扫盘控制方法、装置、清扫车及介质制造方法及图纸

本申请适用于车辆智能控制技术领域，提供了扫盘控制方法、装置、清扫车及介质，其中，方法包括：获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，扫盘伸缩轨迹用于描述目标扫盘在未来预设时长内各个时刻的扫盘伸缩量；在待行驶路段上存在障碍物时，根据障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹；根据新扫盘伸缩轨迹，控制目标扫盘执行伸缩动作。本申请可以实现自动对清扫车上扫盘的扫盘伸缩轨迹进行调整，有助于实现更准确地对扫盘进行自动伸缩控制。伸缩控制。伸缩控制。

【技术实现步骤摘要】
扫盘控制方法、装置、清扫车及介质


[0001]本申请属于车辆智能控制
，尤其涉及一种扫盘控制方法、装置、清扫车及介质。

技术介绍

[0002]清扫车是配有扫盘等清扫系统的专用环卫车辆，可以广泛应用于干线公路、市政以及机场道面、城市住宅区、公园等道路清扫。实践中，清扫车作业过程中，驾驶员为了保障驾驶安全，通常不会将清扫车过于逼近路缘，这样容易出现路缘处有较多地方未被清扫到。
[0003]相关技术中，通常是通过驾驶员手动操作清扫车上的扫盘伸缩控制装置，来控制扫盘进行横向伸缩，从而扩大清扫覆盖率。然而，这种需要驾驶员手动操作来控制扫盘的方式，需要驾驶员既要关注车辆驾驶情况，还要时刻关注扫盘位置情况，容易影响清扫速度，且存在驾驶安全隐患。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了扫盘控制方法、装置、清扫车及介质，旨在解决相关技术中，需要驾驶员手动操作来控制扫盘的方式，需要驾驶员既要关注车辆驾驶情况，还要时刻关注扫盘位置情况，容易影响清扫速度，且存在驾驶安全隐患的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种扫盘控制方法，该方法包括：
[0006]获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，扫盘伸缩轨迹用于描述目标扫盘在未来预设时长内各个时刻的扫盘伸缩量；
[0007]在待行驶路段上存在障碍物时，根据障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹；
[0008]根据新扫盘伸缩轨迹，控制目标扫盘执行伸缩动作。
>[0009]在一些实施例中，若扫盘伸缩轨迹包括未来预设时长内各个时刻分别对应的扫盘轨迹点，则根据障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹，包括：
[0010]根据轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离，以及根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨迹点；
[0011]根据物体类型信息，对扫盘伸缩轨迹中的目标轨迹点对应时刻的扫盘伸缩量进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹。
[0012]在一些实施例中，根据轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离，包括：
[0013]若轮廓位置信息包括障碍物的多个轮廓点的位置信息，则针对各扫盘轨迹点，根据相应扫盘轨迹点与各轮廓点之间的点距离，确定相应扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离。
[0014]在一些实施例中，根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨
迹点，包括：
[0015]若间隔距离包括纵向位置差和横向位置差，则从多个扫盘轨迹点中，选取对应纵向位置差和横向位置差满足预设差距条件的扫盘轨迹点，作为目标轨迹点；
[0016]其中，纵向位置差为在清扫车对应的车辆坐标系下的纵向坐标的差值，横向位置差为在车辆坐标系下的横向坐标的差值。
[0017]在一些实施例中，根据新扫盘伸缩轨迹，控制目标扫盘执行伸缩动作，包括：
[0018]根据新扫盘伸缩轨迹，确定目标扫盘在各个时刻的伸缩变化量；
[0019]根据目标扫盘在各个时刻的伸缩变化量，确定各个时刻分别对应的扫盘伸缩调整指令和指令发出时间；
[0020]按照各个时刻分别对应的扫盘伸缩调整指令和指令发出时间，控制目标扫盘执行伸缩动作。
[0021]在一些实施例中，指令发出时间通过如下方式确定得到：
[0022]根据目标时刻的伸缩变化量和预先设定的变化量与补偿时长的映射关系，确定目标时刻的指令补偿时长，以及根据目标时刻对应的时间和指令补偿时长，确定指令发出时间；
[0023]其中，目标时刻为与指令发出时间相对应的时刻。
[0024]在一些实施例中，获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，包括：
[0025]获取待行驶路段的目标路缘的路缘线，以及获取清扫车在未来预设时长内的车辆运行轨迹，其中，目标路缘与目标扫盘相对应；
[0026]根据路缘线和车辆运行轨迹，生成扫盘伸缩轨迹。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种扫盘控制装置，该装置包括：
