驱动机构以及机器人制造技术

本发明专利技术提供驱动机构以及机器人，既能够抑制第四带轮的大型化，又能够实现大的减速比。驱动机构具有：第一带轮，绕第一轴旋转；电机，使第一带轮绕第一轴旋转；第二带轮，与第一带轮分开配置，并绕与第一轴平行的第二轴旋转；第一带，绕挂在第一、第二带轮上，将电机的动力从第一带轮传递至第二带轮；第三带轮，与第二带轮在沿着第二轴的方向上排列配置，并与第二带轮一体地绕第二轴旋转；第四带轮，与第三带轮分开配置，并绕与第二轴平行的第三轴旋转；第二带，绕挂在第三、第四带轮上，将电机的动力从第三带轮传递至第四带轮；以及第一轴承，位于第二、第三带轮之间，并支承第二、第三带轮。第三带轮。第三带轮。

Driving mechanism and robot

【技术实现步骤摘要】
驱动机构以及机器人


[0001]本专利技术涉及驱动机构以及机器人。

技术介绍

[0002]例如，专利文献1中记载了具有驱动机构的SCARA机器人，该驱动机构具备：第一带轮，固定于直动电机的旋转轴；滚珠丝杠，固定于花键轴；第二带轮，固定于滚珠丝杠；以及带，绕挂在第一带轮和第二带轮上。在这样的SCARA机器人中，当直动电机的旋转轴旋转时，第一带轮的旋转驱动力经由带传递至第二带轮，花键轴旋转。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
118978号公报
[0004]然而，在这种构成的驱动机构中，在想要使滚珠丝杠的转速相对于直动电机的旋转轴的转速大幅地减速的情况下，需要增大第一带轮与第二带轮的带轮比，因此存在第二带轮的直径变大，相应地，SCARA机器人的前端部分肥大化的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的驱动机构具有：第一带轮，绕第一轴旋转；
[0006]电机，使所述第一带轮绕所述第一轴旋转；
[0007]第二带轮，与所述第一带轮分开配置，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；
[0008]第一带，绕挂在所述第一带轮和所述第二带轮上，将所述电机的动力从所述第一带轮传递至所述第二带轮；
[0009]第三带轮，与所述第二带轮在沿着所述第二轴的方向上排列配置，并与所述第二带轮一体地绕所述第二轴旋转；
[0010]第四带轮，与所述第三带轮分开配置，并绕与所述第二轴平行的第三轴旋转；
[0011]第二带，绕挂在所述第三带轮和所述第四带轮上，将所述电机的动力从所述第三带轮传递至所述第四带轮；以及
[0012]第一轴承，位于所述第二带轮和所述第三带轮之间，并支承所述第二带轮和所述第三带轮。
[0013]本专利技术的机器人具有上述的驱动机构。
附图说明
[0014]图1是示出第一实施方式涉及的机器人的整体构成的侧视图。
[0015]图2是示出图1的机器人所具有的第二臂的内部结构的俯视图。
[0016]图3是示出图2的第二臂所具有的驱动机构的剖视图。
[0017]图4是示出第二实施方式涉及的机器人所具有的驱动机构的剖视图。
[0018]图5是示出第三实施方式涉及的机器人所具有的驱动机构的剖视图。
[0019]图6是示出第四实施方式涉及的机器人所具有的驱动机构的剖视图。
[0020]附图标记说明
[0021]100：机器人；110：基座；120：臂；130：第一臂；140：第二臂；141：壳体；150：作业头；151：花键螺母；152：滚珠丝杠螺母；153：花键轴；160：末端执行器；171：关节致动器；172：关节致动器；181：驱动机构；182：驱动机构；190：机器人控制装置；2：电机；21：输出轴；31：第一带轮；32：第二带轮；33：第三带轮；34：第四带轮；41：第一带；42：第二带；51：第一减速器；52：第二减速器；61：第一轴承；611：内圈；612：外圈；613：滚珠；62：第二轴承；621：内圈；622：外圈；623：滚珠；7：轴部；8：连结部；81：第一轴承支承部；82：第二轴承支承部；83：连接部；9：制动器；J1：第一转动轴；J2：第二转动轴；J3：第三转动轴；JJ1：第一轴；JJ2：第二轴；JJ3：第三轴。
具体实施方式
[0022]下面，基于附图所示的实施方式对本专利技术的驱动机构以及机器人进行详细说明。
