不可预见的车辆驾驶场景制造技术

本发明专利技术涉及一种不可预见的车辆驾驶场景。用于支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估的方法包括：连续和/或间歇地存储带有时间戳的传感器数据，包括主车辆的地理位置和周围环境；在场景时刻检测主车辆卷入不可预见的驾驶场景中；由带有时间戳的传感器数据中导出与在场景时刻之前以及可能在场景时刻和/或在场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集；识别分别存在于与至少两个相应的单独时间戳相关的子集中的设置有一个或多个周围环境检测传感器的实体；从已识别实体中选择满足选择标准的至少第一实体；将提示至少第一选定的实体提供已存储的其周围环境的带有时间戳的传感器数据的请求数据传送到至少第一选定的实体。一选定的实体。一选定的实体。

【技术实现步骤摘要】
不可预见的车辆驾驶场景


[0001]本专利技术涉及支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估。

技术介绍

[0002]越来越多的现代车辆配备了高级驾驶员辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性和更普遍的道路安全性。ADAS—例如，可以由自适应巡航控制(ACC)、车道偏离避免、碰撞避免系统、前向碰撞警告等表示—是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了按预期运行，ADAS可能依赖于来自多个数据源(诸如，举例而言，LIDAR、雷达、超声波、摄像头、汽车成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络)的输入。
[0003]此外，在不久的将来，自主驾驶或自动化驾驶系统，即AD系统，将在更大程度上进入现代车辆。AD系统是各种部件的复杂组合，可定义为由电子器件和机械装置而非人类驾驶员执行车辆的感知、决策以及操作以及将自动化引入道路交通的系统。这包括对车辆、目的地的处理以及对周围环境的了解。虽然自动化系统可以控制车辆，但它允许人类操作员将所有责任留给系统。AD系统通常结合各种传感器来感知车辆的周围环境，诸如，举例而言，雷达、LIDAR、声纳、摄像头、导航和/或定位系统，例如，GNSS，诸如，GPS、里程表和/或惯性测量单元，高级控制系统可以基于此来解读感官信息以识别适当的导航路径，以及障碍物和/或相关标牌。
[0004]与手动车辆驾驶类似，当车辆在这种ADAS或AD系统的控制下—和/或在手动驾驶模式和ADAS或AD驾驶模式之间转换时—可能偶尔会发生不可预见的驾驶场景。例如，车辆可能会卷入不可预见的严重事件，例如，险些发生的事故或甚至事故中，和/或卷入对ADAS或AD驾驶模式的不可预见的接管行为，例如，涉及不及时接管或不可预见的中止ADAS或AD驾驶模式。采集此类不可预见的驾驶场景可能很有意义—例如，用于事后分析以识别不可预见的驾驶场景的根本原因—并且众所周知，用于在输入—例如，视频剪辑—源自车辆本身或在严重事件发生时所述车辆附近的可能的周围车辆上的图像采集设备(例如，摄像头)—的支持下重建严重事件的场景。
[0005]然而，尽管来自周围车辆的图像采集设备的输入在场景重建中可能很有价值，但以适当和/或有效的方式收集此类输入可能具有挑战性。

