左腔连接，所述电磁比例阀的第二出油口与所述双向液压锁的第二进油口连接，所述双向液压锁的第二出油口用于与所述转向油缸的右腔连接；
5、所述双向液压单向
6、所述电磁比例阀用于依据控制器传输的控制信号调节出油状态；
7、所述供油单元用于依据所述反馈信号口的液压反馈信号调节输出流量大小和/或转向流量供给占比。
8、可选地，所述电磁比例阀设置有回油口，所述电磁比例阀的回油口与所述供油单元的回油管路连接，所述电磁比例阀的回油口还与所述双向液压锁的第一进油口和第二进油口连通。
9、可选地，所述电磁比例阀设置有第一磁性装置、第二磁性装置以及阀芯，所述第一磁性装置和所述第二磁性装置均与所述控制器电连接；
10、所述控制器用于控制所述第一磁性装置和所述第二磁性装置的上电状态；
11、当所述第一磁性装置处于上电状态，所述第二磁性装置处于失电状态时，所述阀芯向第一方向移动，以使所述电磁比例阀的第一出油口供油；
12、当所述第一磁性装置处于失电状态，所述第二磁性装置处于上电状态时，所述阀芯向第二方向移动，以使所述电磁比例阀的第二出油口供油；
13、当所述第一磁性装置和所述第二磁性装置均处于失电状态时，所述阀芯处于中位，所述电磁比例阀停止供油。
14、可选地，所述自动转向器还包括电磁开关阀，所述电磁开关阀的进油口用于连接所述供油单元的出油口，所述电磁开关阀的出油口连接于所述电磁比例阀的进油口；
15、所述电磁开关阀用于依据所述控制器传输的触发信号，在打开状态和关闭状态之间进行切换。
16、第二方面，本申请实施例提供一种液压转向系统，所述液压转向系统包括控制器、供油单元以及上述的自动转向器，所述控制器与所述自动转向器中的电磁比例阀连接，所述供油单元的出油口与所述自动转向器的进油口连接，所述自动转向器的双向液压单向阀的第一出油口和第二出油口连接于所述供油单元的反馈信号口；
17、所述控制器用于将与驾驶指令匹配的控制信号传输给所述电磁比例阀；
18、所述电磁比例阀用于依据控制器传输的控制信号调节出油状态；
19、所述供油单元用于依据反馈信号口的液压反馈信号调节输出流量大小和/或转向流量供给占比。
20、可选地，所述液压转向系统还包括手动转向器、转向立柱以及方向盘；
21、所述手动转向器的进油口与所述供油单元的出油口连接，所述手动转向器的第一出油口用于连接于可移动平台的转向油缸的左腔，所述手动转向器的第二出油口用于连接于所述转向油缸的右腔，所述手动转向器的信号口连接于所述供油单元的反馈信号口，所述手动转向器的回油口与所述供油单元的回油管路连接；
22、所述转向立柱分别与所述手动转向器和所述方向盘传动连接；
23、所述方向盘用于带动所述转向立柱转动，从而控制所述手动转向器的第一出油口或第二出油口对所述转向油缸进行供油。
24、可选地，所述液压转向系统还设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接，所述角度传感器用于对所述转向立柱的转动角度进行检测，以得到检测角度，并将所述检测角度传输给所述控制器；
25、所述控制器用于在检测角度大于预设的角度阈值时，控制所述电磁开关阀和/所述电磁比例阀关闭。
26、可选地，所述供油单元包括负载敏感变量泵和逻辑控制器；
27、所述逻辑控制器包括第一梭阀、第二梭阀以及第三梭阀；
28、所述第一梭阀的一端用于连接所述可移动平台的工作装置控制信号口，所述第一梭阀的另一端用于连接所述可移动平台的农机具控制信号口；
29、所述第二梭阀的一端连接于所述手动转向器的信号口，所述第二梭阀的另一端连接于所述自动转向器的双向液压单向阀的第一出油口和第二出油口，所述第一梭阀的信号口和所述第二梭阀的信号口分别连接于所述第三梭阀的两端，所述第三梭阀的信号口连接于所述负载敏感变量泵的信号口；
30、所述负载敏感变量泵用于根据其信号口的液压反馈信号调节输出流量，以给所述手动转向器和所述自动转向器供油。
31、可选地，所述液压转向系统还包括转向优先阀，所述第二梭阀的信号口还连接于所述转向优先阀的信号口；
32、所述负载敏感变量泵的吸油口与液压油箱连接，所述负载敏感变量泵的出油口与所述转向优先阀的进油口连接；
33、所述转向优先阀的转向出油口分别与所述手动转向器的进油口和所述自动转向器的进油口连接，所述转向优先阀的工作出油口分别与工作装置主供油路和农机具主供油路连接；
34、所述转向优先阀用于依据信号口的液压反馈信号调节所述转向出油口和所述工作出油口的供油占比。
