一种舞台机械臂运动位置检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械臂运动位置检测装置技术领域，尤其公开了一种舞台机械臂运动位置检测装置，包括计算模块和检测组件；所述检测组件包括安装在机械臂的转台上的倾角传感器，所述倾角传感器所得的数据传输到所述计算模块中；所述机械臂的下端底座的侧壁设置有与所述倾角传感器相匹配的起点板，所述倾角传感器与所述起点板相配合能够测量出所述机械臂的转台的旋转角度数。本发明专利技术所提供的舞台机械臂运动位置检测装置，其中设置有计算模块和检测组件，检测组件中的倾角传感器、起点板、感应板、激光位置传感器和接收器之间相互配合，建立起三维直角坐标系，加之计算模块之间相互配合，从而能够在三位直角坐标系中确定机械臂末端位置。位置。位置。

A motion position detection device for stage manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种舞台机械臂运动位置检测装置


[0001]本专利技术涉及机械臂运动位置检测装置
，尤其涉及一种舞台机械臂运动位置检测装置。

技术介绍

[0002]舞台作为艺术表达的载体，在社会中起到中起到重要作用，机械臂是舞台场所常用的道具，其具备强适应性以及动态问题解决能力，主要用于布景运输、协助布置空间造型及舞台特殊艺术效果展示等，其主要构成部分一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动。
[0003]现有技术中为了确定机械臂末端的位置，通常在机械臂末端安装激光位置传感器，在底座上设置传感器接头和传感器安装架，但是该结构，往往不能得到精确的检测结果，在使用过程中带来使用不便。
[0004]针对以上问题，本专利技术提供一种舞台机械臂运动位置检测装置。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技术问题
[0006]本专利技术所要解决的问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种舞台机械臂运动位置检测装置，能够解决现有技术中为了确定机械臂末端的位置，通常在机械臂末端安装激光位置传感器，在底座上设置传感器接头和传感器安装架，但是该结构，往往不能得到精确的检测结果，在使用过程中带来使用不便的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种舞台机械臂运动位置检测装置，包括计算模块和检测组件；
[0009]其中，还设有供电模块，所述供电模块包括用于为所述检测装置供电的控制电源，以及用于为所述计算模块供电的驱动电源，所述计算模块设置有若干个，不同的计算模块与检测装置中传输的不同数据相配合进行计算，以此来达到计算出最终机械臂的末端的位置。
[0010]所述检测组件包括安装在机械臂的转台上的倾角传感器，所述倾角传感器所得的数据传输到所述计算模块中；其中，所述倾角传感器的控制机构与所述控制电源相连接，且设置有触摸屏用于人机交互控制倾角传感器工作。
[0011]所述机械臂的下端底座的侧壁设置有与所述倾角传感器相匹配的起点板，所述倾角传感器与所述起点板相配合能够测量出所述机械臂的转台的旋转角度数；
[0012]所述机械臂的末端连接有与所述倾角传感器相配合的感应板，所述倾角传感器与
所述感应板相配合能够测量出所述机械臂的末端与所述倾角传感器之间连线与所述倾角传感器所在的水平面之间的夹角度数。
[0013]其中，所述倾角传感器的控制机构与控制触摸屏相连接，方便用于人机交互，用于人工控制倾角传感器清零重新设置零位起点，进而提高检测的准确性。
[0014]优选的，所述机械臂的末端还安装有激光位置传感器，所述机械臂的转台上设置有与所述激光位置传感器相配合的接收器，所述激光位置传感器所测量的数据传输到所述计算模块中。
[0015]优选的，所述接收器通过所述激光位置传感器的输出信号进行所述机械臂的末端和所述机械臂的转台之间存在预定距离的检测。
[0016]其中，激光位置传感器的控制机构与所述控制电源相连接，且也与触摸屏相连接用于控制激光位置传感器在测量不同位置时进行清零重新定位。
[0017]优选的，通过获取所述机械臂的末端和所述机械臂的转台之间存在预定距离、以及所述机械臂的末端与所述倾角传感器之间连线与所述倾角传感器所在的水平面之间的夹角度数，再通过所述计算模块计算出以所述机械臂的末端与所述倾角传感器之间连线为斜边的第一直角三角形的两个直角边的长度，其中一个直角边位于所述倾角传感器所在的水平面上。
