【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及停车辅助系统。
技术介绍
1、近几年，利用了由搭载于车辆的传感器检测存在于车辆的周边的障碍物，基于该检测结果辅助使车辆停车于停车区域的停车动作的系统。
2、专利文献1：日本特开2021-62737号公报
3、然而，由于传感器的检测范围存在极限，所以有时无法充分得到障碍物的检测精度。在这样的情况下，在通过系统自动或者半自动地进行的停车动作中，存在车辆与障碍物过度接近，使乘客感到不安的可能性。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的课题之一是提供一种能够减少停车动作中的乘客的不安的停车辅助系统。
2、作为本专利技术的一实施方式的停车辅助系统具备：障碍物检测部，其取得与存在于车辆的周边的障碍物有关的障碍物信息；入库路径生成部，其基于障碍物信息在停车区域内设定目标位置，并生成将车辆向目标位置引导的入库路径；以及行驶控制部，其基于入库路径进行用于使车辆行驶的处理，障碍物检测部根据车辆的移动来更新障碍物信息，入库路径生成部根据障碍物信息的更新来更新目标位置，在判定为与更新前的上述目标位置对应的上述入库路径上存在的上述车辆的预测到达位置比更新后的上述目标位置更接近障碍物规定值的情况下，折返路径生成部基于上述，行驶控制部在生成了折返路径的情况下，基于折返路径进行用于使车辆行驶的处理。
3、根据上述结构，在车辆与障碍物过度接近之前，实施基于折返路径的行驶。由此，能够减少停车动作中的车辆的乘客的不安。
4、另外，障碍物检测部也可以
5、由此，即使在利用比较廉价的超声波传感器的情况下，也能够构建乘客不安少的系统。
6、另外，折返路径生成部也可以在判定为预测到达位置比更新后的目标位置更接近障碍物时，生成将使车辆从当前位置沿着入库路行驶规定距离后的位置作为起点的折返路径。另外，规定距离也可以是50cm以上。
7、由此，能够缓和从基于入库路径的行驶切换到基于折返路径的行驶时的冲击。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种停车辅助系统，其具备：
2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，
3.根据权利要求1或2所述的停车辅助系统，其中，
4.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种停车辅助系统，其具备：
2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，
3...
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