35、第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括上述的液压转向系统。
36、相对于现有技术，本申请所提供的一种自动转向器、液压转向系统及可移动平台，包括双向液压单向阀、双向液压锁以及电磁比例阀；电磁比例阀的进油口用于连接供油单元的出油口，电磁比例阀的第一出油口与双向液压锁的第一进油口连接，双向液压锁的第一进油口通过双向液压锁的第一出油口与转向油缸的左腔连接，电磁比例阀的第二出油口与双向液压锁的第二进油口连接，双向液压锁的第二进油口通过双向液压锁的第二出油口与转向油缸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动转向器，其特征在于，所述自动转向器包括双向液压单向阀、双向液压锁以及电磁比例阀；
2.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述电磁比例阀设置有回油口，所述电磁比例阀的回油口与所述供油单元的回油管路连接，所述电磁比例阀的回油口还与所述双向液压锁的第一进油口和第二进油口连通。
3.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述电磁比例阀设置有第一磁性装置、第二磁性装置以及阀芯，所述第一磁性装置和所述第二磁性装置均与所述控制器电连接；
4.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述自动转向器还包括电磁开关阀，所述电磁开关阀的进油口用于连接所述供油单元的出油口，所述电磁开关阀的出油口连接于所述电磁比例阀的进油口；
5.一种液压转向系统，其特征在于，所述液压转向系统包括控制器、供油单元以及权利要求1-4中任意所述的自动转向器，所述控制器与所述自动转向器中的电磁比例阀连接，所述供油单元的出油口与所述自动转向器的进油口连接，所述自动转向器的双向液压单向阀的第一出油口和第二出油口连接于所述供油单元的反馈信号口；
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7.如权利要求6所述的液压转向系统，其特征在于，所述液压转向系统还设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接，所述角度传感器用于对所述转向立柱的转动角度进行检测，以得到检测角度，并将所述检测角度传输给所述控制器；
8.如权利要求6所述的液压转向系统，其特征在于，所述供油单元包括负载敏感变量泵和逻辑控制器；
9.如权利要求8所述的液压转向系统，其特征在于，所述液压转向系统还包括转向优先阀，所述第二梭阀的信号口还连接于所述转向优先阀的信号口；
10.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括权利要求5-9中任意一项所述的液压转向系统。
...【技术特征摘要】
1.一种自动转向器，其特征在于，所述自动转向器包括双向液压单向阀、双向液压锁以及电磁比例阀；
2.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述电磁比例阀设置有回油口，所述电磁比例阀的回油口与所述供油单元的回油管路连接，所述电磁比例阀的回油口还与所述双向液压锁的第一进油口和第二进油口连通。
3.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述电磁比例阀设置有第一磁性装置、第二磁性装置以及阀芯，所述第一磁性装置和所述第二磁性装置均与所述控制器电连接；
4.如权利要求1所述的自动转向器，其特征在于，所述自动转向器还包括电磁开关阀，所述电磁开关阀的进油口用于连接所述供油单元的出油口，所述电磁开关阀的出油口连接于所述电磁比例阀的进油口；
5.一种液压转向系统，其特征在于，所述液压转向系统包括控制器、供油单元以及权利要求1-4中任意所述的自动转向器，所述控制器与所述自动转向器中的电磁比例阀连接，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，张兆磊，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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