一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及港口集卡控制的领域，该方法包括获取初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息；判断是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且是否和所预设的核准尾感应位置信息一致；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若其中有一个不一致，则计算第一倾斜角度信息；确定行进轨迹信息并向集卡发送；确定移动距离信息并向车道传送；若均不一致，则计算第二倾斜角度信息；确定摆正轨迹信息并向集卡发送；获取终点头感应位置信息；计算第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息并向车道发送。本申请具有无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率的效果。提高了集卡控制的效率的效果。提高了集卡控制的效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及港口集卡控制的领域，尤其是涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]目前，随着全自动化港口的发展，无人集卡因其无需对环境进行任何改造，可以全天候24h高效率工作而逐渐受到港口的青睐，港口需要进行集装箱装货或卸货时通过港口管理系统进行任务下单，管理系统根据任务订单信息指派无人集卡前往订单中集装箱装/卸货站点，配合龙门吊等设备进行集装箱的装/卸货。为保证集装箱装卸货的顺利进行，通常对无人集卡的停车精度要求较高，即要求无人集卡停在固定区域范围内，否则将增加集装箱装卸过程的难度。
[0003]现有技术中，为提高无人集卡的停车精度，最常见的方案是在无人集卡提前制动进入低速行驶后，由驾驶员根据吊具的集卡对位系统输出的CPS值来调整无人集卡的停车位置，CPS值表示当前无人集卡到指定装卸箱位置的距离，CPS值为正值时，需要向前调整停车位置，CPS值为负值时需要倒车调整停车位置，直到CPS值调整为0时表明无人集卡停车到位。当CPS值存在偏差时，无人集卡的停车位置会不准确，此时需吊车司机通过和驾驶员沟通来引导驾驶员微调无人集卡的停车位置。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为，由于集卡车身较长，载重量大，导致行车笨拙，因此在固定站点(装货点，卸货点等)停车时存在横向、车身偏斜、纵向的问题，尚有改进的空间。

技术实现思路

[0005]为了改善在固定站点(装货点，卸货点等)停车时存在横向、车身偏斜、纵向的问题，本申请提供一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种无人集卡控制方法，采用如下的技术方案：一种无人集卡控制方法，包括：获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；若均不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
[0007]通过采用上述技术方案，通过在集卡上方的桥架上的扫描仪器对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，进而进行判断集卡是否到位和倾斜，然后通过摆正轨迹来调节集卡的位置从而使得最终集卡达到最后的目标点，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率。
[0008]可选的，向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法包括：获取放箱位置上的停放集卡信息；判断停放集卡信息是否对应为所预设的存在集卡信息；若是，则将核准头感应位置信息更新为所预设的待机位置信息；判断摆正轨迹信息是否落入所预设的停放集卡影响空间内；若落入，则根据所预设的摆正数据库中所存储的反向摆正轨迹和摆正轨迹信息进行匹配分析以确定摆正轨迹信息所对应的反向摆正轨迹，将器定义为反向摆正轨迹信息；获取集卡接收到反向摆正轨迹信息后的反向终点头感应位置信息；根据反向终点头感应位置信息和待机位置信息计算出第二移动横向距离信息和第二移动纵向距离信息；向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；若否，则不对核准头感应位置信息进行更新。
[0009]通过采用上述技术方案，通过判断是否落入在停放集卡信息的待机位置信息，从而判断是否会影响调整路线，若落入则更换另一个方向以保证路线可以完全行进，避免撞车的可能性，提高了集卡控制的流畅性。
[0010]可选的，若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法包括：
判断第一移动纵向距离信息是否落入停放集卡影响空间内；若落入，则向集卡发送反向摆正轨迹信息；向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
[0011]通过采用上述技术方案，虽然摆正轨迹信息不落入停放集卡影响空间内，但是第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息也有可能会受到停放集卡影响空间的影响，通过延后发送避免了撞车的可能性，提高了集卡控制的流畅性。
[0012]可选的，若摆正轨迹信息落入所预设的停放集卡影响空间或者第一移动纵向距离信息落入停放集卡影响空间内，向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法包括：获取当前时间信息和停放集卡影响空间内的集卡不同位置的高度信息；根据所预设的高度数据库中所存储的高度种类和高度信息一一匹配以确定高度信息所对应的高度种类，将其定义为高度种类信息；判断高度信息中是否存在集装箱装箱信息；若存在，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；若不存在，则根据第二移动横向距离信息和所预设的轨道移动速度信息计算出移动时间，将该移动时间定义为移动时间信息；判断移动时间信息是否大于所预设的装箱时间信息；若大于，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；若小于，则根据移动时间信息和装箱时间信息计算出提前时间信息；根据当前时间信息和提前时间信息计算出预计发送时间信息，并在预计发送时间信息所对应的时间之后向车道发送第二移动横向距离信息。
[0013]通过采用上述技术方案，通过判断集卡在横向轨道上移动的时间来提前进行移动，使得时间尽可能缩短，从而提高了集卡装箱的效率以及集卡控制效率。
[0014]可选的，还包括待机位置信息的确定方法，该方法包括：获取停车区域的编号信息；判断编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；若编号信息所对应的停放集卡信息对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人集卡控制方法，其特征在于，包括：获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；若均不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。2.根据权利要求1所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法包括：获取放箱位置上的停放集卡信息；判断停放集卡信息是否对应为所预设的存在集卡信息；若是，则将核准头感应位置信息更新为所预设的待机位置信息；判断摆正轨迹信息是否落入所预设的停放集卡影响空间内；若落入，则根据所预设的摆正数据库中所存储的反向摆正轨迹和摆正轨迹信息进行匹配分析以确定摆正轨迹信息所对应的反向摆正轨迹，将器定义为反向摆正轨迹信息；获取集卡接收到反向摆正轨迹信息后的反向终点头感应位置信息；根据反向终点头感应位置信息和待机位置信息计算出第二移动横向距离信息和第二移动纵向距离信息；向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集
卡信息时发送第二移动横向距离信息；若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；若否，则不对核准头感应位置信息进行更新。3.根据权利要求2所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法包括：判断第一移动纵向距离信息是否落入停放集卡影响空间内；若落入，则向集卡发送反向摆正轨迹信息；向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。4.根据权利要求3所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，若摆正轨迹信息落入所预设的停放集卡影响空间或者第一移动纵向距离信息落入停放集卡影响空间内，向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法包括：获取当前时间信息和停放集卡影响空间内的集卡不同位置的高度信息；根据所预设的高度数据库中所存储的高度种类和高度信息一一匹配以确定高度信息所对应的高度种类，将其定义为高度种类信息；判断高度信息中是否存在集装箱装箱信息；若存在，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；若不存在，则根据第二移动横向距离信息和所预设的轨道移动速度信息计算出移动时间，将该移动时间定义为移动时间信息；判断移动时间信息是否大于所预设的装箱时间信息；若大于，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；若小于，则根据移动时间信息和装箱时间信息计算出提前时间信息；根据当前时间信息和提前时间信息计算出预计发送时间信息，并在预计发送时间信息所对应的时间之后向车道发送第二移动横向距离信息。5.根据权利要求2所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，还包括待机位置信息的确定方法，该方法包括：获取停车区域的编号信息；判断编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；若编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则判断下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则继续判断；若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则将该编号信息定义为空位编号信息，将前一个编号定义为最大编号信息；根据所预设的影响数据库中所存储的影响空间与...

【专利技术属性】
技术研发人员：金澄，贾丙西，虞世宇，谢雄，李俊杰，
申请(专利权)人：宁波梅东集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：