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本发明公开了一种基于自动泊车轨迹的碰撞风险预测方法，该方法包括：根据预先规划完成的自动泊车轨迹，获取车辆中心点对应的各个泊车位置点；通过第一车载雷达获取第一障碍物与车辆中心点之间的第一距离，并根据第一距离以及车辆航向角，获取第一障碍物对应的...
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