[0028]轨迹获取单元，用于获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，扫盘伸缩轨迹用于描述目标扫盘在未来预设时长内各个时刻的扫盘伸缩量；
[0029]轨迹调整单元，用于在待行驶路段上存在障碍物时，根据障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹；
[0030]控制执行单元，用于根据新扫盘伸缩轨迹，控制目标扫盘执行伸缩动作。
[0031]在一些实施例中，轨迹调整单元，具体用于：
[0032]根据轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离，以及根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨迹点；
[0033]根据物体类型信息，对扫盘伸缩轨迹中的目标轨迹点对应时刻的扫盘伸缩量进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹。
[0034]在一些实施例中，轨迹调整单元中，根据轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离，包括：
[0035]若轮廓位置信息包括障碍物的多个轮廓点的位置信息，则针对各扫盘轨迹点，根据相应扫盘轨迹点与各轮廓点之间的点距离，确定相应扫盘轨迹点与障碍物之间的间隔距离。
[0036]在一些实施例中，轨迹调整单元中，根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨迹点，包括：
[0037]若间隔距离包括纵向位置差和横向位置差，则从多个扫盘轨迹点中，选取对应纵向位置差和横向位置差满足预设差距条件的扫盘轨迹点，作为目标轨迹点；
[0038]其中，纵向位置差为在清扫车对应的车辆坐标系下的纵向坐标的差值，横向位置差为在车辆坐标系下的横向坐标的差值。
[0039]在一些实施例中，控制执行单元，具体用于：
[0040]根据新扫盘伸缩轨迹，确定目标扫盘在各个时刻的伸缩变化量；
[0041]根据目标扫盘在各个时刻的伸缩变化量，确定各个时刻分别对应的扫盘伸缩调整指令和指令发出时间；
[0042]按照各个时刻分别对应的扫盘伸缩调整指令和指令发出时间，控制目标扫盘执行伸缩动作。
[0043]在一些实施例中，控制执行单元中，指令发出时间通过如下方式确定得到：
[0044]根据目标时刻的伸缩变化量和预先设定的变化量与补偿时长的映射关系，确定目标时刻的指令补偿时长，以及根据目标时刻对应的时间和指令补偿时长，确定指令发出时间；
[0045]其中，目标时刻为与指令发出时间相对应的时刻。
[0046]在一些实施例中，轨迹获取单元，具体用于：
[0047]获取待行驶路段的目标路缘的路缘线，以及获取清扫车在未来预设时长内的车辆运行轨迹，其中，目标路缘与目标扫盘相对应；
[0048]根据路缘线和车辆运行轨迹，生成扫盘伸缩轨迹。
[0049]第三方面，本申请实施例提供了一种清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，所述扫盘伸缩轨迹用于描述所述目标扫盘在所述未来预设时长内各个时刻的扫盘伸缩量；在待行驶路段上存在障碍物时，根据所述障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对所述扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹；根据所述新扫盘伸缩轨迹，控制所述目标扫盘执行伸缩动作。2.根据权利要求1所述的扫盘控制方法，其特征在于，若所述扫盘伸缩轨迹包括所述未来预设时长内各个时刻分别对应的扫盘轨迹点，则所述根据所述障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对所述扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹，包括：根据所述轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与所述障碍物之间的间隔距离，以及根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨迹点；根据所述物体类型信息，对所述扫盘伸缩轨迹中的所述目标轨迹点对应时刻的扫盘伸缩量进行调整，得到所述新扫盘伸缩轨迹。3.根据权利要求2所述的扫盘控制方法，其特征在于，所述根据所述轮廓位置信息，确定各个扫盘轨迹点与所述障碍物之间的间隔距离，包括：若所述轮廓位置信息包括所述障碍物的多个轮廓点的位置信息，则针对各扫盘轨迹点，根据相应扫盘轨迹点与各轮廓点之间的点距离，确定相应扫盘轨迹点与所述障碍物之间的间隔距离。4.根据权利要求2所述的扫盘控制方法，其特征在于，所述根据所得到的多个间隔距离，从多个扫盘轨迹点中确定目标轨迹点，包括：若所述间隔距离包括纵向位置差和横向位置差，则从所述多个扫盘轨迹点中，选取对应纵向位置差和横向位置差满足预设差距条件的扫盘轨迹点，作为所述目标轨迹点；其中，所述纵向位置差为在所述清扫车对应的车辆坐标系下的纵向坐标的差值，所述横向位置差为在所述车辆坐标系下的横向坐标的差值。5.根据权利要求1所述的扫盘控制方法，其特征在于，所述根据所述新扫盘伸缩轨迹，控制所述目标扫盘执行伸缩动作，包括：根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，杨雄亮，渠军，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：