本发明专利技术实施例提供了一种远程辅助驾驶方法、装置、车辆和存储介质。所述远程辅助驾驶方法包括：在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令，根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。本发明专利技术实施例可以在车辆自动驾驶无法通过障碍物的情况下，通过云端服务器的示教指令远程辅助车辆通行，弥补车载终端感知、决策与规划等方面的不足，有效提升自动驾驶车辆的通行能力。的通行能力。的通行能力。
【技术实现步骤摘要】
一种远程辅助驾驶方法、装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种远程辅助驾驶方法、一种远程辅助驾驶装置、一种车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化的进程推进，对于车辆的驾驶控制而言，目前相关技术已经可以实现自动驾驶。自动驾驶过程中主要依据车载终端根据高精地图的信息，以及车辆传感器监测到的实时环境信息控制车辆行驶。但是当车辆在自动驾驶过程中遇到前方障碍物阻挡等情况，由于仅依靠车载终端检测的环境信息进行决策，由于车载终端的感知、决策与规划等方面的不足，车载终端可能会因此无法进行自动驾驶决策。车辆会停在原地而不继续行驶，从而导致自动驾驶的通行能力下降。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种远程辅助驾驶方法、相应的一种远程辅助驾驶装置、一种车辆和一种存储介质。
[0004]本专利技术实施例提供了一种远程辅助驾驶方法，应用于云端服务器，所述云端服务器与车载终端连接，所述方法包括：
[0005]在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；
[0006]接收针对所述障碍检测信息的示教指令；
[0007]根据所述示教指令生成指示信息；
[0008]发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。
[0009]可选地，所述障碍检测信息包括障碍物图像，所述示教指令包括示教位姿点，所述接收针对所述障碍检测信息的示教指令的步骤包括：
[0010]获取全局地图数据；
[0011]依据所述障碍物图像确定障碍物图标；
[0012]将所述障碍物图标展示在可视化的全局地图数据上；
[0013]接收在所述可视化的全局地图数据上示教位姿点。
[0014]可选地，所述障碍检测信息还包括车辆可达空间信息，所述根据所述示教指令生成指示信息的步骤包括：
[0015]确定所述车辆可达空间信息对应的可达位置范围；
[0016]判断所述示教位姿点是否位于所述可达位置范围；
[0017]当所述示教位姿点位于所述可达位置范围内时，基于所述示教位姿点生成示教路径，以作为指示信息。
[0018]可选地，所述示教位姿点对应有示教时间，所述基于所述示教位姿点生成示教路径的步骤包括：
[0019]针对所述示教时间进行排序，确定示教顺序；
[0020]按照所述示教顺序连接所述示教位姿点，生成示教路径。
[0021]可选地，所述障碍检测信息包括障碍物边缘信息；所述示教指令包括障碍物包络范围值，所述根据所述示教指令生成指示信息的步骤包括：
[0022]采用所述障碍物包络范围值更新所述障碍物边缘信息，以生成指示信息。
[0023]本专利技术实施例还提供了一种远程辅助驾驶方法，应用于车载终端，所述车载终端与云端服务器连接，所述方法包括：
[0024]在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，生成障碍检测信息；
[0025]发送所述障碍检测信息至所述云端服务器，所述云端服务器用于接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令；根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端；
[0026]接收所述云端服务器发送的所述指示信息；
[0027]根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。
[0028]本专利技术实施例还提供了一种远程辅助驾驶装置，应用于云端服务器，所述云端服务器与车载终端连接，所述装置包括：
[0029]第一接收模块，用于在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；
[0030]第二接收模块，用于接收针对所述障碍检测信息的示教指令，
[0031]生成模块，用于根据所述示教指令生成指示信息；
[0032]第一发送模块，用于发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。
[0033]本专利技术实施例还提供了一种远程辅助驾驶装置，应用于车载终端，所述车载终端与云端服务器连接，所述装置包括：
[0034]检测模块，用于在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，生成障碍检测信息；
[0035]第二发送模块，用于发送所述障碍检测信息至所述云端服务器，所述云端服务器用于接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令；根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端；
[0036]第三接收模块，用于接收所述云端服务器发送的所述指示信息；
[0037]控制模块，用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。
[0038]本专利技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的远程辅助驾驶方法的步骤。
[0039]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的远程辅助驾驶方法的步骤。
[0040]本专利技术实施例包括以下优点：
[0041]本专利技术实施例在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令；根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。在自动驾驶遇到障碍物无法通行时，通过借助云端服务器的远端驾驶员的感知和决策能力，发出针对障碍物对应的障碍检测信息进行的运行决策的示教指令，对车辆的可行路径进行指示，车载终端基于指示信息通过障碍物，在远程驾驶员提供驾驶辅助作用，弥补车载终端感知、决策与规划等方面的不足，有效提升自动驾驶车辆的通行能力。
附图说明
[0042]图1是本专利技术的一种远程辅助驾驶方法实施例的步骤流程图；
[0043]图2是本专利技术的另一种远程辅助驾驶方法实施例的步骤流程图；
[0044]图3是本专利技术的一种远程辅助驾驶方法示例的全局地图数据示意图；
[0045]图4是本专利技术的又一种远程辅助驾驶方法实施例的步骤流程图；
[0046]图5是本专利技术的一种远程辅助驾驶装置实施例的结构框图；
[0047]图6是本专利技术的另一种远程辅助驾驶装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0048]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0049]在相关技术中，对于自动驾驶车辆的驾驶控制，主要依据车载传感器如摄像头、激光雷达等对车辆周边本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种远程辅助驾驶方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述云端服务器与车载终端连接，所述方法包括：在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令；根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍检测信息包括障碍物图像，所述示教指令包括示教位姿点，所述接收针对所述障碍检测信息的示教指令的步骤包括：获取全局地图数据；依据所述障碍物图像确定障碍物图标；将所述障碍物图标展示在可视化的全局地图数据上；接收在所述可视化的全局地图数据上示教位姿点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍检测信息还包括车辆可达空间信息，所述根据所述示教指令生成指示信息的步骤包括：确定所述车辆可达空间信息对应的可达位置范围；判断所述示教位姿点是否位于所述可达位置范围；当所述示教位姿点位于所述可达位置范围内时，基于所述示教位姿点生成示教路径，以作为指示信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述示教位姿点对应有示教时间，所述基于所述示教位姿点生成示教路径的步骤包括：针对所述示教时间进行排序，确定示教顺序；按照所述示教顺序连接所述示教位姿点，生成示教路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍检测信息包括障碍物边缘信息；所述示教指令包括障碍物包络范围值，所述根据所述示教指令生成指示信息的步骤包括：采用所述障碍物包络范围值更新所述障碍物边缘信息，以生成指示信息。6.一种远程辅助驾驶方法，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端与云端服务器连接，所述方法包括：在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，生成障碍检测信息；发送所述障碍检测信息至所述云端服务器，所述云端服务器用于接...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，汪沛伟，王辉，陈树雄，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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