一种轻量化的折叠式智能机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种轻量化的折叠式智能机械臂，包括旋转机构、收拢展开机构和抓取机构。其中收拢展开机构由3个主体构成，从基座到末端，依次为大臂、小臂和末端臂，它们的运动由若干电动机驱动。大臂是主机械臂，有仰俯(Pitch)和偏转(Yaw)2个自由度，小臂和末端臂各有1个偏转自由度，可以实现大臂整体的收拢和展开。小臂和末端臂采用同步带传动，驱动电动机布置在基座附近，从而使机械臂整体的重心主要集中在基座，以提高运动稳定性并减小无效负载。机械臂各关节均设有抱刹装置，使关节能够自锁以降低能耗。本发明专利技术能够控制小臂和末端臂展开，实现较大的工作空间，而在非工作状态下，可以控制小臂和末端臂收拢，以减少整体空间占有率，实现小空间存储。实现小空间存储。实现小空间存储。

A lightweight folding intelligent manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种轻量化的折叠式智能机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体涉及一种轻量化的折叠式智能机械臂。

技术介绍

[0002]各式各样的机械臂正不断出现在大众面前，现阶段主要有直角坐标构型、SCARA构型等方式的机械臂，直角坐标构型的机械臂结构简单，安装和使用方便，但其自由度较少，或者工作空间受限，需要额外扩展执行机构满足特定的采摘或分拣作业需求，其传动方式采用丝杆加电机直驱或同步带加电机驱动，在长距离传动时会使采摘或分拣执行部位较重，重心不集中，会导致运行不稳定，且占有较大的空间；SCARA构型的机械臂，采用电机直驱方式进行传动，机械臂自由度较多时，电机直驱会导致采摘或分拣执行部位较重，出现“头重脚轻”现象，不易进行精度控制，通常机械臂末端采用视觉识别技术进行物品或者水果的识别并结合夹爪进行分拣或采摘。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种轻量化的，具有自锁功能且重心稳定的折叠式智能机械臂。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种轻量化的折本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻量化的折叠式智能机械臂，其特征在于，包括旋转机构、收拢展开机构和抓取机构；所述旋转机构包括基座和第一电机，所述第一电机通过安装板与基座固定连接，且第一电机的输出轴安装有旋转平板；所述收拢展开机构包括支撑板、大臂、小臂和末端臂，支撑板设置在所述旋转平板上，且支撑板顶端的一侧设有第二电机，大臂设置在第二电机的输出轴上使得第二电机能够驱动大臂上下旋转，大臂的右端固设有第三电机；大臂的左端设有第一轴安装块 ，第一轴安装块的上方转动连接有第二轴安装块，所述小臂固装在第二轴安装块的左侧，第二轴安装块的右侧设有第四电机；所述小臂的左端设有第三轴安装块，第三轴安装块的上方转动连接有第四轴安装块，第四轴安装块的左侧固装有末端臂；所述第三电机的输出轴上设有同步带轮、第一轴安装块的下方设有同步带轮，同步带轮、之间设有同步带，并且同步带轮与所述第二轴安装块传动连接，使得第三电机能够驱动小臂水平旋转；所述第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵大旭，韩党威，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：发明
国别省市：