技术实现思路

[0006]因此，本文实施例的目的在于提供一种方法，用于以改进的和/或替代的方式支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估。
[0007]上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、下文的说明书以及附图中阐述了实施例。
[0008]所公开的主题涉及一种由场景重建系统执行的用于支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估的方法。场景重建系统连续和/或间歇地存储带有时间戳的传感器数据，包括在主车辆上的一个或多个周围环境检测传感器的支持下采集的主车辆的地理位置和周
围环境。此外，场景重建系统在场景时刻检测主车辆卷入不可预见的驾驶场景中，可能涉及一个或多个其他对象。场景重建系统进一步由带有时间戳的传感器数据导出与在场景时刻之前以及可能在场景时刻和/或在场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集—例如，快照。此外，场景重建系统识别分别存在于与至少两个相应的单独时间戳相关的子集中的设置有一个或多个周围环境检测传感器的实体。场景重建系统进一步从已识别实体中选择满足选择标准的至少第一实体。此外，场景重建系统将提示至少第一选定的实体提供已存储的其周围环境的带有时间戳的传感器数据的请求数据传送到至少第一选定的实体。
[0009]所公开的主题还涉及一种用于支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估的场景重建系统。所述场景重建系统包括数据存储单元，用于—和/或适用于—连续和/或间歇地存储带有时间戳的传感器数据，包括在所述主车辆上的一个或多个周围环境检测传感器的支持下采集的主车辆的地理位置和周围环境。所述场景重建系统还包括场景检测单元，用于—和/或适用于—在场景时刻检测所述主车辆卷入不可预见的驾驶场景，可能涉及一个或多个其他对象。此外，所述场景重建系统包括数据导出单元，用于—和/或适用于—由带有时间戳的传感器数据导出与在场景时刻之前以及可能在场景时刻和/或在场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集—例如，快照。所述场景重建系统还包括识别单元，用于—和/或适用于—识别分别存在于与至少两个相应的单独时间戳相关的子集中的设置有一个或多个周围环境检测传感器的实体。此外，所述场景重建系统包括选择单元，用于—和/或适用于—从已识别实体中选择满足选择标准的至少第一实体。所述场景重建系统还包括请求传送单元，用于—和/或适用于—将提示至少第一选定的实体提供已存储的其周围环境的带有时间戳的传感器数据的请求数据传送到至少第一选定的实体。
[0010]此外，所公开的主题涉及一种包括如本文所述的场景重建系统的装置，例如，车辆和/或至少第一云服务器。
[0011]此外，所公开的主题涉及一种存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，所述计算机程序代码装置被布置为促使计算机或处理器执行本文所述的场景重建系统的步骤，或本文描述的场景重建系统的存储步骤、检测步骤以及导出步骤，或本文描述的场景重建系统的识别步骤、选择步骤以及传送步骤—以及可能的提供步骤。
[0012]所公开的主题还涉及一种存储有所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。
[0013]因此，引入了一种方法，根据所述方法可以以适当和/或有效的方式收集对场景重建的输入。也就是说，由于存在连续和/或间歇地存储的带有时间戳的传感器数据，包括在主车辆上的一个或多个周围环境检测传感器的支持下采集的主车辆的地理位置和周围环境，所以主车辆周围的世界，以及主车辆的当前位置和可能变化的位置，可能会随着时间的推移—例如，当主车辆行驶时—被实时或基本上实时地重复采集和存储，例如，主车辆上。因此，可以连续地记录主车辆的当前和/或正在进行的地理行踪及其周围世界，可能连同主车辆的当前和/或正在进行的驾驶状态一起指示主车辆是否处于手动驾驶模式或处于可选的ADAS或AD系统的控制下，即处于ADAS或AD驾驶模式。此外，也就是说，由于在场景时刻检测到主车辆卷入不可预见的驾驶场景，可能涉及一个或多个其他对象，因此确定主车辆在