[0023]此外，为了便于说明，在各图中图示了作为彼此正交的三个轴的X轴、Y轴和Z轴。另外，以下，将各图的上侧即Z轴的箭头侧设为铅垂方向的上侧，将各图的下侧即与Z轴的箭头相反的一侧设为铅垂方向的下侧。需要说明的是，本申请说明书中的“平行”的含义除了平行的情况外，还包括与平行稍微偏离的状态。也就是说，其含义还包括在技术常识上被视为与平行相同的状态。同样地，本申请说明书中的“正交”的含义除了正交的情况外，还包括与正交稍微偏离的状态。也就是说，其含义还包括在技术常识上被视为与正交相同的状态。
[0024]第一实施方式
[0025]图1是示出第一实施方式涉及的机器人的整体构成的侧视图。图2是示出图1的机器人所具有的第二臂的内部结构的俯视图。图3是示出图2的第二臂所具有的驱动机构的剖视图。
[0026]图1所示的机器人100为SCARA机器人，例如在电子部件等工件的保持、输送、组装及检查等各作业中使用。不过，机器人100的用途并无特别限定。
[0027]机器人100具有固定于地面的基座110和连接于基座110的臂120。另外，臂120具有：第一臂130，其基端部连接于基座110，该第一臂130相对于基座110绕沿着铅垂方向的第一转动轴J1转动；以及第二臂140，其基端部连接于第一臂130的前端部，该第二臂140相对于第一臂130绕沿着铅垂方向的第二转动轴J2转动。第一转动轴J1与第二转动轴J2平行。
[0028]另外，在第二臂140的前端部设有作业头150。作业头150具有：花键螺母151和滚珠丝杠螺母152，同轴地配置于第二臂140的前端部；以及花键轴153，插通花键螺母151和滚珠丝杠螺母152。花键轴153能够相对于第二臂140绕作为其中心轴的沿着铅垂方向的第三转动轴J3旋转，且能够沿第三转动轴J3升降。第三转动轴J3平行于第一转动轴J1和第二转动轴J2。
[0029]不过，作为作业头150，并无特别限定。例如，也可以是如下构成：设置两根轴，其中一根轴绕第三转动轴J3旋转，另一根轴在平行于第三转动轴J3的轴向上升降。
[0030]另外，在花键轴153的下端部安装有末端执行器160。末端执行器160可适当选择拆装自如且适合目标作业的末端执行器。作为末端执行器160，例如可列举出通过夹持、吸附来保持工件的手部、对工件进行规定的加工的作业工具等。
[0031]另外，机器人100具有：关节致动器171，连结基座110和第一臂130，并使第一臂130相对于基座110绕第一转动轴J1转动；以及关节致动器172，连结第一臂130和第二臂140，并
使第二臂140相对于第一臂130绕第二转动轴J2转动。另外，机器人100具有：驱动机构181，使花键螺母151旋转而使花键轴153绕第三转动轴J3旋转；以及驱动机构182，使滚珠丝杠螺母152旋转而使花键轴153在沿着第三转动轴J3的方向上升降。
[0032]另外，机器人100具有机器人控制装置190，该机器人控制装置190配置于基座110内，并基于来自未图示的主计算机的指令控制关节致动器171、172以及驱动机构181、182的驱动。机器人控制装置190分别独立地控制关节致动器171、172以及驱动机构181、182，从而能够使机器人100进行所需的作业。机器人控制装置190例如具有由计算机构成并处理信息的处理器、可通信地连接于处理器的存储器、以及外部接口。另外，存储器中保存有可由处理器执行的各种程序，处理器可以读取并执行存储于存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动机构，其特征在于，具有：第一带轮，绕第一轴旋转；电机，使所述第一带轮绕所述第一轴旋转；第二带轮，与所述第一带轮分开配置，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；第一带，绕挂在所述第一带轮和所述第二带轮上，将所述电机的动力从所述第一带轮传递至所述第二带轮；第三带轮，与所述第二带轮在沿着所述第二轴的方向上排列配置，并与所述第二带轮一体地绕所述第二轴旋转；第四带轮，与所述第三带轮分开配置，并绕与所述第二轴平行的第三轴旋转；第二带，绕挂在所述第三带轮和所述第四带轮上，将所述电机的动力从所述第三带轮传递至所述第四带轮；以及第一轴承，位于所述第二带轮和所述第三带轮之间，并支承所述第二带轮和所述第三带轮。2.根据权利要求1所述的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：浜秀典，一宫祐太，星野真吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：