一种车辆碰撞预测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆碰撞预测方法、装置及设备，所述的方法包括：获取第一目标车辆的第一行驶数据和所述第一目标车辆周围的第二目标车辆的行驶规划路径以及第二行驶数据，第二目标车辆基于所述行驶规划路径行驶；基于所述第一行驶数据以及所述第二行驶数据，确定所述第一目标车辆对应的碰撞风险位置范围；根据所述行驶规划路径以及所述碰撞风险位置范围，确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆之间的碰撞风险信息；本申请通过获取第二目标车辆的行驶规划路径，并基于第一目标车辆和第二目标车辆的行驶数据确定第一目标车辆的碰撞风险位置范围，基于行驶规划路径和碰撞风险位置范围进行碰撞预测；可以有效提高碰撞预测的准确性以及效率。准确性以及效率。准确性以及效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞预测方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆碰撞预测
，尤其涉及一种车辆碰撞预测方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]V2X，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，可以实现手动驾驶车与自动驾驶车的信息协同。
[0003]目前基于V2X技术可以实现一种全天候、超视距的车辆碰撞风险估计功能；实现远离为每个车辆通过V2X无线通信系统向周围车辆广播自车的GPS定位、车辆状态等信息。主车通过解析周围车辆的V2X信息，获取周围车辆的历史GPS定位及车辆状态信息进而预测周围车辆的行驶轨迹，并将预测的周围车辆的行驶轨迹与本车行驶轨迹进行分析，估计碰撞风险等策略。这种方式轨迹预测算法精度低，容易造成场景的误触发；而且容易受GSP信号误差、预测算法不准确的影响，虚警和漏警率偏高。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请公开了一种车辆碰撞预测方法，通过获取第二目标车辆的行驶规划路径，并基于第一目标车辆和第二目标车辆的行驶数据确定第一目标车辆的碰撞风险位置范围，基于行驶规划路径和碰撞风险位置范围进行碰撞预测；可以有效提高碰撞预测的准确性以及效率。
[0005]为了达到上述专利技术目的，本申请提供了一种车辆碰撞预测方法，所述的方法包括：
[0006]获取第一目标车辆的第一行驶数据和所述第一目标车辆周围的第二目标车辆的行驶规划路径以及第二行驶数据，所述第二目标车辆基于所述行驶规划路径行驶；
[0007]基于所述第一行驶数据以及所述第二行驶数据，确定所述第一目标车辆对应的碰撞风险位置范围；
[0008]根据所述行驶规划路径以及所述碰撞风险位置范围，确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆之间的碰撞风险信息。
[0009]在一些实施方式中，所述基于所述第一行驶数据以及所述第二行驶数据确定所述第一目标车辆对应的碰撞风险位置范围包括：
[0010]基于所述第一行驶数据确定所述第一目标车辆的第一行驶速度、加速度、第一行驶方向和第一位置信息；
[0011]基于所述第二行驶数据确定所述第二目标车辆的第二行驶速度、第二行驶方向和第二位置信息；
[0012]基于所述第一行驶方向、所述第二行驶方向、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的行驶关系；
[0013]在所述行驶关系满足预设行驶条件的情况下，基于所述第一行驶速度、所述加速
度、所述第二行驶速度以及第一目标车辆对应的预设反应时长，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围。
[0014]在一些实施方式中，所述在所述行驶关系满足预设行驶条件的情况下，基于所述第一行驶速度、所述加速度、所述第一位置信息、所述第二行驶速度以及预设反应时长确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围，包括：
[0015]基于所述第一位置信息确定所述第一目标车辆所在车道的车道线信息；
[0016]基于所述第一行驶速度、所述加速度、所述第二行驶速度以及所述预设反应时长分别确定所述第一目标车辆的碰撞风险距离，所述碰撞风险距离包括前向碰撞风险距离、横向碰撞风险距离和/或后向碰撞风险距离；
[0017]基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离和/或所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围。
[0018]在一些实施方式中，所述碰撞风险位置范围包括前向碰撞风险位置范围、后向碰撞风险位置范围以及横向碰撞风险位置范围；所述基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离和/或所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围，包括：
[0019]基于所述前向碰撞风险距离、所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述前向碰撞风险位置范围；
[0020]或，
[0021]基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述横向碰撞风险位置范围；
[0022]或，
[0023]基于所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述后向碰撞风险位置范围。
