配送机器人及货物配送系统技术方案

本公开涉及一种配送机器人及货物配送系统，该配送机器人包括底座、机器人主体和转动机构，机器人主体和转动机构均安装在底座上，机器人主体具有用于与配送站的窗口接驳的承载台，转动机构用于驱动机器人主体绕Z向轴线相对于底座转动，以将承载台转动至与窗口相接驳的预设位置，机器人主体上设置有光发射模块和感光模块中的一者，用于与设置在配送站上的光发射模块和感光模块中的另一者配合，以确定承载台是否位于预设位置。如此，可以减小配送机器人与配送站接驳时的角度偏差，提高了接驳的精度，能够保证配送机器人与配送站接驳的可靠性，保证货物在配送机器人与配送站之间的正常传送。而且，还有利于降低成本和简化配送机器人的结构。器人的结构。器人的结构。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人及货物配送系统


[0001]本公开涉及货物运输
，具体地，涉及一种配送机器人及货物配送系统。

技术介绍

[0002]餐柜的应用和配送机器人送餐逐渐普及，但传统的取餐柜仅满足外卖小哥存餐和客户取餐的需求，而配送机器人送餐前需要人参与配餐的动作。因此，将传统的取餐柜升级成可自动接驳送餐机器人的配送站研究成为热门。但是，当前的配送机器人在与配送站自动接驳上存在可靠性差的问题。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种配送机器人及货物配送系统，该配送机器人可以提升与配送站接驳的可靠性。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种配送机器人，包括底座、机器人主体和转动机构，所述机器人主体和所述转动机构均安装在所述底座上，所述机器人主体具有用于与配送站的窗口接驳的承载台，所述转动机构用于驱动所述机器人主体绕Z向轴线相对于所述底座转动，以将所述承载台转动至与所述窗口相接驳的预设位置；所述机器人主体上设置有光发射模块和感光模块中的一者，用于与设置在所述配送站上的所述光发射模块和所述感光模块中的另一者配合，以确定所述承载台是否位于所述预设位置。
[0005]可选地，所述配送机器人包括至少两个所述感光模块，至少两个所述感光模块分别设置在所述机器人主体的与接驳方向平行的两个侧面上，每个感光模块分别用于接收设置在所述配送站上对应的光发射模块的光。
[0006]可选地，每个光发射模块包括多个点光源，所述多个点光源在垂直于所述接驳方向的方向上间隔布置，其中，每个感光模块被配置为用于接收对应的光发射模块中多个点光源发射出的光。
[0007]可选地，所述光发射模块为红外发射器，所述感光模块为红外接收器。
[0008]可选地，所述机器人主体具有第一接驳面，所述配送站上具有用于与所述第一接驳面接驳的第二接驳面，所述第一接驳面与所述第二接驳面设计为在所述机器人主体与所述配送站接驳时平行，或者，所述第一接驳面与所述第二接驳面设计为在所述机器人主体与所述窗口接驳时所成的角度在预设角度的范围内。
[0009]可选地，所述转动机构包括转盘、沿Z向延伸的转轴及电机，所述机器人主体安装在所述转盘上，所述转盘通过所述转轴沿Z向轴线可转动地安装在所述底座，所述电机的输出轴与所述转轴传动连接。
[0010]可选地，所述转盘绕所述Z向轴线相对于所述底座转动的角度为5
°
至11
°
。
[0011]可选地，所述底座上设置有第一止挡位和第二止挡位，所述第一止挡位和所述第二止挡位用于限定所述转盘相对于所述底座的转动角度。
[0012]根据本公开的另一方面，提供一种货物配送系统，包括上述的配送机器人和配送
站。
[0013]可选地，所述配送站上设置有至少两个光发射模块，至少两个所述光发射模块中的一个光发射模块设置在所述窗口的第一侧，至少两个所述光发射模块中的另一个发射模块设置在所述窗口的与所述第一侧相对的第二侧，以分别向设置在所述机器人主体的与接驳方向平行的两个侧面上对应的感光模块发射光。
[0014]在本公开中，利用光发射模块和感光模块的配合，以及借助转动机构的作用，可以减小配送机器人与配送站接驳时的角度偏差，提高了接驳的精度。因此，能够保证配送机器人与配送站接驳的可靠性，保证货物在配送机器人与配送站之间的正常传送。
[0015]而且，在本公开中，可以通过对现有的配送机器人做较小的改动，达到提升配送机器人与配送站接驳的可靠性的目的，有利于降低成本和简化配送机器人的结构。
[0016]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0017]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0018]图1是本公开一种实施方式提供的配送机器人和配送站处于接驳状态时的立体结构示意图；
