控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，属于设备导航技术领域。方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测设备周围是否存在第一障碍物；在存在第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，局部目标点为设备绕开第一障碍物后回到初始行驶路径上的目标点；控制设备从当前位置移动至局部目标点。使用本公开提供的控制设备移动的方法，可以在存在第一障碍物的情况下，才调用全局规划器获取局部目标点，减少了调用全局规划器的次数，缩短了导航时间，提升了导航速度。升了导航速度。升了导航速度。

【技术实现步骤摘要】
控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备


[0001]本公开涉及设备导航
，具体地，涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，无人驾驶车辆、机器人等可移动设备的自动导航技术逐渐成为一个研究热点，导航是为无人驾驶车辆与机器人等可移动设备指定一条从起始点到目的点的路径，用于驱动移动设备从起始点移动到目的点。
[0003]目前，在对移动设备进行导航的过程中，会使用强化学习避障算法作为局部规划器，来计算移动设备在局部区域的合适的行走路径，因为强化学习避障算法的规则具有局限性，使得移动设备需要频繁地调用全局规划器，全局规划器需要结合移动设备当前位置、目标点位置以及环境地图，重新计算出新的行走路径，才能保证机器人行走在正确的行走路径上。
[0004]在这个过程中，由于全局规划器的路径规划过程比较复杂，频繁地调用全局规划器会极大地增大导航时间，导致导航速度变慢。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是提供一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，以解决上述相关技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种控制设备移动的方法，所述方法包括：
[0007]在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；
[0008]在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；/>[0009]控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。
[0010]可选地，所述获取局部目标点，包括：
[0011]获取地图信息；
[0012]根据所述地图信息，获取绕开所述第一障碍物的多条备选路径；
[0013]从所述多条备选路径中，将行程最短的备选路径的目标点作为所述局部目标点。
[0014]可选地，所述控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点，包括：
[0015]根据所述设备周围的第二障碍物的分布信息、所述局部目标点的坐标信息以及所述设备当前的线速度与角速度，确定绕开所述第二障碍物的多个行驶策略；
[0016]从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略；
[0017]以目标行驶策略，控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。
[0018]可选地，所述从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略，包括：
[0019]基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分；
[0020]将得分最高的行驶策略，作为所述目标行驶策略。
[0021]可选地，所述基于稀疏奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：
[0022]根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分。
[0023]可选地，所述根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分，包括：
[0024]在所述设备成功到达所述局部目标点的情况下，增加所述行驶策略的得分；
[0025]在所述设备碰到所述第二障碍物的情况下，减少所述行驶策略的得分；
[0026]在所述设备在预设路程内未到达所述局部目标点的情况下，减少所述行驶策略的得分。
[0027]可选地，所述基于稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：
[0028]获取所述设备的上一位置和当前位置分别与所述局部目标点之间的距离、所述设备上一位置与所述局部目标点之间的连线，和所述当前位置与所述局部目标点之间的连线的夹角、所述设备在当前位置的角速度；
[0029]根据所述距离、所述夹角以及所述角速度，确定所述行驶策略的得分。
[0030]可选地，所述根据所述距离、所述夹角以及所述角速度，确定所述行驶策略的得分，包括：
[0031]在所述设备上一位置至所述局部目标点之间的距离，大于所述设备当前位置至所述局部目标点之间的距离的情况下，增加所述行驶策略的得分；
[0032]在所述夹角为锐角的情况下，增加所述行驶策略的得分；
[0033]在所述角速度超过阈值的情况下，减少所述行驶策略的得分。
[0034]可选地，所述方法还包括：
[0035]在不存在所述障碍物的情况下，获取全局目标点，所述全局目标点为所述初始行驶路径的终点；
[0036]控制所述设备从当前位置移动至所述全局目标点。
[0037]可选地，所述第一障碍物为静态障碍物。
[0038]为了实现上述目的，本公开实施例的第二方面提供一种控制设备移动的装置，所述装置包括：
[0039]检测模块，用于在控制设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；
[0040]获取模块，用于在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；
[0041]第一控制模块，用于控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。
[0042]为了实现上述目的，本公开实施例的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面任一项所述方法的步骤。
[0043]为了实现上述目的，本公开实施例的第四方面提供一种电子设备，包括：
[0044]存储器，其上存储有计算机程序；
[0045]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面任一项所述方法的步骤。
[0046]通过上述技术方案，当设备周围存在第一障碍物的情况下，才会请求全局规划器获取局部目标点，并依据局部目标点控制设备回到正确的初始行驶路径上。相较于将强化学习避障算法作为局部规划器来调用全局规划器，使得设备行走在正确的行驶路径上而言，本公开在存在第一障碍物的情况下，才会调用全局规划器，减少了调用全局规划器的次数，因此避免了频繁调用全局规划器所导致的导航时间增大、导航速度慢的问题，提升了设备导航的导航时间与导航速度。
[0047]并且，本公开提出使用全局规划器提前规划一个初始行驶路径，当设备沿着初始行驶路径移动的过程中碰到第一障碍物时，局部规划器才会调用全局规划器来获取绕开第一障碍物的局部目标点，并依据局部目标点回到初始行驶路径上。如此，在设备每一次碰到第一障碍物时，全局规划器均会告知局部规划器绕开第一障碍物的局部目标点，而局部目标点位于初始行驶路径上，会使得设备最终都会回到初始行驶路径，并沿着初始行驶路径行驶至目的点，并不会使得设备陷入导航的死循环。
[0048]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0049]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0050]图1是本公开一示例性实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。2.根据权利要求1所述的控制移动设备移动的方法，其特征在于，所述获取局部目标点，包括：获取地图信息；根据所述地图信息，获取绕开所述第一障碍物的多条备选路径；从所述多条备选路径中，将行程最短的备选路径的目标点作为所述局部目标点。3.根据权利要求1所述的控制移动设备移动的方法，其特征在于，所述控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点，包括：根据所述设备周围的第二障碍物的分布信息、所述局部目标点的坐标信息以及所述设备当前的线速度与角速度，确定绕开所述第二障碍物的多个行驶策略；从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略；以目标行驶策略，控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。4.根据权利要求1所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略，包括：基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分；将得分最高的行驶策略，作为所述目标行驶策略。5.根据权利要求4所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述基于稀疏奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分。6.根据权利要求5所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分，包括：在所述设备成功到达所述局部目标点的情况下，增加所述行驶策略的得分；在所述设备碰到所述第二障碍物的情况下，减少所述行驶策略的得分；在所述设备在预设路程内未到达所述局部目标点的情况下，减少所述行驶策略的得分。7.根据权利要求4所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述基于稠密奖励，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔文昊，肖羽佳，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：