[0024]在一些实施方式中，所述横向碰撞风险位置范围包括多个第一碰撞子位置范围和多个第二碰撞子位置范围；所述基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述横向碰撞风险位置范围，包括：
[0025]基于所述车道线信息、所述第一目标车辆的车身长度以及所述前向碰撞风险距离，确定所述第一碰撞子位置范围；
[0026]基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离、以及所述第一碰撞子位置范围确定所述第二碰撞子位置范围。
[0027]在一些实施方式中，所述碰撞风险信息包括存在碰撞风险和不存在碰撞风险，所述碰撞风险位置范围包括多个碰撞子位置范围，在所述根据所述行驶规划路径以及所述碰撞风险位置范围，确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆之间的碰撞风险信息之后，所述方法还包括：
[0028]在所述碰撞风险信息为存在碰撞风险的情况下，基于所述行驶规划路径和所述多个碰撞子位置范围确定所述行驶规划路径对应的目标碰撞子位置范围；
[0029]获取所述多个碰撞子位置范围与所述第一目标车辆之间的位置关系，确定各自对
应的碰撞风险类型；
[0030]基于所述目标碰撞子位置范围对应的碰撞风险类型，确定所述碰撞风险信息对应的目标碰撞风险类型。
[0031]在一些实施方式中，所述行驶规划路径为预设时段内的规划路径，所述获取所述第一目标车辆周围的第二目标车辆的行驶规划路径，包括：
[0032]获取预设时段内的多个时间点；
[0033]获取多个时间点各自对应的所述第二目标车辆的位置信息；
[0034]基于多个位置信息确定所述第二目标车辆在预设时段内的行驶规划路径。
[0035]在一些实施方式中，所述基于多个位置信息确定所述第二目标车辆的行驶规划路径，包括：
[0036]基于预设标准坐标系以及所述多个位置信息对应的当前坐标系，确定坐标系转换函数；
[0037]基于所述坐标系转换函数对所述多个位置信息分别进行坐标系转换，得到所述预设标准坐标系下所述多个位置信息各自对应的目标位置信息。
[0038]本申请还提供了一种车辆碰撞预测装置，所述的装置包括：
[0039]第一获取模块，用于获取第一目标车辆的第一行驶数据和所述第一目标车辆周围的第二目标车辆的行驶规划路径以及第二行驶数据，所述第二目标车辆为自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一目标车辆的第一行驶数据和所述第一目标车辆周围的第二目标车辆的行驶规划路径以及第二行驶数据，所述第二目标车辆基于所述行驶规划路径行驶；基于所述第一行驶数据以及所述第二行驶数据，确定所述第一目标车辆对应的碰撞风险位置范围；根据所述行驶规划路径以及所述碰撞风险位置范围，确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆之间的碰撞风险信息。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预测方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶数据以及所述第二行驶数据确定所述第一目标车辆对应的碰撞风险位置范围包括：基于所述第一行驶数据确定所述第一目标车辆的第一行驶速度、加速度、第一行驶方向和第一位置信息；基于所述第二行驶数据确定所述第二目标车辆的第二行驶速度、第二行驶方向和第二位置信息；基于所述第一行驶方向、所述第二行驶方向、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的行驶关系；在所述行驶关系满足预设行驶条件的情况下，基于所述第一行驶速度、所述加速度、所述第二行驶速度以及第一目标车辆对应的预设反应时长，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围。3.根据权利要求2所述的车辆碰撞预测方法，其特征在于，所述在所述行驶关系满足预设行驶条件的情况下，基于所述第一行驶速度、所述加速度、所述第一位置信息、所述第二行驶速度以及预设反应时长确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围，包括：基于所述第一位置信息确定所述第一目标车辆所在车道的车道线信息；基于所述第一行驶速度、所述加速度、所述第二行驶速度以及所述预设反应时长分别确定所述第一目标车辆的碰撞风险距离，所述碰撞风险距离包括前向碰撞风险距离、横向碰撞风险距离和/或后向碰撞风险距离；基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离和/或所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围。4.根据权利要求3所述的车辆碰撞预测方法，其特征在于，所述碰撞风险位置范围包括前向碰撞风险位置范围、后向碰撞风险位置范围以及横向碰撞风险位置范围；所述基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离和/或所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述碰撞风险位置范围，包括：基于所述前向碰撞风险距离、所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述前向碰撞风险位置范围；或，基于所述前向碰撞风险距离、所述横向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述横向碰撞风险位置范围；或，
基于所述后向碰撞风险距离、所述车道线信息以及所述第一目标车辆的车身长度，确定所述第一目标车辆对应的所述后向碰撞风险位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振林，杨志伟，吕文平，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：