转向补偿方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种转向补偿方法、装置、设备及介质，在该方法中，电动助力转向(Electric Power Steering，简称：EPS)控制器通过车辆上的传感器得到转向补偿信息参数，再根据其中的方向盘转角、方向盘输入力矩和车速得到转向补偿电流，将转向补偿电流传输至车辆的助力控制装置。本方案通过计算得到转向补偿电流，车辆的助力控制装置按照转向补偿电流运行，能够解决由转向系统的结构非对称性，导致的左右转向时方向盘输入力矩不一致的问题。时方向盘输入力矩不一致的问题。时方向盘输入力矩不一致的问题。

【技术实现步骤摘要】
转向补偿方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种转向补偿方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展和人们生活水平的提高，汽车早已成为人们的代步工具。对于汽车的转向控制器，已经由从最初的机械式转向(Manual Steering，简称：MS)控制器发展为液压助力转向(Hydraulic Power Steering，简称：HPS)控制器，然后又出现了电动助力转向(Electric Power Steering，简称：EPS)控制器。EPS控制器由助力电机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
[0003]现有技术中，在EPS控制器中，可以通过计算得到惯性补偿电流，来解决助力电机的惯量问题；可以通过计算得到阻尼补偿电流，来解决方向盘回正超调问题；可以通过计算得到回正补偿电流，辅助车辆回正；可以通过计算得到摩擦补偿电流，来解决机械系统中摩擦力的问题。
[0004]综上所述，目前还没有一种针对由转向系统的结构非对称性，导致的左右转动时方向盘输入力矩不一致的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种转向补偿方法、装置、设备及介质，用于解决由转向系统的结构非对称性，导致的左右转动时方向盘输入力矩不一致的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种转向补偿方法，应用于电动助力转向EPS控制器，所述方法包括：
[0007]获取车辆的转向补偿参数信息，所述转向补偿参数信息包括方向盘转角、方向盘输入力矩和车速；
[0008]根据所述方向盘转角、所述方向盘输入力矩和所述车速，确定所述车辆的转向补偿电流；
[0009]将所述转向补偿电流传输至所述车辆的助力控制装置。
[0010]在一种具体实施方式中，所述根据所述方向盘转角、所述方向盘输入力矩和所述车速，确定所述车辆的转向补偿电流，包括：
[0011]根据所述方向盘输入力矩和所述车辆的方向盘半径，确定实际方向盘手力；
[0012]基于所述方向盘转角、所述车速和所述实际方向盘手力，利用预置的补偿电流系数算法，确定转向补偿电流系数；
[0013]根据所述转向补偿电流系数和预置的转向补偿电流基础值，确定所述车辆的转向补偿电流。
[0014]在一种具体实施方式中，所述基于所述方向盘转角、所述车速和所述实际方向盘手力，利用预置的补偿电流系数算法，确定转向补偿电流系数，包括：
[0015]对所述方向盘转角进行微分，得到方向盘角速度；
[0016]根据所述车速和所述EPS中预置的力特性关系，确定所述车辆的理想方向盘手力；
[0017]根据所述实际方向盘手力和所述理想方向盘手力，得到方向盘手力差；
[0018]对所述方向盘手力差进行微分，得到所述手力差的变化率；
[0019]将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数。
[0020]在一种具体实施方式中，在所述将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数之前，所述方法还包括：
[0021]根据所述方向盘转角和所述方向盘角速度，判断所述车辆是否需要进行转向助力；
[0022]若所述车辆需要进行转向助力，则将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数。
[0023]在一种具体实施方式中，所述补偿电流系数算法包括符号函数和隶属度函数；
[0024]所述将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数，包括：
[0025]根据所述方向盘手力差和所述符号函数，得到符号函数值；
[0026]根据所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述隶属度函数，计算得到第一补偿电流系数；
[0027]根据所述手力差的变化率和预设的第二补偿电流系数公式，计算得到第二补偿电流系数；
[0028]根据所述符号函数值、所述第一补偿电流系数和所述第二补偿电流系数，计算得到所述转向补偿电流系数。
[0029]在一种具体实施方式中，所述根据所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述手力差和所述隶属度函数，计算得到第一补偿电流系数，包括：
[0030]根据所述方向盘转角和所述隶属度函数，确定所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述方向盘转角为所述第一隶属度等级的第一概率；
[0031]根据所述方向盘角速度和所述隶属度函数，确定所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述方向盘角速度为所述第二隶属度等级的第二概率；
[0032]根据所述方向盘手力差和所述隶属度函数，确定所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述方向盘手力差为所述第三隶属度等级的第三概率；
[0033]根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率以及预置的控制规则，确定第一补偿电流系数。
