防爆型协作机器人及其防爆方法技术

本发明专利技术涉及一种防爆型协作机器人，防爆型协作机器人包括：协作机器人本体；电控柜，与协作机器人本体电连接，用于控制协作机器人本体运动；第一气密通路；第二气密通路；以及外部气源。外部气源与电控柜连通，使得电控柜内部的气压大于大气压；外部气源与协作机器人本体连通，使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。防爆型协作机器人在工作时，外部气源对电控柜内部充气，使得电控柜内部的气压大于大气压，环境中的危险空气无法进入电控柜内部，进而电控柜内部的电缆、电子器件等容易发生危险的部件被电控柜内部充入的气体保护起来，从而实现电控柜的防爆。与电控柜防爆原理相同，对协作机器人本体进行防爆。协作机器人本体进行防爆。协作机器人本体进行防爆。

Explosion proof cooperative robot and its explosion-proof method

【技术实现步骤摘要】
防爆型协作机器人及其防爆方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及防爆型协作机器人及其防爆方法。

技术介绍

[0002]由于协作机器人具有运用弹性高、价格低、投资回本快等优势，逐渐在各个领域取代人工作业，尤其是在一些具有潜在爆炸危险的场所，采用防爆型协作机器人作业代替人工作业更有利于保护操作人员的人身安全。
[0003]目前，防爆型协作机器人主要通过将协作机器人的一些重要部件更换为具有防爆等级的部件从而达到防爆的效果，或是给协作机器人本体和电控箱外部“穿”上“防爆外套”以实现防爆。然而，具有防爆等级的部件价格昂贵，导致成本较高；给协作机器人本体和电控箱外部“穿”上“防爆外套”，降低了协作机器人操作的灵活性。并且，两种方法都只能使得协作机器人部分防爆，无法解决协作机器人整体防爆的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前的防爆型协作机器人只能使得协作机器人部分防爆，无法解决协作机器人整体防爆的问题，提供一种防爆型协作机器人及其防爆方法。
[0005]本申请一实施例提供一种防爆型协作机器人，防爆型协作机器人包括：
[0006]协作机器人本体；
[0007]电控柜，电控柜与协作机器人本体电连接，用于控制协作机器人本体运动；
[0008]第一气密通路；
[0009]第二气密通路；以及
[0010]外部气源，外部气源通过第一气密通路与电控柜连通，用于对电控柜内部充气，以使得电控柜内部的气压大于大气压；外部气源通过第二气密通路与协作机器人本体连通，用于对协作机器人本体内部充气，以使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。
[0011]上述防爆型协作机器人在工作时，协作机器人本体与电控柜电连接，电控柜能够控制协作机器人本体运动，从而控制协作机器人本体代替人工进行作业。当防爆型协作机器人处于具有潜在爆炸危险的场所(例如：煤矿井下、加油站、面粉厂、喷涂作业场所等)时，通过外部气源对第一气密通路充气，进而对电控柜内部充气，使得电控柜内部的气压大于大气压。由于电控柜内部的气压大于大气压，从而电器柜内部处于正压状态，环境中的危险空气无法进入电控柜内部，进而电控柜内部的电缆、电子器件等容易发生危险的部件被电控柜内部充入的气体保护起来，防止外部危险气体进入电控柜内部导致电缆、电子器件等容易发生危险的部件发生爆炸。通过外部气源对第二气密通路充气，进而对协作机器人本体内部充气，使得协作机器人本体内部的气压大于大气压，从而协作机器人本体内部处于正压状态。与电控柜的防爆方式相同，正压状态也能够防止环境中的危险空气进入协作机器人本体内部，实现对协作机器人本体的防爆。
[0012]其在其中一个实施例中，防爆型协作机器人还包括第一进气阀，第一进气阀安装
于第一气密通路或电控柜与第一气密通路的连接处，第一进气阀用于控制第一气密通路对电控柜内部充气的流量。
[0013]其在其中一个实施例中，防爆型协作机器人还包括第一出气阀，第一出气阀安装于电控柜，第一出气阀用于控制电控柜出气的流量。
[0014]其在其中一个实施例中，电控柜内部设置第一气压检测部，第一气压检测部位于电控柜内部，第一气压检测部用于检测电控柜内部的气压的大小。
[0015]其在其中一个实施例中，防爆型协作机器人还包括控制部，控制部接收第一气压检测部的检测结果，并根据检测结果控制第一进气阀阀和/或第一出气阀的开度。
