物体检出装置以及移动体控制装置制造方法及图纸

提供利用超声波的非指向性成分可以检出异常的物体检出装置以及移动体控制装置。物体检出装置具备：信号收发部，其发送包含在相对于移动体的行进方向平行或者大致平行的方向具有指向性的超声波的发送波，接收来自物体的反射波；判定部，其根据基于发送波之中的从信号收发部向铅垂方向下方行进的超声波的反射波计算的、信号收发部与在信号收发部的铅垂方向下方存在的物体之间的下方距离、和预先决定的基准距离，判定有无异常；以及输出部，其输出与异常有关的信息。与异常有关的信息。与异常有关的信息。

【技术实现步骤摘要】
物体检出装置以及移动体控制装置


[0001]本公开涉及物体检出装置以及移动体控制装置。

技术介绍

[0002]在控制车辆等移动体的系统等中，利用了基于至发送出的超声波被物体反射而返回来为止的时间TOF(Time Of Flight：飞行时间)检出在移动体的周边存在的物体的物体检出装置。在这样的物体检出装置中，利用了使超声波具有指向性的技术(例如专利文献1、2)。
[0003]专利文献1：日本实开昭61－1180号公报
[0004]专利文献2：日本特开平6－331742号公报
[0005]在具有指向性的超声波中，包含向与指向性对应的方向以外的方向行进的成分(非指向性成分)。在现有技术中，这样的非指向性成分未被有效利用，因此存在改善的余地。