[0019]图2是本公开一种实施方式提供的配送机器人和配送站处于接驳状态时的示意图，其中，配送机器人的处于预设位置；
[0020]图3是本公开一种实施方式提供的配送机器人和配送站处于接驳状态时的示意图，其中，配送机器人与配置站之间的角度偏差过大，配送机器人不在预设位置；
[0021]图4是本公开一种实施方式提供的配送机器人和配送站处于接驳状态时的示意图，其中，配送机器人与配置站之间的角度偏差过大，配送机器人不在预设位置，并示出了光发射模块和感光模块；
[0022]图5是本公开一种实施方式提供的配送机器人和配送站处于接驳状态时的示意图，其中，配送机器人从虚线位置转动到了预设位置，并示出了光发射模块和感光模块；
[0023]图6是本公开一种实施方式提供的配送机器人的立体结构示意图；
[0024]图7是本公开一种实施方式提供的配送机器人的隐去了机器人主体时的俯视示意图；
[0025]图8是载具在本公开一种实施方式提供的配送机器人与配送站的升降台之间转移的工作示意图，其中，该配送机器人仅为示意图，未示出转盘等结构；
[0026]图9是载具在本公开一种实施方式提供的配送站的升降台与单元格口之间转移的工作示意图；
[0027]图10是本公开一种实施方式提供的配送机器人与配送站接驳过程的流程框图。
[0028]附图标记说明
[0029]100
‑
配送机器人；10
‑
底座；20
‑
机器人主体；21
‑
承载台；22
‑
感光模块；23
‑
第一接驳面；30
‑
转动机构；31
‑
转盘；200
‑
配送站；210
‑
窗口；220
‑
光发射模块；221
‑
点光源；230
‑
第二接驳面；240
‑
升降装置；241
‑
升降台；250
‑
单元格口；260
‑
格口门；270
‑
显示屏；300
‑
载具；A
‑
接驳方向。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0031]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是以附图的图面方向为基础定义的，“内、外”是指相关结构的轮廓的内、外。另外，本公开实施例中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。
[0032]在相关技术中，取餐柜上设置有用于机器人的充电桩，在机器人与取餐柜接驳时，利用机器人自动回到充电桩的方法做定位。申请人发现，相关技术中的机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括底座(10)、机器人主体(20)和转动机构(30)，所述机器人主体(20)和所述转动机构(30)均安装在所述底座(10)上，所述机器人主体(20)具有用于与配送站(200)的窗口(210)接驳的承载台(21)，所述转动机构(30)用于驱动所述机器人主体(20)绕Z向轴线相对于所述底座(10)转动，以将所述承载台(21)转动至与所述窗口(210)相接驳的预设位置；所述机器人主体(20)上设置有光发射模块(220)和感光模块(22)中的一者，用于与设置在所述配送站(200)上的所述光发射模块(220)和所述感光模块(22)中的另一者配合，以确定所述承载台(21)是否位于所述预设位置。2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人(100)包括至少两个所述感光模块(22)，至少两个所述感光模块(22)分别设置在所述机器人主体(20)的与接驳方向(A)平行的两个侧面上，每个感光模块(22)分别用于接收设置在所述配送站(200)上对应的光发射模块(220)的光。3.根据权利要求1或2所述的配送机器人，其特征在于，每个光发射模块(220)包括多个点光源(221)，所述多个点光源(221)在垂直于接驳方向(A)的方向上间隔布置，其中，每个感光模块(22)被配置为用于接收对应的光发射模块(220)中多个点光源(221)发射出的光。4.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述光发射模块(220)为红外发射器，所述感光模块(22)为红外接收器。5.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述机器人主体(20)具有第一接驳面(23)，所述配送站(200)上具有用于与所述第一接驳面(23)接驳的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨逸伦，程波，张从珊，张云龙，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：