基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法，该方法包括：根据预先规划完成的自动泊车轨迹，获取车辆中心点对应的各个泊车位置点；通过第一车载雷达获取第一障碍物与车辆中心点之间的第一距离，并根据第一距离以及车辆航向角，获取第一障碍物对应的位置直线方程；若各泊车位置点与位置直线方程之间的第二距离中，存在异常第二距离，则确定自动泊车轨迹中存在碰撞风险。本发明专利技术公开的技术方案，实现了自动泊车轨迹中碰撞风险的准确预测，提高了自动泊车的安全性，同时，在确定自动泊车轨迹中不存在碰撞风险时，不再需要主动增加空间余量，确保了较小泊车空间下的自动泊车，提高了自动泊车功能的场景适用性。提高了自动泊车功能的场景适用性。提高了自动泊车功能的场景适用性。

【技术实现步骤摘要】
基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法及装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法及装置。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的迅速发展，人工智能技术被广泛应用于车辆控制中，其中自动泊车功能由于其有效地帮助驾驶员完成了自动停车，提升了车辆停靠的安全性和便捷性，因此，成为了汽车辅助功能中重要的组成部分。
[0003]在现有的自动泊车功能中，通常是通过车载超声波雷达进行障碍物的检测，从而依据检测结果获取规划完成的自动泊车轨迹，但是由于超声波雷达本身的检测特性和安装位置限制，往往无法准确获知障碍物，特别是近距离障碍物的准确位置，由此导致规划完成的自动泊车轨迹中仍然存在较大的碰撞风险。
[0004]由于无法准确预测自动泊车轨迹中是否存在碰撞风险，因此为了提高泊车安全，通常只能在已规划完成的自动泊车轨迹中主动增加空间余量，这就导致当泊车空间较小时，往往无法实现准确的自动泊车，降低了自动泊车功能的场景适用性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于自动泊车轨迹的碰撞风本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法，其特征在于，包括：根据预先规划完成的自动泊车轨迹，获取车辆中心点对应的各个泊车位置点；通过第一车载雷达获取第一障碍物与所述车辆中心点之间的第一距离，并根据所述第一距离以及车辆航向角，获取所述第一障碍物对应的位置直线方程；其中，所述第一车载雷达包括前向雷达或后向雷达；若各所述泊车位置点与所述位置直线方程之间的第二距离中，存在异常第二距离，则确定所述自动泊车轨迹中存在碰撞风险；其中，所述异常第二距离小于等于所述车辆中心点与所述第一车载雷达之间的第三距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一距离以及车辆航向角，获取所述第一障碍物对应的位置直线方程之后，还包括：若各所述泊车位置点与所述位置直线方程之间的第二距离中，不存在异常第二距离，则确定所述自动泊车轨迹中不存在碰撞风险。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预先规划完成的自动泊车轨迹，获取车辆中心点对应的各个泊车位置点后，还包括：获取各所述泊车位置点分别对应的车辆包络区域；通过第二车载雷达获取至少一个第二障碍物的位置点；其中，所述第二车载雷达包括右前雷达、左前雷达、右后雷达以及左后雷达中的至少一个；若各所述车辆包络区域中存在异常车辆包络区域，则确定所述自动泊车轨迹中存在碰撞风险；其中，所述异常车辆包络区域包括至少一个所述第二障碍物的位置点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取各所述泊车位置点分别对应的车辆包络区域之后，还包括：根据所述第二障碍物分别与右前包络顶点、左前包络顶点、右后包络顶点以及左后包络顶点之间的位置向量，基于向量积运算，确定所述车辆包络区域中是否包括所述第二障碍物的位置点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过第二车载雷达获取至少一个第二障碍物的位置点后，还包括：若各所述车辆包络区域中不存在异常车辆包络区域，且各所述泊车位置点与所述位置直线方程之间的第二距离中，不存在异常第二距离，则确定所述自动泊车轨迹中不存在碰撞风险。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据预先规划完成的自动泊车轨迹，获取车辆中心点对应的各个泊车位置点后...

【专利技术属性】
技术研发人员：周英坤，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：