技术实现思路

[0006]本公开想要解决的课题之一在于提供利用超声波的非指向性成分可以检出异常的物体检出装置以及移动体控制装置。
[0007]作为本公开的一例的物体检出装置具备：信号收发部，其发送包含在相对于移动体的行进方向平行或者大致平行的方向具有指向性的超声波的发送波，接收来自物体的反射波；判定部，其根据基于发送波之中的从信号收发部向铅垂方向下方行进的超声波的反射波计算的信号收发部与在信号收发部的铅垂方向下方存在的物体之间的下方距离、和预先决定的基准距离，判定有无异常；以及输出部，其输出与异常有关的信息。
[0008]根据上述结构，能够利用从信号收发部向铅垂方向下方行进的超声波(非指向性成分)检出异常。
[0009]另外，判定部也可以在停止的移动体起步之前，判定有无异常。
[0010]由此，能够在移动体的起步前检出在移动体的停止时产生的异常(例如物体向车辆之下的侵入、信号收发部的不良状况等)。
[0011]另外，基准距离也可以是与信号收发部距离路面的高度对应的距离。
[0012]由此，能够检出物体向信号收发部与路面之间的侵入等。
[0013]另外，基准距离也可以是在移动体的停止时计算出的下方距离。
[0014]由此，能够针对信号收发部的下方的状态比较停止时和起步时来检出异常。
[0015]另外，判定部也可以在下方距离比基准距离短的情况下，判定为存在异常。
[0016]由此，能够检出物体向移动体与路面等之间的侵入等。
[0017]另外，判定部也可以在与基准距离以下对应的反射波的强度未达到预先决定的基准强度的情况下，判定为存在异常。
[0018]由此，能够检出信号收发部的不良状况(例如因污垢的附着等而超声波无法适当
地收发的状态等)。
[0019]另外，发送波也可以包含在相对于移动体的行进方向平行或者大致平行的方向行进的超声波作为主瓣，包含从信号收发部向铅垂方向下方行进的超声波作为旁瓣。
[0020]由此，能够有效利用超声波的旁瓣(非指向性成分的一例)检出异常。
[0021]另外，物体检出装置也可以还具备使指向性变化的指向性变更部。
[0022]由此，能够对应于状况提高物体、异常的检出精度。
[0023]另外，作为本公开的一例的移动体控制装置具备上述物体检出装置、和进行用于基于从物体检出装置输出的与异常有关的信息控制移动体的处理的控制装置。
[0024]由此，能够基于通过上述那样的物体检出装置检出的异常控制移动体。
附图说明
[0025]图1是表示第一实施方式的车辆的结构的一例的俯视图。
[0026]图2是表示第一实施方式的车辆控制装置的结构的一例的框图。
[0027]图3是表示第一实施方式的物体检出装置的功能结构的一例的框图。
[0028]图4是表示用于说明第一实施方式中的利用了TOF的物体检出法的概要的包络线的图。
[0029]图5是表示通过本实施方式的信号收发部收发的超声波的特征的一例的图。
[0030]图6是表示在第一实施方式中在正常时被检出的包络线的一例的图解。
[0031]图7是表示在第一实施方式中物体侵入信号收发部与路面之间的情况下被检出的包络线的一例的图解。
[0032]图8是表示在第一实施方式中在信号收发部存在不良状况的情况下被检出的包络线的一例的图解。
[0033]图9是表示第一实施方式的物体检出装置中的处理的一例的流程图。
[0034]图10是表示第一实施方式的基准距离的设定方法的一例的流程图。
[0035]图11是表示第二实施方式的物体检出装置的功能结构的一例的框图。
[0036]附图标记说明：
[0037]1…
车辆；2
…
车体；21、21A～21H
…
信号收发部；50
…
车辆控制装置(移动体控制装置)；100
…
ECU(控制装置)；110
…
输入输出装置；120
…
存储装置；130
…
处理器；200、500
…
物体检出装置；211
…
振子；220
…
控制部；221
…
输入输出装置；222
…
存储装置；223
…
处理器；302
…
信号处理部；303
…
物体检出部；304
…
异常判定部；305
…
基准信息保持部；306
…
输出部；511
…
指向性变更部；D
…
距离(基准距离)；G
…
路面；O
…
物体；Wr1、Wr2
…
反射波；Wt1、Wt2
…
发送波。
具体实施方式
[0038]以下，参照附图说明本公开的实施方式。以下记载的实施方式的结构以及由该结构带来的作用及效果是一例，本专利技术不限定于以下的记载内容。
[0039](第一实施方式)
[0040]图1是表示第一实施方式的车辆1的结构的一例的俯视图。车辆1是供本实施方式的物体检出装置搭载的移动体的一例。本实施方式的物体检出装置是基于通过从车辆1发
送超声波、接收来自物体的反射波而取得的TOF、多普勒频移信息等来检出在车辆1的周边存在的物体(其他车辆、构造物、行人等)的装置。
[0041]本实施方式的物体检出装置具有多个信号收发部21A～21H(以下，在无需区别多个信号收发部21A～21H的情况下，简单地记载为信号收发部21)。各信号收发部21设置于作为车辆1的外装的车体2，朝向车体2的外侧发送超声波(发送波)，接收来自在车体2的外侧存在的物体的反射波。在图1所示的例子中，在车体2的前端部配置有四个信号收发部21A～21D，在后端部配置有四个信号收发部21E～21H。此外，信号收发部21的数量以及设置位置不限定于上述例子。
[0042]图2是表示第一实施方式的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体检出装置，其特征在于，具备：信号收发部，其发送包含在相对于移动体的行进方向平行或者大致平行的方向具有指向性的超声波的发送波，接收来自物体的反射波；判定部，其根据基于所述发送波之中的从所述信号收发部向铅垂方向下方行进的超声波的反射波计算的所述信号收发部与在所述信号收发部的铅垂方向下方存在的物体之间的下方距离、和预先决定的基准距离，判定有无异常；以及输出部，其输出与所述异常有关的信息。2.根据权利要求1所述的物体检出装置，其特征在于，所述判定部在停止的所述移动体起步之前，判定有无所述异常。3.根据权利要求1或2所述的物体检出装置，其特征在于，所述基准距离是与所述信号收发部距离路面的高度对应的距离。4.根据权利要求2所述的物体检出装置，其特征在于，所述基准距离是在所述移动体的停止时计算出的所述下方距离。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的物体检出装置，其特征在于，所述判定部在所述下方距离比所述基准距离短的情况下，判定为存在异常。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的物体检出装置，其特征在于，所述判定部在与所述基准距离以下对应的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胁田幸典，菅江一平，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：