称为场景时刻的时间点，正在经历和/或经历过不可预见的驾驶场景，诸如，与另一个对象(例如，车辆)的碰撞，或，诸如，对ADAS或AD驾驶模式的不可预见的接管行为。此外，也就是说，由于由带有时间戳的传感器数据导出与在场景时刻之前以及可能在场景时刻和/或在场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集，例如，快照，从包括主车辆的位置和采集的周围环境—例如，从过去的示例性10、30或60秒采集的已存储的带有时间戳的传感器数据中获得传感器数据的一部分，例如，快照，分别反映主车辆的位置和在相应的两个或更多个—以时间间隔分布的—在场景时刻之前的时间点处以及可能也在其后采集的周围环境。因此，由于由已存储的带有时间戳的传感器数据中导出以规则或不规则的时间间隔分布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由场景重建系统(1)执行的用于支持对主车辆(2)的不可预见的驾驶场景的评估的方法，所述方法包括以下步骤：连续和/或间歇地存储(1001)带有时间戳的传感器数据(3)，包括在所述主车辆(2)上的一个或多个周围环境检测传感器(22)的支持下采集的所述主车辆(2)的地理位置和周围环境；在场景时刻检测(1002)所述主车辆(2)卷入不可预见的驾驶场景中，可能涉及一个或多个其他对象(4)；由所述带有时间戳的传感器数据(3)导出(1003)与在所述场景时刻之前以及可能在所述场景时刻和/或在所述场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集(30)，例如，快照；识别(1004)分别存在于与至少两个相应的单独时间戳相关的所述子集(30)中的设置有一个或多个周围环境检测传感器的实体(5)；从已识别实体(5)中选择(1005)满足选择标准的至少第一实体(6)；以及将提示所述至少第一选定的实体(6)提供已存储的其周围环境的带有时间戳的传感器数据(63)的请求数据(8)传送(1006)到所述至少第一选定的实体(6)。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述选择(1005)包括从所述已识别实体(5)中选择与所述已识别实体(5)中的其他实体相比在更大程度上满足选择标准的至少第一实体(6)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述选择(1005)包括从所述已识别实体(5)中选择满足选择标准的至少第一实体(6)，所述选择标准与以下有关：所述至少第一实体(6)存在于所述子集(30)中的时间戳的数量和/或时间出现；所述至少第一实体(6)的位置和/或视角、所述主车辆(2)和/或所述子集(30)中的所述可能的一个或多个其他对象(4)的相对位置；包括和/或被包括在可能卷入所述不可预见的驾驶场景中的所述一个或多个其他对象(4)中的所述至少第一实体(6)；和/或所述至少第一实体(6)的一个或多个周围环境检测传感器的特性。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中所述检测(1002)所述主车辆(2)卷入不可预见的驾驶场景中包括：根据确定满足事故标准，检测所述主车辆(2)卷入包括事故的不可预见的驾驶场景中；根据确定满足严重事件标准，检测所述主车辆(2)卷入包括严重事件，例如，险些发生的事故的不可预见的驾驶场景中；和/或根据确定满足不可预见的接管行为标准，检测所述主车辆(2)卷入不可预见的驾驶场景中，包括对高级驾驶员辅助系统ADAS或自动化驾驶AD系统(21)驾驶模式的不可预见的接管行为。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，还包括以下步骤：提供(1007)所述不可预见的驾驶场景的重建，所述重建包括从至少第一选定的实体(6)获得的所述至少第一选定的实体(6)的周围环境的带有时间戳的传感器数据(63)的至少一部分。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述提供(1007)所述不可预见的驾驶场景的重建包括基于数字地图提供所述重建，所述重建包括所述数字地图的要素，例如，道路信息。
7.一种用于支持对主车辆(2)的不可预见的驾驶场景的评估的场景重建系统(1)，所述场景重建系统(1)包括：数据存储单元(101)，用于连续和/或间歇地存储(1001)带有时间戳的传感器数据(3)，包括在所述主车辆(2)上的一个或多个周围环境检测传感器(22)的支持下采集的所述主车辆(2)的地理位置和周围环境；场景检测单元(102)，用于在场景时刻检测(1002)所述主车辆(2)卷入不可预见的驾驶场景中，可能涉及一个或多个其他对象(4)；数据导出单元(103)，用于由所述带有时间戳的传感器数据(3)导出(1003)与在所述场景时刻之前，以及可能在所述场景时刻和/或在所述场景时刻之后的多个单独的时间戳相...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅俊圣，费振楠，马吉德，
申请(专利权)人：哲晰公司，
类型：发明
国别省市：