应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构制造技术

本发明专利技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，包括：安装在第一安装板和第二安装板的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与第二驱动机构之间设置有间隙；以及与安装板转动连接并设置为中空结构的第六轴结构，以便于线缆从其内部走线。本发明专利技术有效的保护线缆以延长使用寿命，既不影响机器人轴关节的运转和承载能力，又解决了外走线方式对线缆造成损伤的问题，提高了线缆使用可靠性，也增加了机器人外观的美观度，同时，使得机器人第五轴、第六轴结构紧凑，减少体积，降低制造成本和便于维护。成本和便于维护。成本和便于维护。

Fifth and sixth shaft transmission mechanism applied to welding robot

【技术实现步骤摘要】
应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构


[0001]本专利技术属于工业机器人
，具体涉及了一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构。

技术介绍

[0002]工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、线缆走线、承受载荷、加工装配成本等方面。
[0003]现有技术中，作为应用于电阻焊工业机器人中不仅涉及伺服电机的电源线、通讯线等基础管线，还包括连接到机器人末端应用设备所需的电源线、信号控制线、冷却水管线等应用管线组成。在实际运行中，由于机器人应用管线直径粗和第四轴、第五轴、第六轴传动机构的结构设计的局限性均采用外部走线铺设方式，此方式涉及管线的运动轨迹、扭转距离长度、弯折扭转力、管线磨损、可靠稳定性等多种因素造成缩短线缆使用寿命，为了尽量避免上述因素，对线缆的固定方式要求极高、难度大，需要消耗大量的装配时间。同时，又因外部走线在日常的生产过程中经常摆动刮蹭其他物件和多次扭动引起的线缆弯折、磨损使得线缆通讯中断致使设备异常停止工作。
[0004]现有技术中由于第五轴结构设计均采用铸造加工件，第五轴、第六轴驱动电机布置方式一般并排安装使得第五轴结构没有足够的空间让管线从中穿过，而轴两侧分别布置驱动第五轴、第六轴的传动机构限制了第五轴轴内难以具备内走线的铺设条件，即使现有技术中采用内走线方式，但其管线铺设复杂，随着机器人关节的自由转动，其线束的扭转力和运动幅度大容易致使线缆损坏。同时，现有技术中第六轴传动机构减速器单元安装于机器人末端连接末端设备，因减速器的中空通孔的设计直径大小受减速器的结构限制，使第六轴轴内无法满足内走线的条件，而对减速器的改进带来成本增加，基于上述条件的限制，现有技术中工业机器人均采用外走线方式。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术克服现有技术的不足提出一种用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，结构简单，减少体积，利用机器人管线内走线的铺设方式解决工业机器人外走线线缆布置方式容易造成对线缆损坏，有效的保护线缆。
[0006]本专利技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，包括：
[0007]连接板；
[0008]第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板的尾部固定安装在所述连接板上；
[0009]第一驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间；
[0010]第二驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且与所述第一驱动机构之间设置有间隙；
[0011]第六轴安装结构，其设置为中空结构，与所述第一安装板转动连接，通过所述第一驱动机构驱动；
[0012]第六轴主体结构，安装在所述第六轴安装结构内，其设置中间设置有线缆通孔，且通过所述第二驱动机构驱动。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述第一安装板和所述第二安装板上与设置有所述连接板相邻的两侧均设置有电机安装槽。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述第一驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板上侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述第二驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板下侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述连接板连接在第四轴主体结构上，且所述第六轴主体结构上安装焊接机器，所述焊接机器的线缆通过所述线缆通孔和所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间设置有间隙，并经过所述连接板中间的通孔延伸至所述第四轴主体结构内。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述第一安装板的前侧转动安装有第一减速器，所述第一减速器与所述第六轴安装结构固定连接。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，所述第一驱动机构与所述第一减速器之间通过传动机构传动连接。
[0019]在本专利技术的一个实施例中，所述第二安装板的前侧转动安装有第二减速器，所述第二减速器与所述第六轴主体结构之间通过伞齿轮组件传动连接。
[0020]在本专利技术的一个实施例中，所述第二驱动机构与所述第二减速器之间通过传动机构传动连接。
[0021]在本专利技术的一个实施例中，所述传动机构为齿轮传动、链传动和皮带传动中的任意一种。
[0022]本专利技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，通过第五轴结构的第一安装板、第二安装板设置的电机安装槽垂直于第五轴轴线安装第一驱动机构、第二驱动机构之间形成的间隙足以保证线缆穿过空间，且通过第六轴设置中空状的伞齿轮也足以保证线缆穿过空间。
[0023]本专利技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，通过对机器人第五轴、第六轴对称式的传动机构布置方式和利用中空伞齿轮巧妙设计，结构简单，使机器人应用管线从第四轴内腔引入，直线穿过第一驱动机构和第二驱动机构之间形成的间隙，再穿过中空伞齿轮到达机器人末端外部，针对内走线的机器人一般采用“过线保护套+带保护层的高柔线”的走线工艺进行保护线缆，随着机器人各轴关节运转时，线缆产生的扭转力和运动幅度空间都大大的减少，有效的保护线缆以延长使用寿命，既不影响机器人轴关节的运转和承载能力，又解决了外走线方式对线缆造成损伤的问题，提高了线缆使用可靠性，也增加了机器人外观的美观度。同时，使得机器人第五轴、第六轴结构紧凑，减少体积，降低制造成本和便于维护。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术于一实施例中第四轴、第五轴的结构示意图。
[0026]图2为本专利技术于一实施例中第四轴、第五轴的爆炸结构示意图。
[0027]图3为本专利技术于一实施例中第四轴、第五轴的另一角度爆炸示意图。
[0028]标号说明：
[0029]连接板31；第一安装板32；第二安装板33；第一驱动机构34；第一减速器35；第一皮带轮361；第二皮带轮362；皮带363；电机安装槽301；保护罩302；第六轴安装结构37；第六轴主体结构38；第二驱动机构39；第二减速器40；第一伞齿轮381；第二伞齿轮382；线缆通孔383；输出轴341；间隙342；通孔311。
具体实施方式
[0030]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0031]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，其特征在于，包括：连接板；第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板的尾部固定安装在所述连接板上；第一驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间；第二驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且与所述第一驱动机构之间设置有间隙；第六轴安装结构，其设置为中空结构，与所述第一安装板转动连接，通过所述第一驱动机构驱动；第六轴主体结构，安装在所述第六轴安装结构内，其中间设置有线缆通孔，且通过所述第二驱动机构驱动。2.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板上与设置有所述连接板相邻的两侧均设置有电机安装槽。3.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，其特征在于，所述第一驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板上侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。4.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，其特征在于，所述第二驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板下侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。5.根据权利要求1所述的应用于焊接机...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠杰，
申请(专利权)人：合肥三宇电器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：