车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品制造方法及图纸

本申请提供一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；利用拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度；将第一采集角度和第二采集角度进行加权，获得目标摄像头对应的目标拍摄角度；控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度；利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。本申请的方法，提高了车辆的控制效率和有效性。制效率和有效性。制效率和有效性。

【技术实现步骤摘要】
车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品


[0001]本申请涉及电子设备
，特别是自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品。

技术介绍

[0002]车辆自动驾驶系统中，摄像头作为车辆行驶方向的采集设备，其采集的图像质量对车辆的行驶安全起到重要作用。在实际应用中，由于摄像头多是通过PVC(Polyvinyl chloride，聚氯乙烯)、PC(Polycarbonate,聚碳酸酯)等材质，在晴朗天气下，摄像头可能会直接受到阳光照射，出现反光。在此情况下，摄像头拍摄的图像中可能出现光斑，出现光斑现象时，图像并不清晰，可能会导致出现障碍物未被拍摄到，会导致自动驾驶车辆出现安全事故。如何避免摄像头拍摄的图像不清晰，导致自动驾驶系统出现驾驶事故是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品，用以解决车辆的摄像头拍摄不清晰，容易出现驾驶事故的问题。
[0004]第一方面，本申请提供一种车辆辅助驾驶控制方法，包括：
[0005]在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；
[0006]基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；
[0007]利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；
[0008]根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度；
[0009]将所述第一采集角度和所述第二采集角度进行加权，获得所述目标摄像头对应的目标拍摄角度；
[0010]控制所述目标摄像头的拍摄角度切换至所述目标拍摄角度；
[0011]利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态。
[0012]第二方面，本申请提供一种车辆辅助驾驶控制装置，包括：
[0013]位置检测单元，用于在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；
[0014]图像选择单元，用于基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；
[0015]第一确定单元，用于利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；
[0016]第二确定单元，用于根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度；
[0017]角度加权单元，用于将所述第一采集角度和所述第二采集角度进行加权，获得所
述目标摄像头对应的目标拍摄角度；
[0018]角度控制单元，用于控制所述目标摄像头的拍摄角度切换至所述目标拍摄角度；
[0019]状态控制单元，用于利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态。
[0020]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0021]所述存储器存储计算机执行指令；
[0022]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的车辆辅助驾驶控制方法。
[0023]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的车辆辅助驾驶控制方法。
[0024]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆辅助驾驶控制方法。
[0025]本申请提供的技术方案在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息。该车辆位置信息可以用于获取历史图像，并确定选择质量选择条件的目标历史图像。通过拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，可以确定第一采集角度。实现利用历史的拍摄效果对摄像头角度进行预估。之后，还根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度。实现根据当前拍摄效果对摄像头的角度估计。通过将第一采集角度和第二采集角度进行加权，可以获取目标摄像头对应的目标拍摄角度，目标拍摄角度从历史拍摄效果和实时拍摄效果两个方面确定，可以实现对目标拍摄角度的准确获取。控制目标摄像头的拍摄角度切换至拍摄角度，并利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。通过获取目标拍摄角度，可以获取目标车辆的准确控制，提高目标车辆的控制效率和行驶安全。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0027]图1为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制系统的一个结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的一个实施例的流程图；
[0029]图3为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图；
[0030]图4为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图；
[0031]图5为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0032]图6为本申请实施例提供的一种用于实现本公开的车辆辅助驾驶方法的电子设备的框图。
[0033]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为
本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0034]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035]本申请的技术方案可以应用于自动驾驶领域。在车辆行驶过程中可以对车辆位置信息进行检测，利用车辆位置信息对历史最佳角度和当前获取的采集角度进行加权，实现摄像头拍摄角度的准确调整。利用调整后的角度进行图像拍摄和车辆行驶状态的控制，提高车辆的驾驶安全性。
[0036]相关技术中，自动驾驶车辆上可以配置有摄像头，摄像头可以对车辆行驶前方进行图像或者视频的采集。通过采集的图像或者视频对车辆前方的路况进行监控，识别障碍物及时进行避障等，使得车辆能够安全驾驶。但是，在实际应用中，由于摄像头多是采用PVC(Polyvinyl chloride，聚氯乙烯)、PC(Polycarbonate,聚碳酸酯)等材质制作。如果阳光射入摄像头，会出现反光现象，此时摄像头拍摄的图像或者视频中会出现光斑。出现光斑现象时，会对图像的识别产生负面影响，特别是对于摄像头拍摄范围内的障碍物，如果恰好处于光斑区域则会对车辆的行驶安全产生巨大影响。
[0037]为了解决上述技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度；将所述第一采集角度和所述第二采集角度进行加权，获得所述目标摄像头对应的目标拍摄角度；控制所述目标摄像头的拍摄角度切换至所述目标拍摄角度；利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定检测所述车辆的车辆位置信息的检测时间；所述基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像，包括：查询在所述车辆位置信息采集的且采集时间与所述检测时间相匹配的历史图像；所述历史图像由通过所述车辆位置信息的车辆的摄像头采集获得；从所述历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像，包括：对所述历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得所述历史图像的质量评价分数；根据所述历史图像的质量评价分数，确定质量评价分数高于所述质量选择条件对应的分数阈值的目标历史图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度，包括：对拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度进行均值计算，获得所述第一采集角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度，包括：确定所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像；对所述目标图像中的光斑区域进行区域检测，获得所述目标图像对应光斑区域的占比；根据所述光斑区域的占比，确定所述目标摄像头对应的第二采集角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述光斑区域的占比，确定所述目标摄像头对应的第二采集角度，包括：获取所述目标摄像头采集所述目标图像时的初始角度；根据所述光斑区域的占比，确定所述目标摄像头对应的调节方向和调节角度；利用所述调节方向和所述调节节点对所述初始角度进行角度调节计算，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态，包括：确定所述目标摄像头在所述目标拍摄角度对应的最大拍摄距离；根据所述最大拍摄距离，确定所述目标车辆的最大行驶速度；基于所述最大行驶速度，对所述目标车辆的行驶速度进行控制处理。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息之后，还包括：确定所述目标车辆在所述车辆位置信息对应的车辆行驶信息；所述车辆行驶信息用于记录所述目标车辆的行驶模式、行驶状态和行驶环境；根据所述车辆行驶信息，判断所述目标车辆的所述目标摄像头是否执行角度调节；若确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旺，吴超，钟进安，武新峰，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：