【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及先行车辆判定系统。
技术介绍
1、以往，为了检测位于本车辆的前方的先行车辆，已知有使用车载照相机的技术。在专利文献1中记载了一种车辆控制装置，该车辆控制装置根据由ccd照相机、近红外线照相机拍摄到的图像，检测本车辆所行驶的行驶车道中的左右的行驶划分线(例如白线)，并基于该检测到的行驶划分线来判断(检测)先行车辆的存在。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特许第6589760号公报。
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、如专利文献1所记载的车辆控制装置那样，在通过基于车载照相机的图像识别来检测行驶划分线的情况下，在远方、弯道中，白线的识别精度有时会降低。由此，若白线的识别精度降低，则基于白线的先行车辆的识别精度降低。在先行车辆的识别精度降低的状态下，例如，在本车辆执行追随先行车辆的追随控制的情况下，可能会产生先行车辆的检测延迟，或者不将刚刚之前判定为先行车辆的车辆判定为先行车辆(换言之，看丢了先行车辆)等的不良情况。
3、本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够抑制先行车辆的检测精度降低的先行车辆判定系统。
4、解决问题的手段
5、为了达到上述目的，先行车辆判定系统具有：前方车辆位置获取部，以车辆为基准，获取位于所述车辆的前方的前方车辆的相对位置；地图信息获取部，获取包含所述车辆所行驶的道路的道路形状的地图信息；以及先行车辆判断部，在所述前方车辆
6、即，在先行车辆判定系统中，基于地图信息，判断位于车辆(本车辆)的前方的车辆是否为先行车辆。具体而言，以本车辆为基准，获取前方车辆的相对位置，在前方车辆位于沿着地图信息中所包含的道路形状延伸的规定范围中的情况下，将前方车辆判断为先行车辆。即，除了利用照相机等获取前方车辆的相对位置之外，还基于地图信息所示的道路形状来确定前方车辆的位置。由此，在远方、弯道区间中无需利用照相机等检测白线。虽然需要利用照相机等来检测前方车辆的相对位置，但如果是相同的距离，则车辆的图像要大于白线，即使前方车辆位于远方、弯道区间中，检测精度也不会比白线低。因此，与在远方、弯道区间中基于白线来确定车道的范围的结构相比，能够抑制先行车辆的检测精度的降低。
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1.一种先行车辆判定系统，其中，具有：
2.根据权利要求1所述的先行车辆判定系统，其中，
3.根据权利要求1所述的先行车辆判定系统，其中，
4.根据权利要求2或3所述的先行车辆判定系统，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的先行车辆判定系统，其中，
6.根据权利要求1所述的先行车辆判定系统，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种先行车辆判定系统，其中，具有：
2.根据权利要求1所述的先行车辆判定系统，其中，
3.根据权利要求1所述的先行车辆判定系统，其中，
4.根...
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