[0018]优选的，通过获取所述机械臂的转台的旋转角度数、以及所述倾角传感器所在的水平面上的直角边的长度，再通过所述计算模块计算出以在所述倾角传感器所在的水平面上直角边为斜边的第二直角三角形的两个直角边。
[0019]优选的，所述第二直角三角形中靠近所述机械臂的转台的一条直角边所在的直线为X轴，以所述机械臂的转台上与该直角边相垂直的边所在的直线为Y轴，以垂直于所述倾角传感器所在的水平面上的与所述X轴、Y轴的交点处相交的直线为Z轴，进而建立三维直角坐标系，通过所述计算模块计算得出所述机械臂的末端在所述三维直角坐标系中的位置。
[0020](三)有益效果
[0021]1、本专利技术所提供的一种舞台机械臂运动位置检测装置，其中设置有计算模块和检测组件，检测组件中的倾角传感器、起点板、感应板、激光位置传感器和接收器之间相互配合，建立起三维直角坐标系，加之计算模块之间相互配合，从而能够在三位直角坐标系中确定机械臂末端位置，且检测结果精确，操作简单方便。
[0022]2、本专利技术所提供的一种舞台机械臂运动位置检测装置，其中当机械臂的转台转动到需要角度停止转动之后，机械壁的大臂和小臂也调整到合适位置停止后，机械臂的末端静止，此时，倾角传感器和感应板之间相配合，在工作时可先将倾角传感器清零，重新设置零位起点，以所述倾角传感器所在的水平面为零位起点，进而方便测量出所述机械臂的末端与所述倾角传感器之间连线与所述倾角传感器所在的水平面之间的夹角度数，然后传输到计算模块中。
[0023]3、本专利技术所提供的一种舞台机械臂运动位置检测装置，其中当机械臂的转台转动到需要角度停止转动之后，机械壁的大臂和小臂也调整到合适位置停止后，机械臂的末端静止，此时，通过激光位置传感器和接收器之间相互配合，测量出所述机械臂的末端和所述机械臂的转台之间存在预定距离；其中，激光位置传感器的控制机构与所述控制电源相连接，且也与触摸屏相连接用于控制激光位置传感器在测量不同位置时进行清零重新定位。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的整体结构和机械臂结构示意图；
[0025]图2为本专利技术的机械臂的末端在三维直角坐标系中的位置关系图。
[0026]其中：1检测组件、2机械臂、21转台、22末端、220末端所在位置。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0028]参阅图1
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图2，一种舞台机械臂2运动位置检测装置，包括计算模块和检测组件1。
[0029]其中，还设有供电模块，所述供电模块包括用于为所述检测装置供电的控制电源，以及用于为所述计算模块供电的驱动电源，所述计算模块设置有若干个，不同的计算模块与检测装置中传输的不同数据相配合进行计算，以此来达到计算出最终机械臂2的末端22的位置。
[0030]所述检测组件1包括安装在机械臂2的转台21上的倾角传感器，所述倾角传感器所得的数据传输到所述计算模块中；其中，所述倾角传感器的控制机构与所述控制电源相连接，且设置有触摸屏用于人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舞台机械臂运动位置检测装置，其特征在于：包括计算模块和检测组件(1)；所述检测组件(1)包括安装在机械臂(2)的转台(21)上的倾角传感器，所述倾角传感器所得的数据传输到所述计算模块中；所述机械臂(2)的下端底座的侧壁设置有与所述倾角传感器相匹配的起点板，所述倾角传感器与所述起点板相配合能够测量出所述机械臂(2)的转台(21)的旋转角度数；所述机械臂(2)的末端(22)连接有与所述倾角传感器相配合的感应板，所述倾角传感器与所述感应板相配合能够测量出所述机械臂(2)的末端(22)与所述倾角传感器之间连线与所述倾角传感器所在的水平面之间的夹角度数。2.根据权利要求1所述的一种舞台机械臂(2)运动位置检测装置，其特征在于：所述机械臂(2)的末端(22)还安装有激光位置传感器，所述机械臂(2)的转台(21)上设置有与所述激光位置传感器相配合的接收器，所述激光位置传感器所测量的数据传输到所述计算模块中。3.根据权利要求2所述的一种舞台机械臂(2)运动位置检测装置，其特征在于：所述接收器通过所述激光位置传感器的输出信号进行所述机械臂(2)的末端(22)和所述机械臂(2)的转台(21)之间存在预定距离的检测。4.根据权利要求1所述的一种舞台机械臂(2)运动位置检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，田海弘，吴正平，吴立锋，
申请(专利权)人：浙江大丰实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：