舵轮转向机构、舵轮及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及舵轮领域，提供一种舵轮转向机构、舵轮及移动机器人，其中，舵轮转向机构包括：限位条与回转支承的外圈下表面连接；零位开关安装在舵轮支架上表面，零位开关设置在限位条的相对转动路径上；在零位状态下，零位开关与限位条的第一端相切，零位开关无信号。用以解决现有技术中回零校正不准，回零时间校准时间长，效率低的缺陷，本实用新型专利技术提供的舵轮转向机构，通过在回转支承与舵轮支架之间设置限位条和零位开关，限位条与零位开关的相对转动，基于零位开关判断舵轮开机状态下舵轮的旋转方向，基于零位开关检测的有无即可实现零位校准，结构简单，零位校准时间短，效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
舵轮转向机构、舵轮及移动机器人


[0001]本技术涉及舵轮
，尤其涉及一种舵轮转向机构、舵轮及移动机器人。

技术介绍

[0002]舵轮工作中零位校正直接关系到舵轮转向精确度，为避免舵轮转向不准确带来的工作失误，舵轮每次工作前都需零位校正。
[0003]目前的舵轮零位校准方法为限位条左转(或右转)，直至触碰左限位开关(右限位开关)，后再往回转动限位夹角，限位夹角为固定角度。此种限位开关回零校准方法，由于转向编码器旋转轴丢转可能存在误差，回零校正不准，回零时间校准时间长，效率低。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种舵轮转向检测机构、舵轮移动机器人，用以解决现有技术中回零校正不准，回零时间校准时间长，效率低的缺陷，在回转支承外圈下表面设置限位条，在舵轮支架上表面安装零位开关，结构简单实现舵轮零位的校正，零位校正时间短，效率高。
[0005]本技术提供一种舵轮转向机构，包括：
[0006]回转支承，所述回转支承包括内圈和外圈，所述内圈和所述外圈相对转动，所述内圈用于与舵轮支架连接，所述外圈与外部车架连接；
[0007]限位条，所述限位条与所述外圈下表面连接，所述限位条包括第一端；
[0008]零位开关，所述零位开关安装在所述舵轮支架上表面，所述零位开关设置在所述限位条的相对转动路径上；
[0009]其中，在所述限位条处于零位状态下，所述零位开关与所述限位条的所述第一端相切，使所述零位开关与所述第一端的处于临界位置。
[0010]根据本技术提供的舵轮转向机构，还包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关安装在所述舵轮支架上，并设置在所述限位条的相对旋转路径上。
[0011]根据本技术提供的舵轮转向机构，所述限位条还包括第二端，在所述限位条处于所述零位状态下，所述第一端与所述第一限位开关的夹角等于所述第二端与所述第二限位开关的夹角。
[0012]根据本技术提供的舵轮转向机构，所述第一端与所述第一限位开关的夹角小于所述限位条的弧度角。
[0013]根据本技术提供的舵轮转向机构，还包括机械限位组件，所述机械限位组件安装在所述舵轮支架上，所述机械限位组件用于限制所述限位条相对左转和右转的极限位置。
[0014]根据本技术提供的舵轮转向机构，还包括驱动机构和驱动齿轮，所述驱动机构驱动所述驱动齿轮转动，所述驱动机构与所述舵轮支架连接；
[0015]所述回转支承的外圈设置外齿，所述驱动齿轮与所述外齿啮合。
[0016]本技术还提供了一种舵轮，包括舵轮支架、行走机构和上述舵轮转向机构；
[0017]所述舵轮转向机构的与所述舵轮支架连接，所述行走机构与所述舵轮支架连接。
[0018]根据本技术提供的舵轮，所述舵轮支架与所述舵轮转向机构相连接的一面开设有凹槽，所述零位开关设置在所述凹槽内，所述限位条置于所述凹槽内转动。
[0019]根据本技术提供的舵轮，所述凹槽包括第一槽端和第二槽端，在所述限位条处于所述零位状态下，所述限位条的所述第一端与所述第一槽端的夹角等于所述限位条的第二端与所述第二槽端的夹角。
[0020]本技术还提供了一种移动机器人，包括上述的舵轮转向机构；
[0021]或者，所述移动机器人，包括上述的舵轮。
[0022]本技术提供的舵轮转向机构，通过在回转支承与舵轮支架之间设置限位条和零位开关，设定舵轮零位状态下，限位条的第一端与零位开关相切，处于临界位置零位开关检测不到限位条，在回转支承的外圈和舵轮支架的相对转动下，实现限位条与零位开关的相对转动，基于零位开关可以实现限位条位置的检测，从而判断舵轮开机状态下舵轮的旋转方向，限位条基于零位开关检测的有无即可实现零位校准，结构简单，零位校准时间短、效率高，对舵轮整体外形尺寸无影响，应用范围广。
[0023]进一步，在本技术提供的舵轮和移动机器人中，由于具备如上所述的舵轮转向机构，因此同样具备如上所述的各种优势。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本技术提供的舵轮整体结构示意图；
[0026]图2是本技术提供的舵轮爆炸图；
[0027]图3是本技术提供的舵轮转向机构处于零位状态下的截面图；
[0028]图4是本技术提供的舵轮转向机构处于转动状态下的截面图之一；
[0029]图5是本技术提供的舵轮转向机构处于转动状态下的截面图之二；
[0030]图6是本技术提供的舵轮左视图；
[0031]图7是本技术提供的舵轮主视图。
[0032]附图标记：
[0033]100：舵轮支架；101：第一安装板；102：第二安装板；103：第三安装板；110：缺口；121：第一限位面；130：第二限位面；140：安装架；150：凹槽；151：第一槽端；152：第二槽端；
[0034]200：行走轮；201：第一减速机；202：第一电机；203：制动器；204：第一凸台；205：第二凸台；210：密封环；300：舵轮转向机构；301：内圈；302：外圈；303：驱动齿轮；304：第二电机；305：转向减速机；310：回转支承；
[0035]400：限位条；401：第一端；402：第二端；403：限位柱；410：零位开关；420：第一限位开关；430：第二限位开关。
具体实施方式
[0036]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0037]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵轮转向机构，其特征在于，包括：回转支承，所述回转支承包括内圈和外圈，所述内圈和所述外圈相对转动，所述内圈用于与舵轮支架连接，所述外圈用于与外部车架连接；限位条，所述限位条与所述外圈下表面连接，所述限位条包括第一端；零位开关，所述零位开关安装在所述舵轮支架上表面，所述零位开关设置在所述限位条的相对转动路径上；其中，在所述限位条处于初始零位状态下，所述零位开关与所述限位条的所述第一端相切，使所述零位开关与所述第一端的处于临界位置。2.根据权利要求1所述的舵轮转向机构，其特征在于，还包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关安装在所述舵轮支架上，并设置在所述限位条的相对旋转路径上。3.根据权利要求2所述的舵轮转向机构，其特征在于，所述限位条还包括第二端，在所述限位条处于所述零位状态下，所述第一端与所述第一限位开关的夹角等于所述第二端与所述第二限位开关的夹角。4.根据权利要求3所述的舵轮转向机构，其特征在于，所述第一端与所述第一限位开关的夹角小于所述限位条的弧度角。5.根据权利要求1至4中任一项所述的舵轮转向机构，其特征在于，还包括机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨金龙，商旭东，孟琦，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：