[0034]在一种具体实施方式中，所述根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率以及预置的控制规则，确定第一补偿电流系数，包括：
[0035]根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第
二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率、预置的控制规则以及所述隶属度函数，得到第一补偿电流系数的第四隶属度等级和所述第一补偿电流系数为第四隶属度等级的第四概率；
[0036]根据第一补偿电流系数的第四隶属度等级和所述第四概率，得到所述第一补偿电流系数对应的计算函数；
[0037]根据所述第一补偿电流系数对应的计算函数和预设的第一补偿电流系数公式，得到所述第一补偿电流系数。
[0038]第二方面，本申请实施例提供一种转向补偿装置，包括：
[0039]获取模块，用于获取车辆的转向补偿参数信息，所述转向补偿参数信息包括方向盘转角、方向盘输入力矩和车速；
[0040]处理模块，用于根据所述方向盘转角、所述方向盘输入力矩和所述车速，确定所述车辆的转向补偿电流；
[0041]传输模块，用于将所述转向补偿电流传输至所述车辆的助力控制装置。
[0042]在一种具体实施方式中，所述处理模块，具体用于：
[0043]根据所述方向盘输入力矩和所述车辆的方向盘半径，确定实际方向盘手力；
[0044]基于所述方向盘转角、所述车速和所述实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向补偿方法，其特征在于，应用于电动助力转向EPS控制器，所述方法包括：获取车辆的转向补偿参数信息，所述转向补偿参数信息包括方向盘转角、方向盘输入力矩和车速；根据所述方向盘转角、所述方向盘输入力矩和所述车速，确定所述车辆的转向补偿电流；将所述转向补偿电流传输至所述车辆的助力控制装置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述方向盘输入力矩和所述车速，确定所述车辆的转向补偿电流，包括：根据所述方向盘输入力矩和所述车辆的方向盘半径，确定实际方向盘手力；基于所述方向盘转角、所述车速和所述实际方向盘手力，利用预置的补偿电流系数算法，确定转向补偿电流系数；根据所述转向补偿电流系数和预置的转向补偿电流基础值，确定所述车辆的转向补偿电流。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘转角、所述车速和所述实际方向盘手力，利用预置的补偿电流系数算法，确定转向补偿电流系数，包括：对所述方向盘转角进行微分，得到方向盘角速度；根据所述车速和所述EPS中预置的力特性关系，确定所述车辆的理想方向盘手力；根据所述实际方向盘手力和所述理想方向盘手力，得到方向盘手力差；对所述方向盘手力差进行微分，得到所述手力差的变化率；将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数之前，所述方法还包括：根据所述方向盘转角和所述方向盘角速度，判断所述车辆是否需要进行转向助力；若所述车辆需要进行转向助力，则将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述补偿电流系数算法包括符号函数和隶属度函数；所述将所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述手力差的变化率输入到预置的补偿电流系数算法，输出所述转向补偿电流系数，包括：根据所述方向盘手力差和所述符号函数，得到符号函数值；根据所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述方向盘手力差和所述隶属度函数，计算得到第一补偿电流系数；根据所述手力差的变化率和预设的第二补偿电流系数公式，计算得到第二补偿电流系数；根据所述符号函数值、所述第一补偿电流系数和所述第二补偿电流系数，计算得到所述转向补偿电流系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述方向盘角速度、所述手力差和所述隶属度函数，计算得到第一补偿电流系数，包括：根据所述方向盘转角和所述隶属度函数，确定所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述方向盘转角为所述第一隶属度等级的第一概率；根据所述方向盘角速度和所述隶属度函数，确定所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述方向盘角速度为所述第二隶属度等级的第二概率；根据所述方向盘手力差和所述隶属度函数，确定所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述方向盘手力差为所述第三隶属度等级的第三概率；根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率以及预置的控制规则，确定第一补偿电流系数。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率以及预置的控制规则，确定第一补偿电流系数，包括：根据所述方向盘转角的第一隶属度等级和所述第一概率、所述方向盘角速度的第二隶属度等级和所述第二概率、所述方向盘手力差的第三隶属度等级和所述第三概率、预置的控制规则以及所述隶属度函数，得到第一补偿电流系数的第四隶属度等级和所述第一补偿电流系数为第四隶属度等级的第四概率；根据第一补偿电流系数的第四隶属度等级和所述第四概率，得到所述第一补偿电流系数对应的计算函数；根据所述第一补偿电流系数对应的计算函...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢琨，刘俊荣，杜建威，史川，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：