一种机器人末端腕部结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人，具体是一种机器人末端腕部结构，包括与小臂套筒前端固接的座体，其特征在于：U型的五轴壳体包覆座体的前端，座体内转设轴向为前后方向的五轴输入筒轴，五轴输入筒轴的内端固接第一锥齿轮，轴向为左右方向的第一纵轴转设在座体右侧、内端固接与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮、外端与五轴壳体的右侧固接或通过减速齿轮组驱动五轴壳体的左侧。与现有技术相比，本发明专利技术的五六轴的动力输入端采用同轴结构，五六轴的动力传递相耦合，此结构具有结构紧凑，运动范围大，体积小，方便调整等优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端腕部结构


[0001]本专利技术涉及机器人，具体是一种机器人末端腕部结构。

技术介绍

[0002]工业六轴机器人的末端腕部结构包括能在一定幅度内摆动的五轴和作旋转运动的六轴，现有五轴和六轴之间采用电机直连结构或皮带传动结构。但现有的结构存在一定的不足，电机直连结构存在的缺陷是由于电机安装在相应的减速器上，造成体积增大，五轴的运动范围受到影响。皮带传动结构存在的缺陷是皮带传动结构重载时容易皮带打滑，寿命短，可靠性低。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术的缺陷或缺陷之一，本专利技术公开一种机器人末端腕部结构，所采取的技术方案是：一种机器人末端腕部结构，包括与小臂套筒前端固接的座体，其特征在于：U型的五轴壳体包覆座体的前端，座体内转设轴向为前后方向的五轴输入筒轴，五轴输入筒轴的内端固接第一锥齿轮，轴向为左右方向的第一纵轴转设在座体右侧、内端固接与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮、外端与五轴壳体的右侧固接或通过减速齿轮组驱动五轴壳体的左侧。
[0004]进一步地，五轴输入筒轴内转设与其同轴的六轴输入轴，六轴输入轴的内端固接第三锥齿轮，与第一纵轴同轴的第二纵轴转设在座体和五轴壳体的左侧，第二纵轴的内端固接与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，第二纵轴的外端固接第一直齿轮；第二纵轴前方的五轴壳体左侧转设第三纵轴，第三纵轴的内端固设第五锥齿轮、外端固设与第一直齿轮啮合的第二直齿轮；五轴壳体前端转设轴线的投影为前后方向的横轴，横轴的内端固设与第五锥齿轮啮合的第六锥齿轮。
[0005]进一步地，所述减速齿轮组为RV减速器用齿轮组。
[0006]进一步地，五轴壳体内固接三个环形撑板，五轴壳体与前后两个环形撑板之间通过O型圈密封，前后两个环形撑板的内圈与横轴之间通过前后两个背向布置的推力轴承旋转支撑。
[0007]与现有技术相比，本专利技术的五六轴的动力输入端采用同轴结构，五六轴的动力传递相耦合，此结构具有结构紧凑，运动范围大，体积小，方便调整等优点。
附图说明
[0008]图1是本专利技术的结构示意图。
[0009]图2是图1的局部剖视图。
具体实施方式
[0010]下面结合附图对本专利技术做进一步说明。
[0011]如图1
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2所示的一种机器人末端腕部结构，包括与小臂套筒前端固接的座体1， U型的五轴壳体10包覆座体1的前端，座体1内转设轴向为前后方向的五轴输入筒轴2，五轴输入筒轴2的内端固接第一锥齿轮3，轴向为左右方向的第一纵轴4转设在座体1右侧、内端固接与第一锥齿轮3啮合的第二锥齿轮5、外端与五轴壳体10的右侧固接。
[0012]五轴输入筒轴2的外端固接电机或其它扭矩输出装置，五轴输入筒轴2正反向旋转时带动U型的五轴壳体10上下俯仰，是为五轴。
[0013]五轴输入筒轴2内转设与其同轴的六轴输入轴6，六轴输入轴6的内端固接第三锥齿轮7，与第一纵轴4同轴的第二纵轴8转设在座体1和五轴壳体10的左侧，第二纵轴8的内端固接与第三锥齿轮7啮合的第四锥齿轮9，第二纵轴8的外端固接第一直齿轮11；第二纵轴8前方的五轴壳体10左侧转设第三纵轴12，第三纵轴12的内端固设第五锥齿轮13、外端固设与第一直齿轮11啮合的第二直齿轮14；五轴壳体10前端转设轴线的投影为前后方向的横轴15，横轴15的内端固设与第五锥齿轮13啮合的第六锥齿轮16。
[0014]六轴输入轴6的外端固接电机或其它扭矩输出装置，六轴输入轴6正反向旋转带动第二纵轴8反正向旋转，第二纵轴8带动第三纵轴12正反向旋转，第三纵轴12带动横轴15反正向旋转，横轴15的反正向旋转是为六轴。
[0015]五轴壳体10内固接三个环形撑板23，五轴壳体10与前后两个环形撑板23之间通过O型圈22密封，前后两个环形撑板23的内圈与横轴15之间通过前后两个背向布置的推力轴承21旋转支撑。
[0016]实施例2，其他与实施例1相似，不同的是：第一纵轴4的外端通过RV减速器用齿轮组驱动五轴壳体10的左侧。RV减速器是一种比较成熟的技术，故不对其具体结构进行赘述。
[0017]五、六轴的动力输入端采用同轴结构，五、六轴的动力传递相耦合，五轴摆动至任意位置都不影响六轴的旋转，此结构具有结构紧凑，运动范围大，体积小，方便调整等优点。
[0018]在上述实施例中，五轴、六轴不代表传统意义的实体轴，此处的轴是本领域的俗称，没有恰当的词语进行命名，意思近似于“维度”、“关节”或“自由度”。
[0019]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本专利技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本专利技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端腕部结构，包括与小臂套筒前端固接的座体（1），其特征在于：U型的五轴壳体（10）包覆座体（1）的前端，座体（1）内转设轴向为前后方向的五轴输入筒轴（2），五轴输入筒轴（2）的内端固接第一锥齿轮（3），轴向为左右方向的第一纵轴（4）转设在座体（1）右侧、内端固接与第一锥齿轮（3）啮合的第二锥齿轮（5）、外端与五轴壳体（10）的右侧固接或通过减速齿轮组驱动五轴壳体（10）的左侧。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端腕部结构，其特征在于：五轴输入筒轴（2）内转设与其同轴的六轴输入轴（6），六轴输入轴（6）的内端固接第三锥齿轮（7），与第一纵轴（4）同轴的第二纵轴（8）转设在座体（1）和五轴壳体（10）的左侧，第二纵轴（8）的内端固接与第三锥齿轮（7）啮合的第四锥齿轮（9），第二纵轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：任平川，
申请(专利权)人：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：