【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】Robotic Systems(国际先进机器人系统杂志)，第13卷，第3期，2016年1月1日)公开了这种具有并联致动器的关节，其目的是开发一种用于远程手语通信的人造腕部。
[0016]Bulgarelli等人的文件公开了通过欧拉角(Euler angle)表示对关节的控制。这种表示通常用于这种复杂系统，但是不稳定。因此，它可能导致万向锁。
[0017]此外，当从关节的初始位置移开时，越来越难以表征试图给出的方向，因为随后需要知道如何组合围绕不同轴线的旋转，在这种情况下，通过使用欧拉表示变得复杂。
[0018]Sudki等人的文件(“Marine Propulsor based on a Three
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Freedom Actuated Spherical Joint(基于三个自由度致动的球形接头的海洋用推进器)”，Third International Symposium on Marine Propulsors(第三届国际船用推进器研讨会)，smp'13，2013...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人的具有三个自由度的关节，所述关节包括平台(2)、三个电机(3a、3b、3c)，各电机经由小齿轮(5a、5b、5c)连接到环形齿轮(4、4a、4b、4c)，各环形齿轮(4、4a、4b、4c)设置在堆叠于基部上的中空盘(6a、6b、6c)的内侧，使得各盘(6、6a、6b、6c)与环形齿轮(4、4a、4b、4c)成为一体，各盘(6、6a、6b、6c)本身还与盘头(7、7a、7b、7c)成为一体，所述盘头在与所述基部和所述盘(6、6a、6b、6c)的堆叠相同的方向上延伸，对于各盘头(7、7a、7b、7c)，臂(8、8a、8b、8c)一方面旋转地连接到所述盘头(7、7a、7b、7c)且另一方面旋转地连接到所述平台(2)，各电机(3a、3b、3c)至少部分地包含在至少一个盘(6、6a、6b、6c)的内侧。2.根据权利要求1所述的关节，其中，各电机(3a、3b、3c)相对于所述盘(6、6a、6b、6c)的旋转轴线偏移、并且设置在不同的角度扇区中，例如以在由所述基部和堆叠的所述盘(6、6a、6b、6c)界定的空腔中包含所述三个电机(3a、3b、3c)。3.根据权利要求1所述的关节，其中，各盘头(7、7a、7b、7c)的静止位置具有偏移角，所述偏移角对应于所述电机之间的偏移角。4.根据权利要求1所述的关节，其中，各电机(3a、3b、3c)还设置有用于确定所述电机的输出轴相对于参考位置的角位置的装置，特别是磁性编码器。5.一种用于控制具有三个自由度的、根据任一前述权利要求所述的关节的方法，使得能够根据与所述平台(2)相关联的矢量的所需位置和围绕与所述平台(2)相关联的所述矢量的所需旋转角度来引导所述平台(2)，所述方法包括以下步骤：确定针对初始位置的与所述关节的所述平台(2)相关联的三轴参考系的坐标，并且接收垂直于所述平台(2)的、对应于所述所需位置和所需旋转角度的矢量，确定旋转矢量的坐标，使得所述旋转矢量能够在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台(2)相关联的三轴参考系中，从所述平台(2)的初始位置经过至所述平台(2)的中间位置，所述中间位置使得从所述平台(2)的所述中间位置经过至所述所需位置包含所述平台(2)自身根据所需旋转角度的旋转，确定初始旋转角度，使得所述初始旋转角度能够从所述平台(2)的初始位置经过至所述平台(2)的中间位置，确定在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台(2)相关...
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