[0016]其在其中一个实施例中，协作机器人本体包括多个相连接的机械臂，两个相连接的机械臂连通；
[0017]防爆型协作机器人还包括密封件，任意两个相连接的机械臂通过密封件密封。
[0018]本申请一实施例还提供一种防爆型协作机器人的防爆方法，防爆方法包括：打开外部气源，使得外部气源通过第一气密通路对电控柜内部充气，以使得电控柜内部的气压大于大气压；且使得外部气源通过第二气密通路对协作机器人本体内部充气，以使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。
[0019]在其中一个实施例中，防爆方法还包括：
[0020]通过第一气压检测部，实时检测电控柜内部气压大小；
[0021]通过控制部接收第一气压检测部的检测结果，根据检测结果控制第一进气阀和/或第一出气阀的开度。
[0022]在其中一个实施例中，防爆方法还包括：若第一气压检测部的检测结果超出第一预设范围，则控制部控制第一进气阀和/或第一出气阀的开度，使得第一气压检测部的检测结果处于第一预设范围内。
[0023]在其中一个实施例中，防爆方法在打开外部气源，使得外部气源通过第一气密通路对电控柜内部充气，以使得电控柜内部的气压大于大气压；且使得外部气源通过第二气密通路对协作机器人本体内部充气，以使得协作机器人本体内部的气压大于大气压步骤之前还包括：
[0024]打开外部气源，对电控柜的内部和协作机器人本体内部进行吹扫；
[0025]检查来自外部气源的气体对电控柜的内部和协作机器人本体内部的吹扫效果；
[0026]若吹扫效果合格，则启动防爆型协作机器人。
附图说明
[0027]图1为一实施例中防爆型协作机器人结构示意图；
[0028]图2为一实施例中防爆方法的部分流程图；
[0029]图3为一实施例中防爆方法的又一部分流程图；
[0030]图4为一实施例中防爆方法的另一部分流程图。
[0031]附图标记说明：
[0032]防爆型协作机器人100；
[0033]协作机器人本体110；第二进气阀111；第二出气阀112；机械臂113；
[0034]电控柜120；第一进气阀121；
[0035]第一气密通路130；
[0036]第二气密通路140；
[0037]外部气源150。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0039]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0040]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防爆型协作机器人，其特征在于，所述防爆型协作机器人包括：协作机器人本体；电控柜，所述电控柜与所述协作机器人本体电连接，用于控制所述协作机器人本体运动；第一气密通路；第二气密通路；以及外部气源，所述外部气源通过所述第一气密通路与所述电控柜连通，用于对所述电控柜内部充气，以使得所述电控柜内部的气压大于大气压；所述外部气源通过所述第二气密通路与所述协作机器人本体连通，用于对所述协作机器人本体内部充气，以使得所述协作机器人本体内部的气压大于大气压。2.根据权利要求1所述的防爆型协作机器人，其特征在于，所述防爆型协作机器人还包括第一进气阀，所述第一进气阀安装于所述第一气密通路或所述电控柜与所述第一气密通路的连接处，所述第一进气阀用于控制所述第一气密通路对所述电控柜内部充气的流量。3.根据权利要求2所述的防爆型协作机器人，其特征在于，所述防爆型协作机器人还包括第一出气阀，所述第一出气阀安装于所述电控柜，所述第一出气阀用于控制所述电控柜出气的流量。4.根据权利要求3所述的防爆型协作机器人，其特征在于，所述电控柜内部设置第一气压检测部，所述第一气压检测部位于所述电控柜内部，所述第一气压检测部用于检测所述电控柜内部的气压的大小。5.根据权利要求4所述的防爆型协作机器人，其特征在于，所述防爆型协作机器人还包括控制部，所述控制部接收所述第一气压检测部的检测结果，并根据所述检测结果控制所述第一进气阀阀和/或所述第一出气阀的开度。6.根据权利要求1所述的防爆型协作机器人，其特征在于，所述协作机器人本体包括多个相连接的机械臂，两个相...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜瑞，张健，夏益辉，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：